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Bienvenus dans l'univers de fischertechnik ROBOTICS 4
Informations générales 5
Électricité 5
Surcemanueld'accompagnement 5
Lerobotest-ilunêtrehumainartificiel ? 6
ROBOTICS,ettoutsedéroule(presque)automatiquement 7
Explications des éléments de construction 8
Moteursducodeur 8
MoteurXS 9
Diodes 9
Ampoulelentille 9
Phototransistor 10
Boutons 10
Détecteurdechaleur(CTN) 11
Moduledelacaméra 11
ROBOTICSTXTController 12
Astuces 13
Premiers pas 14
Premières maquettes 15
Feudesignalisationpourpiétons 15
Sèche-mains 16
Régulationdelatempérature 18
Barrière 19
« Cadreur » 20
Caméraorientable 22
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Les robots mobiles – de quoi vous défier 23
Véhiculerobot 23
Détecteurd'obstacles 27
Détecteurd'obstaclesaveccaméra 28
Dépisteur 30
Robotd'exploration 33
Robotfootballeuraveccommandedesmouvements 35
Robotfootballeur 38
Recherche d'erreurs 43
Testd'interface 43
Câbleetcâblage 43
Contactintermittent 43
Courts-circuits 44
Alimentationencourant 44
Erreursdansleprogramme 44
Fonctiondelacaméra 44
Lesderniersjokers 45
Tout ne s'arrête pas là ! 46
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Bienvenus dans l'univers de fischertechnik ROBOTICSBonjour!
Sincèresfélicitationsd'avoirachetélaboîtedeconstruction« ROBOTICSTXTDiscoverySet »defischertechnik.Cetteboîtedeconstructionaétéspécialementconçuepourréaliserd'innombrablesessaisintéressantsetrésoudredesexercicescaptivants.
Lalecturedecemanuelvirtuelettouslesessais,testsetexercicesproposésdanscecontexte,vousapprendront,étapeparétape,toutcequevousdevezfairepourcommanderetprogrammerdesimplesmachines,demêmequedeséquipementscompliquéesetdesrobots,grâceauROBOTICSTXTControllerdefischertechnik.
Lesexercicescompliquéssontsouventplusintéressantsquelessimplesessaisettests,maisilestimportantdecomprendrecequisepasseetc'estpourcetteraisonquecemanueldébutepardesexercicesplutôtsimples.Lesessaisetexercicesdecemanuelontdoncétéstructurésdemanièreàcequechaquenouvelexercicevousapprennequelquechosedeneuf,quevouspouvezutiliserdirectementpourl'exerciceconsécutif.
Nevousfaitespasdesoucis !Nouscommenceronstoutdoucementetavanceronsensembledansnotretravailjusqu'auxgrandsrobots.
Ilnenousresteplusqu'àvoussouhaiterbeaucoupdeplaisiretdesuccèsavecleROBOTICSTXTDiscoverySet.
Votreéquipe
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Informations généralesVeuillezprendrecertaineschosesenconsidérationavantdepouvoircommenceràtravaillercorrectementaveclaboîtedeconstruction.Nosélémentsdeconstructionsontdespiècestrèsrobustes,bienqueleurendommagementnesoitpasexcludanscertainesconditions,sivousnelestraitezpascorrectement.
Électricité
UnemajeurepartiedespiècesdeconstructiondelaboîteROBOTICSTXTDiscoverySetfonctionneavecducourantélectrique.Toutesleschosesquifonctionnentàl'électricitéexigentdefairetrèsattentionànepascommettrelamoindreerreur.Nousvousprions,decefait,desuivrelesinstructionsdemontageàlaligne,chaquefoisqu'ils'agitducâblagedesélémentsdeconstructionélectriques.
Vousnedevezjamaisrelierlepôlepositifetlepôlenégatifentreeux,cequiauraitpoureffetdelescourt-circuiter.Untelcourt-circuitpeutendommagerleROBOTICSTXTControlleroul'accu.
L'électricitéetl'électroniquesontdessujetstoutaussiintéressantsquelarobotique(quiestlesujetprincipaldecetteboîtedeconstruction) ;fischertechnikvousproposeaussiuneboîtedeconstructionspécifiqueàl'électricitéetàl'électronique.Sicessujetsvousintéressent,nousvousrecommandonslaboîtedeconstruction« PROFIElectronics »,quivousapporteracertainementautantdeplaisirquelaboîteROBOTICSTXTDiscoverySet.
Sur ce manuel d'accompagnement
Cemanueld'accompagnementauformatPDFdisposedequelquesfonctionssupplémentaires,quevousconnaissezpeut-êtreviad'autresapplicationsd'Internetetqu'unmanuelimprimésurpapiernesauraitvousoffrir.
▯ Raccourcis intégrés au manuel
Lestermesaffichésenbleufoncéetsoulignéssignifientqu'ils'agitdetermesquisontexpliquésdemanièreplusapprofondisquelquepartailleursdansletexte(pourlesélémentsdeconstructionàtitred'exemple).Vouspouvezcliquersurletermeetl'écranafficheautomatiquementlapageavecl'explication.C'estcequ'onappellehabituellementun« renvoi ».
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▯ Informations à afficher
Cemanuelcomprendcertainstermesoumotsétrangerssusceptiblesd'exigeruneexplication.Cestermessontaffichésenvertetsoulignés.Ilsuffitdetoucherletermeaveclepointeurdelasourispourafficherunchampcontextuelavecl'explication.
▯ Raccourcis au-dehors de ce manuel
L'affichaged'uncertainnombrederaccourcisposepourconditionquevotrePCsoitreliéàInternet(aveclesited'Internetdefischertechnikparexemple)ouquevousayezinstalléROBOPro(pourl'affichagedel'aide ROBO Pro).Cesraccourcissontaffichésenbleuclairetsoulignés.
▯ Images
Uneimageditplusque1000mots.Cepetitdictonestconnudetous.Cettevéritéd'évidencenousaincitéàplacerdesimages,destinéesàvousdonnerunemeilleureidéedelasignificationduterme,quevouspouvezaffichereneffleurantlestermesaffichésenbrunetsoulignés.
▯ Le pictogramme ROBO Pro
Ilsesituetoujoursàproximitédesexercicesetcetemplacementestd'autantplusimportantqu'ilouvreunprogrammed'exempleappropriéàl'exercicerespectifdèsquevouscliquezdessus.
Touslesprogrammesd'exemplesontaussiàvotredispositionsur C:\Programme (x86)\ROBOPro\Programmes_d'exemple\ROBOTICS TXT Discovery Set.
Le robot est-il un être humain artificiel ?
Àquoipensez-vousapriorienentendantlemot« robot »?Avez-vousdéjàvuunrobot ?Aucinémaouenregardantlatélévision ?Oupeut-êtremêmeunvrairobot ?
Lesrobotsexistentdansd'innombrablesgenres.Certainsrobotssontdevéritableshumanoïdes,tandisqued'autressontuniquementcomposésd'unoudeplusieursbras.Qu'est-cequitransformeeffectivementunrobotenrobot ?
Explicationtiréed'undictionnaire :« lesrobotssontdesmachinesstationnairesoumobilescapablesd'effectuerdestravauxselonunprogrammedéterminé. »
Clique_moi.rpp
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ROBOTICS, et tout se déroule (presque) automatiquement
Lesrobotssontdoncdesmachinescommandéesparunprogramme.Leterme« ROBOTICS »estnotredénominationpourlacommandedesmachines(oudesmaquettesdansnotrecas).
Laboîte« ROBOTICSTXTDiscoverySet »estl'outilidéalpoursefamiliariseraveccesujet.Cetteboîtedeconstructioncontienttoutcequ'ilvousfautpourmonteretcommanderdenombreusesmachines.
VouspouvezélaborerdesprogrammespourcommanderlesmaquettessurvotrePCàl'aidedulogicielROBOPro4.0(ousupérieur)ettransmettreensuitevosprogrammesauROBOTICSTXTControllerviauneconnexionparUSB,BluetoothouWiFi.LeController« contrôle »etcommandeensuitelamaquetteselonlaprogrammationquevousaurezélaborée.
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Explications des éléments de construction
Tout est contenu dans la boîte de constructionLaboîtedeconstructioncontientévidemmentd'innombrablesélémentsdeconstructionfischertechnik,desmoteurs,lampesetcapteurs,demêmequedesinstructionsdemontageencouleurdestinéesàlaconstructiondesdifférentesmaquettes.
Commencezpardéballertouslesélémentsdeconstructionetmonterd'abordquelquescomposants(lescâblesetconnecteursparexemple),avantdevousattaquerautravail.Lesinstructionsdemontagevousdonnentunedescriptiondecequevousdevezfaireàlarubrique« Conseilspourlemontage ».Nousvousrecommandonsd'effectuercestravauxenpremierlieu.
ActionneursLeterme« actionneur »désignetouslesélémentsdeconstructioncapablesd'exécuteruneaction.Ilsdeviennentdonc« actifs »d'unecertainemanière,dèsquevouslesraccordezaucourantélectrique.L'exécutiondel'actionestdirectementvisibledanslaplupartdescas.Unmoteurtourne,unelampebrilleetc.
Moteurs du codeur
Nousutilisonsdeuxmoteursducodeurcontenusdanslaboîtedeconstructionpourl'actionnementdenosrobots.Ils'agitdemoteursélectriquesnormauxàpremièrevue,soitdemoteursdimensionnéspourunetensionde9voltsetunepuissanceabsorbéemaximalede0,5ampère.
Saufquelesmoteursducodeursontnettementplusperformants :ilsdisposent,enplusduraccordassurantl'alimentationencourantélectriquedumoteur,d'unedouillepourleraccordementd'uncâbletripolairequi,poursapart,permetd'interpréterlemouvementderotationdumoteurvialecodeur,quiestunsystèmepermettantdetranscrireautomatiquementuneinformationd'aprèsuncode.
Lecodeurpossèdeunfonctionnementsimilaireàceluidutachymètred'unebicyclette.Unaimant(placésurundesrayonsdelarouedanslaplupartdescaspourreprendrel'exempledelabicyclette)passedevantuncapteur(fixéauniveaudelafourchedelabicyclette)lorsdechaquerotationdelaroueetlecapteurréagitparlacréationd'uneimpulsion.Cesimpulsionspeuventêtrecomptéesetmultipliéesaveclacirconférencedelarouepourreprendrel'exempledutachymètre.Cepetitcalculpermetdoncd'obtenirletrajetparcouru.
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Lescodeursdesmoteursducodeurfischertechnikgénèrenttroisimpulsionsparrotationdel'arbredumoteur.Unerotationdel'arbresortantdel'engrenagecorrespondà63impulsionsducodeur,étantdonnéquelesmoteursducodeursontaussiéquipésd'unengrenageavecunrapportdedémultiplicationde21/1(soitde«21à1»).
Moteur XS
LemoteurXSestunmoteurélectriqueexactementaussilongetaussihautqu'unélémentdeconstructionfischertechnik.Ilestaussitrèsléger.Sonmontageestdoncpossiblepartoutoùiln'yapassuffisammentdeplacepourlesgrandsmoteurs.
L'engrenagecontenudanslaboîtedeconstructioncoïncideexactementaveclemoteurXS.
LemoteurXSestdimensionnépourunetensiond'alimentationde9voltsetuneconsommationdecourantmaximalede0,3ampère.
Diodes
Laboîtedeconstructioncontientdeuxdiodes.Ellessontextrêmementpolyvalentes.Ellespeuventparexempleservirdelampesd'unfeudesignalisation,declignotantsd'unrobotoupouraméliorerlaluminositédel'imagefournieparlacaméra,égalementcomprisesdanslaboîtedeconstruction.
Lesdiodessontdimensionnéespourunetensionde9voltsetconsommentenviron0,01ampèred'électricité.
Attention : Apporter une attention majeure à la polarité correcte lors du raccordement des diodes à l'alimentation en courant électrique. Raccordez le pôle positif impérativement suivant le repère rouge sur la diode.
Ampoule lentille
Unelentillecapabledefocaliserlalumièreestintégréeàcetteampoule.Elleressembleénormémentàladiode.Faitesbienattentiondenepaslesconfondre.Lapolaritédel'ampoulelentilleestsansimportanceetvousnetrouverezdoncaucunrepèresurlesocle.L'ampoulelentilleestindispensablepourlaconstructiond'unebarrièrelumineuseensembleaveclephototransistor.
L'ampoulelentilleestdimensionnéepourunetensionde9voltsetconsommeenviron0,15ampèred'électricité.
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CapteursLescapteurssontenquelquesortelespendantsdesactionneurs.Lescapteursn'exécutentaucuneaction,maisréagissentàcertainessituationsetévénements.Unboutonréagitparexempleàson« actionnement »vialepassageducourantélectriqueoul'interruptionducourantélectrique.Uncapteurthermiqueréagitàlatempératureenvironnante.
Phototransistor
Lephototransistorestunepièceégalementappelée« détecteurdeluminosité ».Ils'agitdoncd'un« capteur »réagissantàlaluminosité.
Ilsertdependantàl'ampoulelentilledansunebarrièrelumineuse.Letransistorestconducteurdecourantélectriqueenprésenced'uneluminositéintense,soitchaquefoisqu'ilestilluminéparl'ampoulelentille.Letransistorn'estpasconducteurd'électricitéencasd'interruptiondelaluminosité.
Attention : Apporter une attention majeure à la polarité correcte lors du raccordement du phototransistor à l'alimentation en courant électrique. Raccordez le pôle positif impérativement suivant le repère rouge sur le phototransistor.
Boutons
Leboutonestunepièceégalementappelée« détecteurdecontact ».L'actionnementduboutonrougeapoureffetdeproduireunecommutationmécanique :lecourantcirculeentrelescontacts1(contactmoyen)et3,tandisquelecontactentrelesraccordements1et2estinterrompu.Vouspouvezvousservirduboutondedeuxfaçonsdifférentes :
Comme « contact de fermeture » :
Lescontacts1et3sontraccordés.
Appuyezsurlebouton :lecourantélectriquecircule.N'appuyezpassurlebouton :lecourantélectriquenecirculepas
Comme « contact d'ouverture » :
Lescontacts1et2sontraccordés.
Appuyezsurlebouton :lecourantélectriquenecirculepas.N'appuyezpassurlebouton :lecourantélectriquecircule.
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Détecteur de chaleur (CTN)
Cetélémentdeconstructionestundétecteurdechaleurquipermetdemesurerlatempérature.Sarésistanceélectriqueestde1,5 kΩ(kiloohm)àunetempératurede20 °C.CTNestsynonymedecoefficientdetempératurenégatifoudethermistanceetexpriméparNTCenanglais.Cecisignifietoutsimplementquelavaleurderésistancebaisselorsquelatempératureaugmente.
Vouspouveztransmettretouteslesinformationsfourniesparlescapteurs(clair-obscur,actionné/nonactionné,températuremesuréeetc.)àvotrePCvialeROBOTICSTXTController–commenousleverronsplustard–etvousenservirpourprogrammerlelogicield'unmoteurdetellemanièrequ'unventilateursouffle,dèsqu'unebarrièrelumineuseestinterrompue.
Module de la caméra
Lemoduledelacaméraestuncapteurparticulièrementpolyvalent.Sarésolutiondel'imageestde1mégapixel(cequisignifiequechaqueimageestcomposéed'unmilliondepointsd'image).VousraccordezlacaméravialagrandedouilleUSB(USB1)auROBOTICSTXTController.VouspouveztransmettrelesimagesdelacaméraàvotrePCetlesafficherdirectementàl'écran.Vousvoyezdonctoujourscequevoitvotrerobotentempsréel.Enoutre,leROBOTICSTXTControllerpeuttraiterlesimagesetdétecterlesmouvements,lescouleursetlespistesetvouspermet,parconséquent,decommandervosmaquettesderobots.MaisvouspouvezaussiraccorderlacaméradirectementàunportUSBdevotrePC,puistraiterlesimagesvialelogicielROBO Pro.Nousutiliseronscettepossibilitépourcertainesmaquettes.
Vouspouvezréglerlanettetédel'imagedelacaméraentournantl'objectifdelacaméra.
Logiciel ROBO Pro 4.xROBOProestuneinterfacedeprogrammationgraphiquepourl'élaborationdesprogrammesrequispourleROBOTICSTXTController.
Leterme« interfacedeprogrammationgraphique »signifiequevousnedevezpas« écrire »lesprogrammesmanuellementligneparligne,maisquevouspouvezlescomposertoutsimplementenvousservantdespictogrammes.Unexempled'untelprogrammevousestdonnéàgauche
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Unedescriptiondétailléedel'élaborationd'untelprogrammevousestdonnéeauchapitredes« Premierspas ».L'aide ROBO Provousmontreaussicommentcelafonctionneauxchapitres3et4.
LelogicieladéjàétéinstallésurvotrePCensembleaveccematérield'accompagnement.
ROBOTICS TXT Controller
LeROBOTICSTXTControllerestlapiècemaîtressedecetteboîtedeconstructionROBOTICS.Ilcommandelesactionneursetinterprètelesinformationsdescapteurs.
LeROBOTICSTXTControllerestcapabled'assumercettemission,parcequ'ildisposedenombreusespossibilitéspourraccorderlesélémentsdeconstruction.Lemoded'emploiduROBOTICSTXTControllerdécritlesélémentsdeconstructionquevouspouvezraccorderàquelsraccordements,demêmequelesfonctionsdecesraccordements.
LacommandeduROBOTICSTXTControlleresttrèsconfortablevial'écrantactilecouleur.VouspouvezraccorderlemoduledelacaméracontenudanslaboîtedeconstructionàladouilleduportUSB(USB-1).L'interfaceBluetoothetWiFiintégréeestunatoutdeplus.EllepermetdereliervotrePCavecleROBOTICSTXTControllerouplusieursControllerentreeuxsanscâblenifil.
Vousdécidezdelamanipulationdesdifférentsélémentsdeconstructionetdecequechaqueélémentdoitfairevialeprogrammeconsigné,aupréalableetparvossoins,aulogicielROBOPro.
Alimentation en courant électrique (non fournie)DenombreuxélémentsdeconstructiondelaboîteROBOTICSTXTDiscoverySetfonctionnentàl'électricitéetilvadesoiquevousdevezdisposerd'unealimentationencourant.
L'AccuSetdefischertechnikestlapiècelamieuxappropriéeàcettefin.Cettepièceestcontenuedanslaboîtedeconstruction.
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AstucesLesexpérimentationsfontbienplusplaisirsilesessaisfonctionnentimpeccablement.Nousvousrecommandons,decefait,derespecterquelquesrèglesfondamentalesdanscecontexte :
Apportez une attention particulière à votre travailPreneztoutletemps,qu'ilvousfaut,etlisezlesinstructionsdemontagedelamaquetteavecsoin.Larecherched'uneerreuraprèscoupdemandebeaucoupplusdetemps.
Contrôlez le jeu et la mobilité de tous les élémentsContrôlezégalementetaucoursdumontage,queleséléments,quidoiventsedéplacer,sontaussicapablesdesedéplacerfacilement.
Utilisez le test d'interfaceNousvousrecommandonsdetestertouslesélémentsraccordésauROBOTICSTXTControllervialetestd'interfacedeROBOProavantdecommenceràécrireunprogrammepourunemaquette.Lefonctionnementdutestestdécritauchapitre2.4del'aide ROBO Pro.
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Premiers pasAllez !lemomentestenfinvenudedémarreraprèstoussespréparatifsetdenombreusesinformations.
Danscechapitre,nousvoulonsvousmontrercequevousdevezfairepour
▯ monterlapremièremaquettetrèssimpled'unventilateuretlaraccorderauROBOTICSTXTController
▯ relierleROBOTICSTXTControlleravecl'alimentationencourantetlePC
▯ consulterlelogicielROBOProettesterlamaquette
▯ chargeretdémarrerunprogrammeROBO Propourlamaquette
▯ élaboreretdémarrerunpremierprogrammetrèssimpledansROBOProvous-même
Cliquezicipourconsulterlespremierspasdemanièrefacilementcompréhensible.
Vousdevrez,nonseulement,vousservirdesélémentsdeconstructionfischertechnikpourvosessais,mais
essentiellementdulogicielROBOProetc'estaussipourcetteraisonquenousvousrecommandonsdevous
familiarisezaveclesdétailsdeceprogrammeetd'apprendreàélaborerunprogramme.Touteslesexplicationsdétailléesetutilesdanscecontextefigurentauxchapitres3et4de
l'aide ROBO Proetnousvousrecommandonsinstammentdepoursuivrevotreinitiationvial'étudeapprofondiedeceschapitres.
L'astuceprécédentedemeurevalable :preneztoutletemps,qu'ilvousfaut,etfamiliarisez-vousaveclecontenuetlesmaquettesconstruitesparlasuitevousferontd'autantplusplaisir.
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Premières maquettesVousêtesdéjàenmesuredeprogrammerquelquesmaquettesdelaboîtedeconstructionaprèsavoirluleschapitres3et4del'aide ROBO Pro.Alors,allons-yensembleimmédiatement.ROBOProconnaîtdifférentesniveauxdedifficulté,appelés« niveau »,quevouspouvezréglerdanslabarredemenu.Nouscommençonspardetrèssimplesprogrammesdeniveau1.Servez-voustoujoursdutestd'interface,dèsquevousavezterminélaconstructionetlecâblaged'unemaquette,poursavoirsitouteslessortiesetentréesontétéraccordéescorrectementauROBOTICSTXTControlleretsilescapteurs,moteursetlampesfonctionnentimpeccablement.
Feu de signalisation pour piétons
Unfeudesignalisationpourpiétonsaétéinstallédevantvotremaison.Lemonteurdel’entreprised’installationdufeudesignalisationn’aquepeutempsetvousluiproposezdevousoccuperdelaprogrammationdelacommandedufeudesignalisationàsaplace.
Lemonteurvousexpliquecommentlacommandedoitfonctionner.Maiscommencezd'abordparlaconstructiondelamaquette.
Exercice : (niveau 1)
Lefeudoitêtreaurougeaudépart.Dèsqu'unpiétonactionnelebouton I1,lefeudesignalisationdoitpasserauvertaprès3secondes.Laphasevertedoitdurer10secondesavantd'êtreremplacéeparlaphaserouge.
Conseils de programmation :
LesdifférentesdiodessontaffectéesauxsortiessuivantesduTXTController
▯ Rouge– M1
▯ Vert– M2
Mettezleslampesencircuitethorscircuitl'uneaprèsl'autrejusqu'àcequeledéroulementsouhaitéfonctionne.
Vouspouvezrechargerleprogrammepréparéencliquantsurlepictogrammeàdroite :
Feu_de_signalisation_pour_piétons.rpp
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Sèche-mains
Denouveauxsèche-mainsontétéinstallésdanslestoilettesdevotreécoleoudevotrebureau.Ilsontétépourvusd'unebarrièrelumineusepourlamiseencircuitethorscircuitduventilateur.
Montezd'abordlamaquettecommedécritdanslesinstructionsdemontage.
Exercice 1 : (niveau 1)
Programmationdusèche-mainsdesortequeleventilateursemetencircuitetqu'ilsedébrancheànouveauautomatiquementaprès5 secondes,dèsl'interruptiondelabarrièrelumineuse.
Conseils de programmation :
Dansledéroulementduprogramme,mettezd'abordlalampepourlabarrièrelumineusedelasortieM2encircuit.
Patientezunesecondeafinquelephototransistoraitletempsderéagiràlalumière.Labarrièrelumineusenefonctionneracorrectementqueparlasuite.
Procédezensuiteàl'interrogationduphototransistordel'entréeI1.Lavaleur« 1 »(barrièrelumineusenoninterrompue)signifiequel'interrogationdel'entréeseferacontinuellementenboucle.
MettezlemoteurM1encircuitetdébranchez-leànouveauaprès5secondes,dèsquelavaleurest« 0 »(barrièrelumineuseinterrompue).
Réinterrogezlephototransistorparlasuiteetc.
Démarrezvotreprogrammevial'actionnementduboutonDémarreretvérifiezquetoutfonctionnecorrectement.Félicitations!VousêtessurlabonnevoiepourdevenirunprogrammateurprofessionnelROBOPrositoutfonctionnecorrectement.
Mettez-vousàlarecherchedel'origined'undysfonctionnementcommesuit:
Letestd'interfacepermetdecontrôlersitouteslesentréesetsortiesfonctionnentimpeccablementetsiellesontétéraccordéescorrectement.
Lesélémentsdeconstructionmarquésenrougepermettentdesuivreledéroulementduprogrammeentempsréel.Cecivouspermettrarapidementdedétecterl'endroitoùl'erreurs'estimmiscée.
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Pourterminer,vouspouvezcomparervotreprogrammeavecleprogrammepréparéquis'afficheencliquantsurlepictogrammeàdroite :
Vousavezsurmontécepremierobstacleetlemomentestdoncidéalpourmodifierl'exercice :
Exercice 2 : (niveau 1)
Lepropriétairedeslocauxesttoujourssoucieuxd'économiserautantd'énergiequepossibleetiln'estdoncpascontentquelesèche-mainscontinuedefonctionneruncertaintemps,bienquelesmainssoientdéjàsèches.Ilvousdemandedemodifierleprogrammedemanièreàcequeleventilateursedébranchedèsqu'onretirelesmains.Celanevousposeracertainementpasdeproblèmes,ousi ?
Conseils de programmation :
Commencez,commepourlepremierprogramme,parunbranchementpourinterrogerlephototransistorI1.MettezlemoteurM1encircuitsilavaleurest« 0 »etdébranchezlemoteurM1silavaleurest« 1 »etc.
Vouspouvezégalementfaireappelauprogrammepréparéci-contrepourcetexercice :
Sèche-mains_1.rpp
Sèche-mains_2.rpp
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Régulation de la température
Unenouvelleinstallationdeconditionnementd’airaétéinstalléechezvous,àlamaison.Ilvadesoiquevousavezimmédiatementdemandéàl’installateurcommentlarégulationdelatempératurefonctionne.Ilvousaexpliquéqu’unesondedetempératuremesureconstammentlatempératureactuelle.Lerefroidissementdémarredèsledépassementd'unseuillimitesupérieur.Lerefroidissementsedébrancheetlechauffagesemetenmarchedèsl'atteinted'unseuillimiteinférieur.Maintenant,vousvouleztenterdeprogrammeruntelcircuitrégulateuràl’aidedelamaquettedela« régulationdelatempérature ».Commencezparlaconstructiondelamaquette.
Exercice : (niveau 1)
Lechauffageestsimuléparl'ampoulelentilleM2.LeventilateuràlasortieM1sertde« groupederefroidissement ».Pourmesurerlatempérature,nousutilisonslarésistanceCTNàl'entréeI8.
Programmezlamaquettedesortequelechauffageestmishorscircuitetqueleventilateurestmisencircuitau-dessusd’unetempératuredéterminée.Leventilateurdoitrefroidirjusqu'àl'atteinteduseuillimiteinférieur.Ensuite,leventilateurdoitêtremishorscircuitetlechauffageencircuit.
Conseils de programmation :
Observation :lavaleurderésistancedelarésistanceCTNbaisselorsquelatempératureaugmente.Leseuillimitesupérieurdelatempératureestdonclavaleurlapluspetited'I8.Leventilateurdoitsemettreencircuitdèsl'atteintedeceseuillimite.Leseuillimiteinférieurdelatempératureestlavaleurlaplusgranded'I8.Lechauffagedoitsemettreencircuitdèsl'atteintedeceseuillimite.
Servez-vousdutestd'interfacepourdéterminerlavaleurI2applicableàlatempératureambiante.MettezlalampeM2encircuitetobservezjusqu'oùlavaleurvabaisser.Procédezensuiteàlamiseencircuitduventilateuretobservezjusqu'oùlavaleuraugmente.Cesobservationsvouspermettrontdechoisirlesvaleursseuilspourlechauffageetlerefroidissement.
Vouspouvezouvrirleprogrammepréparéencliquantsurlepictogrammeàdroite.
Régulation_de_la_température.rpp
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Barrière
Lesbarrièresdecetypeserventfréquemmentàréglerl'accèsoulasortiedesairesdestationnement.Montezd'abordlamaquettecommedécritdanslesinstructionsdemontage.
Notrebarrièrepourraitsesituerauniveaudelasortie.
Exercice : (niveau 2)
Labarrièrelumineuseestinterrompuedèsqu'unvéhicules'approchedelabarrière.Ensuite,labarrièredoits'ouvrir,demeurerouverteuncertaintemps(p.ex.5 secondes)etserefermer,maisuniquementàconditionquelabarrièrelumineusenesoitpasinterrompue,étantdonnéquelabarrièrepourraitendommagerlevéhiculesetrouvantencoreexactementsouslabarrière.Unfeudesignalisationdoitêtrevertsilabarrièreestouverteetrougesielleseferme,afindesignalerlelibrepassagesouslabarrièreàl'automobiliste.
Conseils de programmation :
Servez-vousd'unsous-programmepourlesopérationsd'« ouverture »etde« fermeture »delabarrière(voirégalementl'aide ROBO Pro,chapitre4).
Pourcefaire,réglezROBOProsurleniveau2.
Vouspouvezouvrirleprogrammepréparéencliquantsurlepictogrammeàdroite.
Barrière.rpp
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« Cadreur »
Lemomentestvenudenouspencher,pourlapremièrefoisdanscemanueld'accompagnement,surlesujetdelacaméraetdutraitementdel'image.Pourcefaire,vousdevezd'abordmonterlamaquettedu« cadreur »commedécritdanslesinstructionsdemontage,puisrelierlacaméradirectementaveclePCviaunportUSB.Leprogrammedétectelacaméraetinstalleautomatiquementlepilotedelacaméras'yrapportant.
DémarrezlelogicielROBOPromaintenant.
Exercice 1 :
PlacezlecadreurdevantvotrePCetvousverrezqueROBO Provousaffichecequelacaméra« voit ».
Conseils de programmation :
VousnedevezmêmepasinstallerleprogrammeROBO Propourobtenircerésultat.OuvreztoutsimplementunnouveauprogrammedansROBO Pro,cliquezsurl'ongletdela« caméra »pourl'ouvrir,placerleraccorddelacamérasur« PC »puiscliquezsur« allumerlacaméra ».
Tournezl'objectifdelacamérapourréglerlanettetédel'image.
Exercice 2 : (niveau 3)
Vousvoulezquevotrecadreurréagissedésormaisauxmouvementsdansl'image.UnelamperougeàlasortieM1doitclignotertroisfoissurleTXTControllerdèsquequelqu'untraversel'image.
Conseils de programmation :
RaccordezleTXTControllerviaunsecondportUSBàvotrePC.
RaccordezunediodeàcacherougeàlasortieM1duTXTController.
RéglezROBO Prosurleniveau3.Touteslesinformationsrelativesauxfonctionssupplémentairesvoussontdonnéesauchapitre 5del'aide ROBO Pro.
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DansROBO Pro,servez-vousduchampducapteurde« Mouvement »delacaméraetdessinez-lecommerectangledelataillesouhaitéedanslechampdelacaméra.
Danslechampdedialoguedudétecteurdemouvements,quevousouvrezencliquantaveclepointeurdroitdelasourissurlechampintégréducapteur,vouspouvezréglerl'intensitédumouvementdedéclenchementducapteuretl'ampleurdumouvementparrapportàlatailleglobaleduchampquidéclencheralecapteur.Nousvousrecommandonsdefaireunpremieressaiaveclesvaleursprérégléesetdetestercequelesréglagesprovoquentplustard.
CréezundéroulementdansROBO Proetinterrogezleprogrammepoursavoirsiunmouvementaétédétectéparlechampducapteur.Pourl'interrogationduchampducapteur,servez-vousdel'élémentd'entréedelacaméraduniveau 3deROBO Proetd'unbranchementpoursavoirs'ilyaunmouvement :
Interrogationdel'entrée« MouvementC » (contrastedemodification).Valeur> à 0 ?Lalampedoitclignotersiceciestlecas.
D'autresinformationsrelativesauxchampsducapteurdelacaméravoussontdonnéesauchapitre 11del'aide ROBO Pro.
Vouspouvezouvrirleprogrammesd'exemplepréparéici.
Cadreur.rpp
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Caméra orientable
Laprochainemaquettequenousallonscréerestunecaméradesurveillancepourvotrechambre.Montezd'abordlamaquettecommedécritdanslesinstructionsdemontage.
Exercice : (niveau 3)
Lacaméracommandéeparlemoteurducodeurdoitdéplacerl'objectifprogressivement,puisvérifiersiquelquechosebougedanslapièce.Siceciestlecas,elledoitdéclencherunealarmevial'enceinteduTXTController ;siriennebouge,lacaméradoitcontinuerdedéplacerl'objectifprogressivement,puisrevérifier.
Dèsl'atteintedelafindelazonedepivotement,lacaméradoitfairemarchearrièreetretournerparpetitspasprogressifsjusqu'àsonpointdedépart.
Conseils de programmation :
Lacaméradoitsedéplacerjusqu'àsapositiondedépartpourcommencer(jusqu'aubouton I1enfoncé).
Ensuite,elledoitsedéplacerdansl'autredirectionsuivantunnombred'impulsionsdéfini.Servez-voustoutsimplementdutestd'interfacepourtesterlenombred'impulsionsutilesparmouvementderotation.
Utilisezlechampducapteurde« Mouvement »delacamérapoursavoirsiquelquechoseachangédansl'image.Dansl'affirmative,déclenchezunealarmeacoustiquevial'enceinteduTXTController,voir(l'aide ROBO Pro).
Répétezcetteopérationautantdefoisquenécessairejusqu'àl'atteintedelafindelazonedepivotementdelacaméra,puisretournezdansl'autredirectionjusqu'àl'interrupteurdefindecourse I1.
Voustrouvereznotresolutiondecetexerciceici :
VouspouvezutilisercettemaquetteindépendammentdevotrePCdanslemodedetéléchargement.Lacaméradesurveillanceparfaitepourexpulserlesintrusdevotrechambre.
Caméra_orientable.rpp
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Les robots mobiles – de quoi vous défier
Véhicule robot
Cettemaquettevousapprendracequevousdevezfairepourcommanderunvéhiculerobotcorrectement.Ellevousapprendratoutcequevousdevezfairepourlemettreenmarche,pourleguideretpouraccroîtresonexactitudeaumaximum?Noustrouveronsréponseàtoutescesquestionsaumoyendesexercicesdecechapitre.
Ilvadesoiquevousdevezd'abordcommencerparlemontagedurobot.Ladescriptionrespectivefigureauxinstructionsdemontagecommed'habitude.
Preneztoutvotretempspourlemontage.Apportezuneattentionparticulièreauxdessinsetschémasdesinstructionsdemontage,sansoublierlescâblages.Ilsepourraitquelerobotnesecomportepascommeprévu,sivousreliezlesélémentsdeconstructionavecleROBOTICSTXTControllerd'unemanièredifférentedecelledécritedanslesinstructionsdemontage.
Ilestimportant,aprèslemontage,decontrôlertouslesélémentsdeconstructionraccordésauROBOTICSTXTControllervialetestd'interfacedulogicielROBOPro.Lerobotdoitsedéplacerenavantsivousfaitestournerlesmoteursàgauche.
SensdemarcheSensderotationdu
moteur 1Sensderotationdu
moteur 2
En avant À gauche À gaucheEn arrière À droite À droiteÀ gauche À gauche À droiteÀ droite À droite À gauche
Stop Stop Stop
Exercice 1 : toujours tout droit
Faitesavancerlerobotdurant3 secondestoutdroit(nepaslefairemar-chersurlatable,risquedechute !),puis3 secondestoutdroitenmarchearrière.
Est-cequevotrerobots'estexactementarrêtésursonpointdedépart?
Répétezleprogrammeplusieursfoisetobservezsilerobotsedé-placeeffectivementtoutdroitenavantetenarrière.
TXT Discovery Set
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Conseils de programmation :
Voicinotredémonstration,mêmesinoussommesconvaincusquecetexercicenevouscauseraaucunproblème :
Le guidage
Regardezcequefaitvotrerobotlorsqu'ilrouletoutdroitestcertainementamusant,maisunpeumonotone.Ilesttempsqu'ilapprenneàprendrelesvirages.Etcommentcelafonctionne-t-il?C'esttrèssimple:
Exercice 2 : prendre un virage
Faitesavancerlerobotdurant3 secondestoutdroit(lesdeuxmoteurstournentàlamêmevitesse),puismodifiezlesensderotationdumoteurdedroite(M1)durant1 secondeetfaitesensuiteànouveaufonctionnerlerobottoutdroitdurant3 secondes(fonctionnementdesdeuxmoteursàlamêmevitessedanslemêmesens).
Trouvezensuitependantcombiendetempslesmoteursdoiventfonctionnerdansdessensdifférentspourfairetournerlerobotde90°.
Conseils de programmation :
Pourcefaire,changezladuréed'attenteconsécutiveàl'élémentdecommandeparlebiaisdelamodificationdusensderotationdusecondmoteur.
Vouspouvezchargerleprogrammepréparéencliquantsurlepictogrammeàdroite :
Exercice 3 : suivre une figure
Vousconnaissezladuréederenversementdusensderotationd'unmoteurpourfairetournerlerobotàdroiteouàgauchedorénavant ;programmezmaintenantlerobotdemanièreàcequ'ilexécuteunefiguretétragoneavantdereveniràsapositiondedépart.
Servez-vousd'unrepèrepourcontrôlerquelerobotrevienteffectivementetexactementàsapositiondedépart.
Véhicule_robot_1.rpp
Véhicule_robot_2.rpp
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Conseils de programmation :
Nousvousinvitonsàcréerunsous-programmepour« virer ».Votreprogrammeprincipalenprofitera,puisqu'ildemeureraplusclair.
Vousavezcertainementdéjàlasolutiondecetexerciceentête.Maisnousnevoudrionspasmanquerdevousprésenternotrepropreproposition:
Les choses se ressemblent mais ne sont pas identiques ?
Vousavezcertainementremarquéquelafidélitédereproductiondurobotlaisseencoreàdésirer.Lerésultatn'estpastoujoursidentique,mêmes'ilexécutelamêmemissionplusieursfoisdesuite.Cecitrouvesonoriginedansdifférentesraisons.L'unedesraisonsrésidedanslefaitquelavitessederotationdesdeuxmoteursn'estpasexactementidentique.L'engrenagepeutparexempletournerpluslentementsurunmoteurquesurunautre.Unmoteurtournealorspluslentementquel'autre,parcequelesdeuxmoteurssontalimentésavecunetensionidentique(9volts).Lerobotaétécommandévialesduréesd'attentejusqu'àprésentetilsepourraitqu'unerouetournealorsplusrapidementquel'autre.
Lasolutionrésidedanslefaitdefairetournerlesdeuxmoteursàunevitesseexactementidentique.Etc'estexactementcequenousallonsfairedemanièretrèssimpleaveclesmoteursducodeur.
Exercice 4 : utiliser les moteurs du codeur
Répétezlestroisderniersexercicesetservez-vousdesélémentsdumoteurducodeur,aulieudessortiesdumoteurnormalesetdesélémentsdeduréed'attente.Leurutilisationestdécriteauchapitre12.6del'aide ROBO Pro.
Conseil de programmation :
L'élémentdumoteurducodeurpermetdecommanderlesdeuxmoteurssimultanémentavecunélémentdeprogrammation.Servez-vousduchampd'entréedeladistancepourgarantirquechaquemoteurtourneeffectivementcommevouslesouhaitez.
Véhicule_robot_3.rpp
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Cliquezsurlespictogrammesàdroitepourouvrirlesprogrammesdedémonstration :
PourcompterlesimpulsionsvialesentréesdecompteursC1-C4,vousnedevezdisposerd'aucunélémentdeprogrammationsupplémentairedansROBO Pro.LemoteurM1estautomatiquementaffectéàl'entréedecompteurC1,M2estaffectéàC2etc.
Observation :ilsepourrait,siunemaquetteneroulepastoutdroitmalgrél'utilisationdesélémentsdumoteurducodeurquelacauserésidedanslamaquetteensoi.L'écroud'unmoyeudestinéàlatransmissiondel'effortdel'arbreauxroues,quin'estparexemplepasserrécorrectement,peutprovoquerlepatinagedesroues,mêmesilesmoteurstournentàunevitesseexactementidentique.Veillezàserrerl'écroudumoyeucorrectementdansuntelcas.
Véhicule_robot_1_sync.rpp
Véhicule_robot_2_sync.rpp
Véhicule_robot_3_sync.rpp
TXT Discovery Set
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Détecteur d'obstacles
Votrerobotpeutroulertoutdroitetvirerdorénavant.Etilexécutecesmanœuvresenrespectantexactementleprogramme,quevousluiavezattribué.
Maiscequ'onattendd'unrobotestaussiqu'ilpuisseréagirdemanièreaussiautonomequepossible.Parconséquent,nousvoulonsquelerobotpuisseréagirauxobstaclesenlecomplétantd'unpare-chocs.
Montezd'abordlamaquettecommedécritdanslesinstructionsdemontage.
Exercice :
Ledétecteurd'obstaclesdoitsedéplacerenlignedroite.Ildoits'arrêteretexécuterunemarchearrièredèsquesonpare-chocsgaucheheurteunobstacle,setournerlégèrementàdroite,puiscontinuertoutdroit.Ildevraévidemmentcontournerl'obstacleentournantàgauchesisonpare-chocsdroitheurtel'obstacle.
Conseils de programmation
Pare-chocsgauche :bouton I6 ;pare-chocsdroit :bouton I5
Servez-vouschaquefoisd'unsous-programmepourl'exécutiondesdifférentesmanœuvres :marcheavant/marchearrièreetcontourneràgauche/àdroite.
Veillezàcequelerobotn'exécutepaslemêmenombred'impulsionsdecontournementàgaucheetàdroite,parcequ'ilsepourrait,dansuntelcas,qu'ilnepuissepasressortird'uncoindanslequelils'estengagé.Desimpulsionsd'unnombredifférentpermettentaurobotderessortirducoindanstouslescas.
Leprogrammepréparéestàvotredispositionici :
Détecteur_d'obstacles.rpp
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Détecteur d'obstacles avec caméra
Lemomentestpropicepouréquipervotrerobotmobiled'unecaméraafinqu'ilpuissevoiroùilserendetquevouspuissiezletélécommanderdecefait.Toutcequ'ilvousfautestledétecteurd'obstacles,danslequelvousmontezunecaméraensuivantlesdescriptionsdesinstructionsdemontage.RaccordezensuitelacaméraauportUSB-1duTXTController.
Exercice 1 :
Pourcommencer,lerobotdoitsecomporterexactementcommeledétecteurd'obstaclessanscaméra.Maisildoitaussis'arrêterettournerdèsquevousluimontrezunecarterouge.
Pourl'identificationdescouleurs,servez-vousduchampdela« couleur »ducapteurdelacaméraetagrandissezlechampjusqu'àcequ'ilcouvreunebonnepartiedel'écrandelacaméra.
Programmezlerobotmaintenantdesorteàcequ'ilrouletoutdroittantqu'ilnevoitaucunpanneaurougeetqu'iln'yapasd'obstacles.Vouspouvezappliquerleprogrammedu« détecteurd'obstacles »àladétectiondesobstacles.
Servez-vous,depréférence,d'unpropresous-programmepourl'interrogationdelacouleur.Passezparl'entréedelacamérapourdemandersilavaleurdurougeestplusgrandequecelleduvertetcelledubleuetsilacouleurestplusclairequelenoir.
Servez-vousdelapetitecarterouge,quevouspouvezdécouperdanslegrandpatroncontenudanslaboîtedeconstruction.
LafenêtredelacaméraduROBO Proindiquelavaleurdelacouleurdelapetitecarterougesous« valeursducapteur ».
Notresolutiondel'exercicefigureici :
Observation :
Éviteztoutensoleillementdirect.Ilsepourraitquelerobotdétectelalumièredusoleilcommepanneaurouge.Etenparticulierlalumièredusoleiltrèsclaired'unefractionderougeélevée.
Détecteur_d’obstacles_avec_caméra_1.rpp
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Exercice 2 : télécommande du robot
Observation :vousdevezdisposerd'uneliaisonWiFientreleTXTControlleretvotrePCpourréalisercetexercice.Lacréationdecetteliaisonestdécritedanslemoded'emploiduTXTController.
Astuces :
Vouspouvezouvrirleprogrammeadéquatvialepictogrammeaprèsl'établissementréussidelaliaisonWiFi.
Basculezdanslepanneaudecommandequicontientl'interfacepourtélécommanderlamaquette.
DémarrezleprogrammeenmodeOnline.Vouspouvezdorénavanttélécommanderlerobotparl'intermédiairedesdifférentsboutonsetvoyezégalementoùilserend.Etsijamaisvousnevoyezpasunobstacle,lepare-chocsdurobotledétecteetlamaquetteexécuteautomatiquementunepetitemarchearrière.
Nousvoussouhaitonsuneexplorationcaptivantedevotreenvironnement !
Détecteur_d’obstacles_avec_caméra_2.rpp
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Dépisteur
Danscettemaquette,lacamérasertprincipalementaudéplacementdurobotlelongd'uneligne.Ledépistageàl'aidedelacaméraestgénial,parcequelesfonctionsdelacaméranesontpaslimitéesàdétecters'ilyaunepisteounon,maisellespermettentaussided'identifieretd'afficherlapositionexactedansl'imagedelacaméra.Lerobotpeutréagiràcesinformationsetdoitcontinuertoutdroit,silapistesesitueaumilieudel'image,oucorrigersontrajetàgaucheouàdroites'il« voit »lapisteendehorsdumilieudel'image.
Lebutconsistedésormaisàcequelerobotcherchelalignenoireetlalonge.
Maisallons-yétapeparétape.Cequevousdevezfaireenpremierlieuestdemonterlamaquettedudépisteur.Consultezlesdétailsrespectifsfigurantauxinstructionsdemontage.
Aprèsl'achèvementdumontagedelamaquette,vousdevriezvérifier,àl'aidedutestd'interfacesitouslesélémentsdeconstructionontétécorrectementraccordésauROBOTICSTXTControllerets'ilsfonctionnentimpeccablement.
Exercice 1 : détecter une piste
Programmezlerobotdemanièreàcequ'ilsuiveunepistenoiresurlaquellevousl'avezplacé.Lerobotdoits'immobilisers'ilquittelapisteouàlafindecelle-ci.Servez-vousduparcoursdelaboîtedeconstructiondanscecontexte.
Conseils de programmation :
Servez-vousdelapistenoireduparcoursdelaboîtedeconstructionpourcetessai.
RéglezlacaméradanslafenêtredelacaméraROBO Prodesortequ'ellepuissenettementdétecterlapiste.
Utilisezlechampducapteurdela« Ligne »delacamérapourledépistage.Ilestcomposéd'unelignedroite,quitraversel'imagedelacaméradegaucheàdroite,etquicomprenduneéchelle–100à+100.0correspond
exactementaumilieu.
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D'autresinformationsrelativesauchampdela« Ligne »ducapteurvoussontdonnéesauchapitre 11del'aide ROBO Pro.
Interrogezvotreprogrammepoursavoirsurquellepositionlapistesetrouve.
▯ Siellesesitueentre–10et+10,votrerobotdoitcontinuerderoulertoutdroit(M1etM2=àgauche :v = 5)
▯ Entre–11et–40,lerobotdoitcorrigersontrajetlégèrementverslagauche(M1àgauche :v = 5,M2àgauche :v = 2)
▯ Entre+11et+40,lerobotdoitcorrigersontrajetlégèrementversladroite(M1àgauche :v = 2,M2àgauche :v = 5)
▯ Silavaleurest–40,lerobotdoitcorrigersontrajetfortementverslagauche(M1àgauche :v = 5,M2àdroite,v = 3)
▯ Silavaleurest> à +40,lerobotdoitcorrigersontrajetfortementversladroite(M1àdroite :v = 3,M2àgauche :v = 5)
▯ Ildoits'arrêterdèsqu'ilaperdulapiste.
Leprogrammepréparéestàvotredispositionici :
Etvoilà,votrerobotestdorénavantenmesurederéagir.Maisilseraitpréférablequelerobotfassedemi-touraulieudes'arrêteràlafindelapisteetqu'ilsuivedenouveaulapiste.
Dépisteur_1.rpp
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Exercice 2 : faire demi-tour à la fin de la piste et la suivre de nouveau
Élargissezvotreprogrammeenyajoutantunefonctionpermettantaurobotdefaireundemi-touretdesuivrelapistedenouveau.
Conseils de programmation :
Vouspouvezfaireusagedeplusieurspossibilitéspourcorrigerlesensdemarche.Vouspouvezarrêterunmoteuretcontinuerdefairefonctionnerl'autremoteuroufairefonctionnerunmoteurcontrelesensdemarche.Essayezlaméthodelamieuxappropriéedanscecontexte.
Notreprogrammededémonstrationvousestfourniici:
Ah,quandmême !Lerobotestdorénavantenmesurederoulercommesurun«rail»optique.L'uniqueinconvénientestquevousdevezd'abordleplacersurcerail.C'estcequenousallonsperfectionner.Lerobotdoitcherchersapisteautomatiquementmaintenant.
Exercice 3 : chercher la piste et la longer par la suite
Créezunsous-programmede« recherche »pourquelerobotpuissechercherlapistenoire,s'ilnetrouvepasdepistelorsdudémarrageduprogramme.Lerobotdoitsedéplacerunefoisenrondpourcommencer.Ensuite,ildoitsedéplacerunpetitpeutoutdroits'ilnetrouvepasdepiste.Lerobotdoitsuivreunepistedèsqu'ill'auradétectée.Lerobotdoitrecommencerlarecherched'unepisteaucascontraire.Ildoits'immobiliseretclignoter3foiss'ilatournéenrond10foisdesuitesanstrouverdepiste.
Conseils de programmation :
Voicinotreprogrammededémonstration,sivousnevoustrouvezpasencoresurlabonnevoie :
Dépisteur_2.rpp
Dépisteur_3.rpp
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Robot d'exploration
Nousvoulonscombinercettemaquetteavecplusieursfonctionsdelacaméramaintenant.Lerobotdoitpourvoirregarderenavantpourexplorersonenvironnement,maisildoitégalementêtreenmesurederegarderverslebasetdesuivrelesdifférentespistesdecouleurduparcoursfourni.Enplus,ildoitrecueillirles« donnéesdetempérature »desonenvironnementviasarésistanceCTN.
Montezd'abordlamaquettecommedécritdanslesinstructionsdemontage.
Exercice 1 : le robot doit fonctionner comme décrit ci-après :
Placez-led'abordsurlapistenoire.Illongecettepistejusqu'àlafin.Puisilfaitundemi-touretsedéplacedansl'autredirection.Dèsl'atteintedelafindelapistenoirequiestélargie,ildoitleverlacaméraetregarderversl'avant.Sivousplacerensuiteunepetitecarterougeouverte« devantsonnez »,ildoitd'abordsuivrelapistenoire,puisvirersurlapisterougeouverte.Avantderedémarrer,ildoitaussimesurerlatempératureambianteetl'afficheràl'écranduTXTController.
Vouspouvezdécouperlespetitescartesdecouleurdanslegrandpatroncontenudanslaboîtedeconstruction
Conseils de programmation :
Parlebiaisdeceprogramme,nousvoulonsvousmontrertoutcequevouspouvezfaireavecROBO Pro.Noussavonsparfaitementquelaprogrammationn'estpasunechosefacileetvousproposonsdechargerleprogrammepréparéetdevousenservirpourl'essai :
Exercice 2 :
Lesous-programmedela« piste »estdestinéàlacommandedesmoteursducodeurpendantledépistage.Comparez-leaveclesous-programmedelamaquettedudépisteur.Quellesdifférencesvoyez-vous ?
La solution :
Lesous-programmedurobotd'explorationestnettementpluscompliquéqueceluidudépisteur.Ilcomprendunréglagequiveilleàcequelamaquettecorrigeladirectiond'autantplusquelapisteestéloignéedu
milieu.Ledépisteur,poursapart,nefaitqueladifférenceentreunevoie
Robot_d'exploration.rpp
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droite,légèrementcorrigéeetfortementcorrigée.Lacréationd'untelréglageposebeaucoupdeconnaissanceenprogrammationpourcondition(commececiestlecasdenotreprogrammateur).Ainsi,lerésultatduréglageestnettementplusperformantquepourlamaquettedudépisteur.Servez-voustoutsimplementdecesous-programmepourvospropresprogrammationsàl'aveniretréjouissez-vousdubonfonctionnementdevotrerobot.
Exercice 3 :
Vouspouvezaussitélécommandervotrerobotd'explorationavecunSmartphone(avecunsystèmed'exploitationandroïdepourunpremiertemps),lecaséchéant.Vouspouveztéléchargerl'applicationrespectivesurGooglePlaystore.Elleestintitulée :« TXTCamdroid».ReliezleTXTControllerparWiFiavecvotreSmartphoneetallez-y.VousvoyezcequevoitlacamérasurlepetitécrandevotreSmartphone.Vouspouvezcommanderlamaquetteàl'aidedesdifférentestouchesetl'envoyerenreconnaissance.Àvousdejouer!
TXT Discovery Set
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Robot footballeur avec commande des mouvements
Avez-vousdéjàentenduparlerduROBO-Cup ?C'estunecoupedumondedefootballpourrobots.
Elleestorganiséechaqueannéedansunautrepays.Elleestcomposéededifférentesdivisionsregroupantdesrobotsdedifférentenature.Deplusamplesinformationsàcesujetvoussontparexempledonnésurlapaged'accueilduRobo-Cuphttp://www.robocup.org
Lesinstructionsdemontagecontiennentdeuxpropositionsdemontaged'unrobotfootballeur.Ilssontexactement
aussimobilesquenosautresrobots,saufqu'ilsdisposent,enoutre,d'unebarrièrelumineusepourdétecterunballonetd'un« mécanismedetir ».Grâceàlacaméra,nouspouvonséquiperetcommanderlesrobotsdedifférentesfaçons.
Montezd'abordlamaquettedu« robotfootballeuraveccommandedesmouvements »commedécritdanslesinstructionsdemontage.
Ensuite,nousattaqueronssaprogrammationafindel'« entraîner »avecquelquesastuces.N'oubliezpas,commetoujours,decontrôlerlesfonctionsdelamaquetteàl'aidedutestd'interfaceavantdevouslancezdanslaprogrammation.
Servez-vousdelaballedetennisdetabledecouleurorangecontenuedanslaboîtedeconstructioncommeballon.
Observation :ilsepourraitquevousdeviezajusterleboutonquisertd'interrupteurdefindecoursepourlelevierdumécanismedetirunpetitpeu,desorteàcequelemouvementenavantdulevierenfoncelebouton,sansqueleleviernebloque.
Lacaméran'estpasintégréeàlamaquettedecerobot,maisplacéesurunpropresupportàcôtédelamaquette.ElleestdirectementenfichéesurleportUSBduPC.
TXT Discovery Set
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Exercice 1 : « Il vient de toucher le ballon et il tire ... »
Pendantlapremièreétape,notrevirtuoseélectroniqueduballondoitapprendreàtirerleballon,dèsquecedernieraétédétectéparlabarrièrelumineuse.Jouezunpetitpeuavecla« vitessedetir ».Unepetitepauseentrela« détection »etle« tir »duballonpeutparfoisaméliorerlafonction.
Conseils de programmation :
Établissezd'abordlaliaisonentreleTXTControlleraveclePCvialecâbleUSBpourcommencer.Commepourlesèche-mains,nousvousrecommandonsdepatienterunesecondeauniveaudelabarrièrelumineuseaprèslamiseencircuitdel'ampoulelentille,avantd'interrogerlephototransistor.
Unentraîneurn'apastoujourslaviefacile.Ilsepourraitquevotre« footballeur »selaissemieuxconvaincredeparticiperaujeuàl'aidedenotrepropositiondeprogrammation,s'ilneveutpasvousécouter :
Nousvoulonsélargirlescapacitésdenotrerobotfootballeurencoreplus,parcequechaquevraivirtuoseduballondoitpourvoirfairemieuxquedetirerdespenalties.
Exercice 2 : commande des mouvements du robot footballeur
Nousvoulonsdorénavantprogrammerlerobotfootballeurdesorteàcequ'ilréagisseauxmouvementsquevousexécutezfaceàlacaméra.Sivousluifaitessigneaveclamaingauche,ildoitsedéplacerverslagauche ;sivousluifaitessigneaveclamaindroite,ildoittourneràdroite.Etsivousluifaitessigneavecl'unedevosmainsaumilieudel'image,ildoitroulertoutdroit.Dèsquelabarrièrelumineusedétecteleballon,lerobotdoittirerleballondesorteàcequ'ilatterrissedanslebutdanslemeilleurdescas.
Conseils de programmation :
Observation :votreTXTControllerdoitêtreraccordéàvotrePCparWiFiouBluetoothpourcetexercice.
Robot_footballeur_avec_commande_des_mouvements_1.rpp
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Ilsepourraitquecetexercicesembledifficileapriori,maisvouspouvezvousdétendre,parcequevousavezdéjàutilisélaplupartdesfonctionspourceprogrammedansvosautresrobots.
Servez-vousdestroischampsde« mouvement »*ducapteurdelacamérapourlacommandedesmouvements.Placezl'undeschampsaumilieudel'imagedelacaméra,ainsiqu'unchamprespectifdanslesecteurgaucheetlesecteurdroit.Placezlacaméradevantvotreécrandesorteàcequevouspuissiezfacilementatteindrelestroissecteursdanslafenêtredecaméra,maissansqueleschampsducapteurneréagissentinvolontairement.Pourcefaire,nousvousrecommandonsdeplacerleschampsdanslapartiesupérieuredel'écrandelacaméra.
Ensuite,vousinterrogezsimplementlestroischampsducapteurdansvotreprogrammeetsuivantlechamp,danslequelunmouvementaétédétecté,vouscommandezvotrerobotverslagauche,versladroiteoutoutdroit.Vousavezdéjàprogrammélemécanismedetirdanslecadredel'exercice1.Vouspouvezdoncl'intégreràvotreprogramme.
Ensuite,vousdémarrezleprogrammeROBO ProenmodeOnline.L'imagedelacaméraestdirectementamenéevialeportUSBdanslePC ;lacommandedurobots'effectuesanscâbleviaBluetoothouWiFi.
Toutcequ'ilvousfautpourcettemaquetteestlebutdustadedefootcomprisdanslaboîtedeconstruction.Nevousservezquedela« bande »pouréviterqueleballonneroulen'importeoù.Vousnedevrezvousenservirpourorienterlerobotquedanslecadredelaprochainemaquette.Àvousdegesticuleretdetirerdesbuts.
Vouspouvezaussiconsulternotreprogrammededémonstration :
*voirégalementlechapitre11del'aide ROBO Pro.
Robot_footballeur_avec_commande_des_mouvements_2.rpp
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Robot footballeur
Ilestcertainementamusantdecommanderlerobotfootballeurengesticulantaveclesbras,saufqu'unvrairobotfootballeurdevraitaussiêtreenmesuredetirerleballondanslebutautomatiquement.Nousvoulonsqu'ill'apprenneetmontonsdirectementlacaméradanslerobot.
Lesinstructionsdemontagevousmontrentcommentintégrerlacaméra.
RaccordezlacaméraauportUSB-1duTXTController.
Vousdevezvousservirdustadedefootcompletpourcettemaquette.Ilestcomposéduversoblancsansimpressionduparcours,quevousaviezdéjàutilisépourledépisteuretlerobotd'exploration,delabandeimpriméeavecdestraitsnoirsetdubut.
Lerobotabesoindufondtoutblancpourdétecterleballonorangesurlechampdu« ballon »ducapteurdelacaméra.
Lestraitsnoirssurlabande,quisontdifférentsdechaquecôté,permettentaurobotdesavoiràquelendroitdel'airedejeuilsetrouveetoùtrouverlebut.Lestraitsaufonddubutluimontrentdansquelledirectionildoittirerdèsqu'ildétientleballon.
Exercice 1 :
Laprogrammationdecerobotestplutôtcompliquéecommececiétaitdéjàlecasdurobotd'exploration.NousvousrecommandonsdecommencezvosessaisenvousservantduprogrammefournietenlechargeantsurleTXTController.
Notreprogrammededémonstrationvousestfourniici:
Astuces :
Réglerl'objectifdelacaméradesortequelestraitssurlabandedubutdustadesoientnetssilerobotestplacéàl'autreextrémitédustade.
Placezlerobotdanslestade,puislancezleballonsurl'airedejeu.Lerobotchercheleballon,tentedel'attraperettireleballondansladirectiondubutdèsqu'ilsetournedansladirectiondubut.Et,avecunpeudechance,lerobotréussiramêmeàmarquerunbut.
Robot_footballeur.rpp
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Exercice 2 :
Tentezdedécouvrirlefonctionnementdeladétectionduballonenvousservantdeladescriptiondel'aidedansROBO Pro.
La solution :
Lechampdu« ballon »ducapteurdétecteunballondecouleursurunfondblanc.Iltransmetlapositiondupointaumilieuduballonauchampducapteur.Voirégalementlechapitre11del'aide ROBO Pro.
Lepoint0degaucheàdroitecorrespondexactementaumilieu,commepourledépisteur.Enhauteur,lavaleurde0s'étendjusqu'àunevaleurmaximalecalculéeautomatiquement.Lerobotchoisitsonsensdemarchesuivantl'emplacementduballon.
Exercice 3 :
Dequelélémentducapteurdelacaméraleprogrammesesert-ilpourinterpréterlestraitssurlabande ?
TXT Discovery Set
ROBOTICS
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La solution :
Ilutiliselecapteurdela« ligne ».Contrairementaudépisteur,troisdétecteursdelignesontplacésdehautenbasdanslafenêtredelacaméraetdétectentainsilestroisligneshorizontalessurlabande.Lerobotsesertdeleurlargeurpourcalculeroùilsetrouveexactementetoùildoitserendre.
Lestraitsluipermettentégalementd'identifiers'ils'approchedetropdelabandeetdes'arrêterentempsvoulupouréviterdeheurterlabande.
Exercice 4 :
2champsducapteur« libres »existentdanslafenêtredelacaméraduprogrammeROBO Propourcerobot.Avez-vousuneidéedeleurfonction ?
La solution :
Ceschampsducapteurcomplètentlechampdedétectionduballon.Lessecteurslaissésdecôtésontexclusdelarechercheduballon.Cecipeuts'avérerutiles'ilyadesobjetsdansl'imagequeledétecteurduballonpourraitdétecterentantqueballon,p.ex.lephototransistordurobotfootballeur.
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Comment le robot s'oriente-t-il sur l'aire de jeu ?
Vousvousêtespeut-êtredemandécequelerobotdoitfairepours'orientersurl'airedejeuàl'aidedescode-barressurlesbandes.Cen'estpaschosefacileetfonctionnethéoriquementcommesuit :
C'estunfaitquelerobotesteffectivementenmesurededétectersapositionsurl'airedejeuavecuneexactituded'environ2 cmetunangled'approximativement5 degrés.Pourcefaire,lerobotmesurelahauteurdelabandeàdifférentsendroitsetcalculelesdistancessuivantcettehauteur ;ilsesertdecerésultatpourcalculerl'angleetlapositionabsolue.Cetteméthodeestappeléetriangulation.
Labandedisposetoujoursde3traitsblancsetde2traitsblancsentrelestraitsnoirs.L'undestraitsnoirsestpluslargequelesautres.C'estàl'aidedecetraitquelerobotsaitdequellebandeils'agit.Dansl'ensemble,cecidonne5différentstypesdebande,unepourchaquecôtédel'airedejeuetunepourlebut.
Lerobotsesertparailleursaussidesimpulsionsdecomptagedesmoteursducodeurpourcalculerlapositionetl'angleentrelestriangulations.
Cetteméthodeestappeléeodométrie.L'odométrieestplusprécises'ils'agitdebrèvesduréesetdistances.Elleprésentecependantl'inconvénientd'uncumuldeserreursauboutd'uncertaintemps.C'estaussipourcetteraisonqueleprogrammecomparelesdonnéesdel'odométrieaveccellesdelatriangulation.
Cescalculssonteffectuésdanslesdeuxsous-programmesdelatriangulationetdel'odométrieduprogrammedurobotfootballeur.Jetez-yunpetitcoupd'œilsivousenavezenvie.Maisnevouseffrayezpas !Ilssemblentassezcompliqués,etlesonteffectivement.
Maisiln'yaaucunproblèmesitoutcecivoussembletropthéorique.Servez-voustoutsimplementduprogrammepréparé,étonnez-vousdesonfonctionnementetparieravecvosamissurlenombredetentativesdontlerobotaurabesoinetsurladuréequis'écoulerajusqu'àcequ'ilmarqueunbut.
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Voici encore quelques conseils relatifs à l'aire de jeu :
Éviteztoutefentetroplargeentrelefondetlabande.Ilsepourrait,aucascontraire,quelacaméradétectecettefenteentantquetraitetquelescalculsdelapositionnesoientpasexactsdanscecas.
Ilestimportantdeprévenircetinconvénientenveillantàplierlesbordsavecprécisionetàplacerl'airedejeusurunesurfaceplane.Enplus,vouspouvezalourdirlesbordsextérieursdesbandesavecdeslivresoud'autresobjetslourdsdesorteàbienappuyerlesbandesverslebas.
Sileballonroulecontinuellementdansuncoinous'ils'immobilisedirectementcontreunebande,vouspouvezplacerdesobjetsplats,p.ex.desmagazines,cahiersoumorceauxdecarton,souslesbordsdel'airedejeuafinqueleballonnes'arrêtepasauniveaudubord,maisqu'ilrouleverslemilieu.Ainsi,lamaquettevousoffreencoreplusd'actiondejeu !
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Recherche d'erreursSitoutnefonctionnepascorrectementdèsledébut,celaesthabituellementdûàunecausetrèssimple.Saufquecettecausen'estpastoujoursfacile àtrouver.Permettez-nous,decefait,devousdonnerquelquesconseilssurd'éventuellessourcesd'erreurs.
Test d'interface
Rappelez-voustoujours :contrôlezlefonctionnementdesdifférentsélémentsdeconstructionàl'aidedutestd'interfacedansROBO Pro.
Câble et câblage
Siunélémentdeconstructionélectriquenefonctionnepasdutout,contrôlezd'abordlecâble,dontvousvousêtesservipoursonraccordementauROBOTICSTXTController.Pourcefaire,relierlecâbledel'accuetuneampoulelentille.Lecâblen'estpasendommagésilalampebrille.
Lemontageerronédesconnecteurspeutaussiêtrelacausededéfauts(leraccordementd'unconnecteurvertàuncâblerougeparexemple).
Contrôlezque« + »et« – »ontétéraccordéscorrectement.Comparezégalementvotremaquetteaveclesimagesdesinstructionsdemontage.
Contact intermittent
Unélémentdeconstructionquifonctionneetnefonctionnepasparintermittenteestprobablementsujetàuncontactintermittentauseindesoncâblage.
Les causes les plus fréquentes d'un mauvais contact sont :
▯ Lesconnecteursmalenfichés
Lesconnecteursdescâblestroplâchesetquibougentdansleursdouillesdecefaitn'ontpassuffisammentdecontactaveclaprise.Vouspouvezécarterlesressortsdecontactdedevantdesconnecteursconcernésavecuntournevisavecprécautiondansuntelcas.N'écartezlesressortsquetrèslégèrement,demanièreàcequelesconnecteurssoientplacéscorrectementdanslesdouilles.
▯ Mauvaiscontactentrelecâbleetleconnecteur
Vérifiezégalementlecontactentrelesextrémitésducâbledénudéesdansleconnecteuretleconnecteurensoi.Ilestparfoissuffisantdeserrerlesvisunpeuplusfortdansleconnecteur.
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Courts-circuits
Uncourt-circuitseproduitchaquefoisqu'unpôlepositifetunpôlenégatifsetouchent.L'accuetleROBOTICSTXTControllersontdotésdefusiblesetnerisquentdoncpasd'êtreendommagésparuncourt-circuit.Ilsdéconnectenttoutsimplementl'alimentationencourantdurantquelquesinstants.Ilestnormalquevotremaquettenefonctionnepasdansuntelcas.
L'origined'uncourt-circuitrésidesoitdansundéfautdecâblage,soitdansdesvisquinesontpasserréescorrectementdanslesconnecteurs.Ellespeuventsetoucherlorsdel'introductiondesconnecteursetprovoqueruncourt-circuitdecefait.Veillezàvisserlesvistoujourscomplètementetàinsérerlesconnecteursàblocpouréviterquelesvisnesetouchent.
Alimentation en courant
Lespetitesirrégularitésdefonctionnementoulesmoteurstournantlentementsignifienthabituellementquel'accuestvide.Nousvousrecommandonsderechargerl'accuenvousservantduchargeurfournidansuntelcas.L'accuestintégralementchargédèsqueladioderougeduchargeurcessedeclignoteretbrillesansinterruption.
Erreurs dans le programme
Etmêmesipersonneneprendplaisiràl'avouer :chacunfaitdesfautes.Etlesdéfautss'immiscenttrèsrapidementdansdesprogrammestrèscomplexes.
Lemomentestvenudecontrôlervotreprogrammesivotremaquettenefonctionnetoujourspasbienquevousayezcontrôlévotremaquettecorrectementetéliminétouslesdéfauts.Procédezétapeparétapeetcontrôlezsivoustrouverl'erreur.
Vouspouvezaussisuivreleprogrammeàl'écranenmodeOnline,c'est-à-diredumomentquevousreliezleROBOTICSTXTControlleraveclePC.L'élémentduprogrammerespectifactifestaffichéensurbrillanceetvouspouvezdoncvoiroùvotreprogrammesetrouveetoùl'erreursemanifeste.
Fonction de la caméra
Lefonctionnementdelacaméraesttoujoursfonctiond'unelumièrecorrecte.
Lumière insuffisante :lacaméranepeutpasdétecterlescouleursetlesmouvementsdansl'obscurité.
Remède :servez-vousdediodespouréclairerlechampdelacaméra.
Lumière excessive :lalumièreéblouissante–p.ex.unensoleillementdirect–modifielavaleurchromatiqueetlecontraste,etledétecteurdelalignenepeutplusdétecterlalignecorrectement.
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Remède :éviteztouteexpositiondirecteàl'ensoleillementouatténuez-laenl'assombrissantaumoyenderideauxoudevolets.
Remède supplémentaire :adaptezlescaractéristiquesdelacaméravialelogiciel.Unetelleadaptations'opèredanslelogicielROBO Proetprécisémentdansleschampsdespropriétésdeschampsducapteurdelacaméra.Ilspermettentp.ex.d'ajusterlasensibilitédedétectiond'unobjetetdel'adapteràl'environnement.Touteslesinformationsutilesvoussontdonnéesauchapitre 11del'aide ROBO Pro.
Les derniers jokers
Vouspouvezfaireappelàdeuxdernièressolutions,sivousn'aveztoujourspastrouvél'erreurmalgrétouscescontrôles :
▯ Jokerdecourriel
Vouspouvezenvoyeruncourrielàfischertechnikavecdesexplicationsdesdifficultésrencontrées.
L'adresseé[email protected].
▯ Jokerpourlepublic
Vouspouvezégalementconsulternotresited'Internetàvotredispositionsurhttp://www.fischertechnik.de.Cesitecontientunforumquivouspermettracertainementdetrouverunesolutionàvotreproblème.Cesitevousproposeaussilapossibilitédedevenirmembreduclubdesamateursdefischertechnik.
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Tout ne s'arrête pas là !Était-cedéjàtout ?Non,certainementpas.Ladécouvertedesessaisetmaquettesdecemanuelestuniquementdestinéeàvousservirdepremièreinitiation.Ils'agitdevospremiers« essaisdemarche »dansl'immensedomainecaptivantde« ROBOTICS ».
Cequenousvousavonsmontréicin'estqu'uneinfimepartiedespossibilitésderéalisationproposéesparleROBOTICSTXTControlleretlesélémentsdeconstructionfischertechnik.Àvousdefairefonctionnervosméninges.Laisseztoutsimplementlibrecoursàvotreimaginationetconstruisezavecdunerf.
Sivousn'avezpasd'idéepourlaconstructiond'unepropremaquettecomplète,jetezunpetitcoupd'œilauxmaquettesdecemanuel.Ilsepourraitbienquecesmaquettesvousdonnentdesidéesdemodificationpourréaliservotrepropremaquette.Ouvousmodifieztoutsimplementlefonctionnementd'unemaquette.
Vouspourriezparexemplefixeruncrayonauvéhiculerobot,uncrayonquiestlevéetabaissé,etquidessinesurunegrandefeuilledepapierpendantquelerobotpassedessus.Cecivouspermettrait,nonseulement,delongerlesfigures,maiségalementdelesdessiner.Etvoilà:vousaveztransformélevéhiculerobotenmachineàdessiner.
Vouspouvezaussidessinervotrepropreparcoursavecungrosfeutresurlepapieretsuivrelescontoursdecettefigureaveclerobot.Toutdevientencoreplusintéressant,sivosamisdisposentégalementd'unROBOTICSTXTController.Vouspourriezorganiserdescompétitionspoursavoirquelestlerobotcapabledemaîtriserleparcoursprescritleplusrapidement.L'interfaceBluetoothpermet,nonseulement,àvotrePCdecommuniqueravecleROBOTICSTXTController,maiségalementdefairecommuniquerplusieursControllerentreeux.Vouspourriezparexempleaussiprogrammer2robots,demanièreàcequ'ilsréagissentl'unaprèsl'autre.Oulesfairedanserensemble.Quelquesinformationsintéressantesdanscecontextevoussontdonnéesauxchapitres4.5et7del'aide ROBO Pro.
Tout ne s'arrête pas là !
Imagination
Modifier ce qui existe déjà
Machine à dessiner
Compétition entre amis
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Votreordinateurdispose-t-ild'uneinterfaceWiFi ?Dansl'affirmative,vouspouvezaussirelierleROBOTICSTXTControllerparWiFiavecvotreordinateuretrenonceraucâbleUSB.Sicecin'estpaslecas,vouspouvezparexempleacheterunecléUSBWiFietrelierleROBOTICSTXTControllersansfilavecvotrePC.Touteslesinformationsutilesvoussontdonnéesdanslemoded'emploiduROBOTICSTXTControlleretsurhttp://www.fischertechnik.de.
Alors,qu'attendez-vous?Démarrez!Inventezetexpérimentez!Etnevouslaissezsurtoutpasfreinerpardesreversdefortune.Lestestsetessaisexigentdelapatienceetdelapersévéranceavanttout.Lefonctionnementàlaperfectiondevotremaquetteseravotrerécompense.
Nousvoussouhaitonsbeaucoupdeplaisirpourvosessais.
Liberté sans fil
Qui persévère sera récompensé