Vision et Commande (partie I):
Techniques de reconstruction 3-D en vision par ordinateur
ENSPS 3ème annéeMaster ISTI (PARI), parcours Automatique et Robotique
(2007 – 2008)
Christophe DOIGNONMaître de Conférences ULP
e-mail : [email protected] http://eavr.u-strasbg.fr/~christophe
Tel : 03 90 24 44 71 (Bureau C129) Pôle API – ENSPS Boulevard Brant 67412 Illkirch, FRANCE
PlanChapitre 1 : Correspondance image – objet
• Transformations géométriques • Modélisation des caméras et problème inverse• Calibration
Chapitre 2 : Correspondance image – image
• Sur l'extraction des primitives• Géométrie épipolaire et stéréovision• Reconstruction et triangulation
Chapitre 3 : Analyse du mouvement
• Mouvement 3D• Matrices d’interaction
Bibliographie Multiple view geometry in computer vision, Andrew Zisserman, Richard Hartley,
Cambridge University Press, ISBN : 0-521-62304-9, 2000, 607 pages.
Introductory techniques for 3-D computer vision, Emanuele Trucco, Alessandro Verri, Prentice Hall, ISBN:0-13-261108-2, 1998, 330 pages
Geometric Invariance in Computer Vision, J. Mundy, A. Zisserman,MIT Press, ISBN: 0-262-13285-0, 1992, 540 pages
Computer and Robot Vision, R.M. Haralick, L.G. Shapiro, Addison-Wesley Publishing, 1992, 0-201-10877-1, (2 volumes), 1340 pages
Digital Image Processing, K. Castleman,Prentice Hall, ISBN: 0-13-211467-4, 1996, 650 pages
Handbook of Image and Video Processing, A. Bovik,Academic Press, ISBN:0-12-119790-5, 2000, 880 pages,
Practical Handbook on Image Processing for Scientific Applications, B. Jähne,CRC Press, ISBN: 0-8493-8906-2, 1997, 536 pages
Image Analysis for the Biological Sciences, C.A. Glasbey and G.W. Horgan,Vic Barnett Editor,Wiley & Sons, ISBN:0-471-93726-6, 1995, 210 pages
Introduction La vision par ordinateur rend compte des relations associant la scène et les
images par l'emploi de capteurs visuels et de modèles mathématiques.Il s’agit :
de la projection dans une image d’un élément de la scène,des liens entre différentes projections de la scène,de la reconstruction géométrique de scène à partir des projections dans les images.
Les applications sont variées :
Localisation, navigation, suivi,Reconnaissance,Modélisation,Contrôle dimensionnel, surveillance,Réalité augmentée et aide à la synthèse d’images.
Surveillance des carrefours, forêts et zones agricoles
Applications – 1
Reconnaissance d’empreintes digitales
Applications – 2
Détection des mouvements de fluide
Applications – 3
Détection des défauts – Contrôle de la qualité
Applications – 4
Mosaïque d’images – Visualisation des reliefs
Applications – 5
Guidage par imagerie médicale
Applications – 6