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TP2 SIMULATEUR NUMERIQUE 2 – SIMULINK – PENDULE
SIMPLE
BUT
• Calculer la fonction de transfert du pendule simple en tenant compte du frottement dans l’air.
• Simuler les réponses indicielles et fréquentielles
• Calculer les marges de gain et de phase
• Simuler le système bouclé avec ou sans correction
EQUATION FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE DU CORPS EN
ROTATION
REPRESENTATION D’ETAT DU SYSTEME
• Entrée :• Sortie :• Vecteur d’état :
CALCUL DES FONCTIONS DE TRANSFERT
MANIPULATION
• SYSTEME SOUS FORME DE SCHEMA BLOC
REPONSE INDICIELLE
REPONSE HARMONIQUE: DIAGRAMME DE BODE
CORRECTEUR PROPORTIONNEL
REPONSE INDICIELLE POUR DIFFERENTES VALEURS DE K
REPONSE HARMONIQUE
CONCLUSION
• INFLUENCE DE K SUR LA MARGE DE PHASE ET SUR L’AMORTISSEMENT
• STABILITE DU SYSTEME