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Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
TÉLESCOPE ETX90
Dossier technique (v0.7)
23/11/09
Lycées technologiques de la Méditerranée et de Don Bosco
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
SommaireA - Introduction..........................................................................................................................................................4
A.1 - Généralités sur l'astronomie .....................................................................................................................4La lunette astronomique...........................................................................................................................4Le télescope...............................................................................................................................................4Les télescopes motorisés...........................................................................................................................6Les différentes montures d'un télescope..................................................................................................7
B - Présentation de l'objet d'étude............................................................................................................................8B.1 - Les caractéristiques principales de l’ETX-90PE........................................................................................9B.2 - Les objets techniques du système............................................................................................................10
Diagramme sagittal.................................................................................................................................10Les échanges...........................................................................................................................................11
B.3 - La raquette de commande Autostar.........................................................................................................12Le clavier de l’Autostar...........................................................................................................................13Les menus du fonctionnement proposés à l’affichage...........................................................................13
B.4 - La motorisation du télescope....................................................................................................................14Les cartes moteurs..................................................................................................................................15
B.5 - Le panneau de contrôle............................................................................................................................16Schéma des liaisons entre les objets techniques du système................................................................17Protocole de communication Autostar/contrôleur de moteur................................................................18
B.6 - Le module Level North Technology (L.N.T.):...........................................................................................19Introduction.............................................................................................................................................19Présentation.............................................................................................................................................20Photos des deux faces de la carte électronique du L.N.T.....................................................................21Protocole de communication Autostar/module LNT...............................................................................22
C - Le Système didactisé.........................................................................................................................................23C.1 - Présentation / compatibilité......................................................................................................................24
Présentation.............................................................................................................................................24Analyse fonctionnelle de degré 1............................................................................................................25Schéma fonctionnel de degré 1...............................................................................................................26Compatibilités..........................................................................................................................................27
C.2 - La raquette................................................................................................................................................29Présentation.............................................................................................................................................29Schéma fonctionnel de degré 2...............................................................................................................30Analyse fonctionnelle..............................................................................................................................31Schéma structurel...................................................................................................................................36
C.3 - Le contrôleur de moteur AZ.....................................................................................................................37Présentation.............................................................................................................................................37Principe de fonctionnement du capteur optique....................................................................................39Schéma fonctionnel de degré 2...............................................................................................................41Analyse fonctionnelle..............................................................................................................................42Schéma structurel...................................................................................................................................45
C.4 - La carte d'alignement (LNT).....................................................................................................................46Présentation.............................................................................................................................................46Principe de fonctionnement du capteur magnéto-inductif.....................................................................47Schéma fonctionnel de degré 2...............................................................................................................48Analyse fonctionnelle..............................................................................................................................49Schéma structurel...................................................................................................................................52
D - Annexes..............................................................................................................................................................53D.1 - Communication entre la raquette et les contrôleurs de moteurs...........................................................53
Protocole de communication...................................................................................................................54Description des différentes commandes.................................................................................................55
D.2 - Le bus AUX................................................................................................................................................59Présentation.............................................................................................................................................59Protocole de communication...................................................................................................................59Constitution du bus AUX.........................................................................................................................60Les commandes du LNT..........................................................................................................................61Résumé des différentes commandes du LNT.........................................................................................63Capture du dialogue entre la raquette et le LNT lors de la phase d'alignement..................................64
E - Suivi des modifications......................................................................................................................................65
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A - IntroductionA.1 - Généralités sur l'astronomie
En matière d’observations astronomiques, l’utilisation de deux types d’instruments est à envisager : • La lunette astronomique construite selon le principe de la réfraction.• le télescope construit selon le principe de la réflexion.
La lunette astronomique Son invention précède celle du télescope. Elle date de la fin du XVIe siècle. Au cours du siècle suivant Galilée va construire et développer les premières lunettes astronomiques. C’est avec celles-ci qu’il va faire ses observations du ciel et révolutionner la connaissance de notre univers. La réfraction correspond à la déviation d’une onde qui survient en général au passage entre deux milieux de nature différente. Ce phénomène est exploité dans la construction des lunettes astronomiques : la lumière émise par un objet lointain est concentrée en un point (le foyer) par une première lentille de verre. Une seconde lentille, plus petite, grossit l’image en ce point et permet son observation.
Le télescope Il date de la seconde partie du XVIIe siècle et on doit son évolution à Isaac Newton. Un miroir est utilisé pour réfléchir et concentrer les rayons de lumière au niveau du foyer.L’utilisation d’un miroir à la place d’une lentille de verre permet la construction de plus grands appareils avec des grossissements plus importants.Contrairement aux lunettes astronomiques il existe de nombreux modèles de télescopes. Nous nous bornerons à différencier le télescope de Newton et le Cassegrain :
Télescope de Newton : du nom de son inventeur, il possède un second miroir pour réfléchir la lumière vers un oculaire placé sur le côté du tube du télescope.
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Source Wikipédia
Source Wikipédia
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Télescope Cassegrain : Encore appelé télescope catadioptrique, il se caractérise par une ouverture pratiquée au centre de son miroir primaire. Le second miroir renvoie donc la lumière au travers du premier vers un oculaire placé derrière le tube optique.
Télescope Maksutov-Cassegrain : Il s'agit d'une évolution du télescope précédent. Une lame correctrice associée à un miroir secondaire convexe sphérique améliore l'image en supprimant les aberrations optiques.
Source Wikipédia
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Source Wikipédia
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Les télescopes motorisés
Vus de la Terre, les objets célestes semblent se déplacer en décrivant un arc de cercle. Cela est dû à la rotation de la Terre autour de son axe vertical (polaire). D’où la nécessité de motoriser le déplacement de l’instrument d’observation pour suivre l’évolution des astres.
Le système de coordonnées célestes peut être matérialisé comme une sphère enveloppant la Terre et son atmosphère sur laquelle sont repérés les différents astres. Ainsi on localise un objet céleste à partir de coordonnées déterminées par des lignes imaginaires appelées ascension droite (longitude céleste) et déclinaison (latitude céleste). De même le pôle nord céleste prend place au sommet de cette sphère et correspond approximativement à l’emplacement de l’étoile polaire.
Source Wikipédia
Remarque :Par la suite le terme d'altitude (noté ALT) correspondra à la déclinaison et celui d'azimut (AZ) à l'ascension droite.
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Les différentes montures d'un télescope
On distingue deux types de coordonnées des objets célestes :
• Les coordonnées équatoriales qui tiennent compte de l’inclinaison de l’axe verticale terrestre.
• Les coordonnées azimutales qui utilise le zénith, soit la verticale du point d’observation.
Cela donne les deux montages suivants d’un télescope :
La monture équatoriale La monture altazimutale
Le télescope est placé sur son trépied incliné de telle manière à s’aligner en direction de l’étoile polaire (pôle nord céleste). Il s’agit du réglage de la déclinaison. Ensuite, il suffit de faire tourner la base du télescope pour compenser la rotation de la Terre.
La base du télescope est maintenue parallèle au sol et le suivi des objets célestes se fait selon les deux plans horizontal (azimut) et vertical (altitude).
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B - Présentation de l'objet d'étude Le télescope MEADE ETX90PE-LNT choisi comme support d’étude du thème 2010 fait partie d’une large gamme d’instruments d’observation fabriqués par la société MEADE. La série ETX s’adresse au plus grand nombre et se caractérise par le faible encombrement de ses instruments, ainsi qu’une grande facilité d’utilisation. Le télescope ETX-90PE se présente comme le premier choix de la série après la lunette ETX-80AT. Il est suivi par d’autres modèles plus puissants tels que les télescope ETX-105 et ETX-125.Le télescope ETX-90PE est équipé d’une motorisation pour le suivi automatique des objets célestes. Sa mise en service et son utilisation s’effectue simplement à partir d’une raquette de commande (type Autostar #497) et ses nombreux menus intégrés. Il est notamment possible de pointer très facilement un objet céleste préenregistré dans une base de données de 30000 références ! La technologie MEADE L.N.T. (Level North Technology) assure l’horizontalité, l’orientation et le réglage de l’heure automatique du télescope. Un chercheur à grand champ à point rouge « Smartfinder » est également une des fonctionnalités disponible sur ce modèle pour faciliter l’opération de pointage initiale.
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ATTENTION DANGERSurtout ne pas chercher à observer
le soleil avec le télescope.Risque de brûlures graves de l'oeil
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B.1 - Les caractéristiques principales de l’ETX-90PE
Optique :
> Système optique : Maksutov-Cassegrain
> Diamètre utile du miroir primaire : 96mm
> Longueur focale : 1250mm
> Rapport d’ouverture : F/D 13.8
> Grossissement maximum théorique : 225 x
> Lentilles correctrices : Verres BK7 classe A
Mécanique :
> Diamètre du tube : 10.4cm
> Longueur du tube : 27.9cm
> Matériau du tube : Aluminium
> Monture : A fourche
Électrique :
> Entraînement : 2 moteurs à courant continu
> Commandes électroniques : 9 (vitesses manuelles) sur les 2 axes
> Smartfinder : diode (projection point rouge)
> Module LNT : - niveau, boussole électroniques- horloge de précision- chercheur point rouge
> Alimentation : continue 12V
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B.2 - Les objets techniques du système
Diagramme sagittal
2
10
Utilisateur
8
PC
7
9 14
3
5
6
A
A: Embase motorisée
B: Fourche motorisée
C: Module LNT
: Interfaces de commande
ETX-90PE
B
C
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Les échanges
Informations Nature des informations échangées
1 Communication avec contrôleurs moteurs AZ et ALT
2 Communication avec module LNT
3 Déplacement du tube selon le plan vertical (déclinaison / ALT)
4 Déplacement du tube selon le plan horizontal (ascension / AZ)
5 Champ magnétique terrestre et inclinaison
6 Lumière de l'objet céleste observé
7 Image agrandie de l'objet céleste observé
8 Commandes du télescope et affichage menus et informations depuis/vers l'utilisateur
9 Commandes et affichage menus et informations depuis/vers l'utilisateur via PC
10 Informations de commande et de contrôle
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B.3 - La raquette de commande AutostarA partir d’un « Autostar » de commande standard il est possible de piloter facilement le fonctionnement du télescope ETX-90PE. Reliée par un câble torsadé à l’embase du télescope, elle assure une commande ergonomique et conviviale.
Elle se compose pour l’essentiel : d’un clavier (20 touches) d’un affichage LCD rétro-éclairé (2 lignes, 16 caractères) d’un PORT (HBX) de liaison vers un télescope ETX d’un PORT (RS-232) de communication vers un PC éclairage d'appoint
Voici les différentes fonctionnalités pouvant être commandées depuis l’Autostar : Déplacement manuel vers un objet céleste. Déplacements automatiques vers un objet quelconque à partir de ses coordonnées
célestes. Déplacements automatiques du télescope vers chacun des 30000 objets pré-
enregistrés. Suivi automatique d’un objet céleste. Alignement automatique (initialisation) du télescope. Sélection de la vitesse de déplacement du télescope (9 vitesses disponibles) « Visite guidée » (présentation automatique des objets célestes les plus intéressants
selon le lieu, la date et l’heure de l’observation)
D’autres fonctionnalités sont encore disponibles. Pour en savoir davantage sur celles-ci, se reporter à la notice d’utilisation du télescope.
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Le clavier de l’Autostar Comme il a déjà été dit, le clavier de la raquette de commande dispose de 20 touches. Voici un bref aperçu du rôle principal de chacune d’entre-elles :
Les menus du fonctionnement proposés à l’affichage La sélection des différents menus s’effectue de manière cyclique avec les touches de défilement (après le dernier menu retour au premier). Il est proposé, dans l’ordre, 6 menus à l’utilisateur. De même, dans chaque menu sont proposés plusieurs sous-menus.Les six menus principaux sont :• Le menu OBJET associé à l’activité d’observation.• Le menu EVENEMENT associé aux calculs en rapport des objets célestes observés
(heure, date…)• Le menu TOUR GUIDE (visite guidée automatique du ciel)• Le menu GLOSSAIRE associé aux informations diverses d’astronomie. Il renseigne aussi
sur les fonction de l’Autostar.• Le menu UTILITES propose des fonctions spéciales, options et réglages de l’Autostar.
Citons en autres fonctions : un compte à rebours et une alarme.• Le menu SETUP permet l’accès aux fonctions d’alignement du télescope. Il intègre aussi
certains réglages d’optimisation du fonctionnement.
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Gestion des menus : ENTER : entrer dans un menu (avancer) MODE : sortir d’un menu (retourner) GOTO : activer un déplacement automatique
Touches de déplacements dutélescope en mode manuel
Sélection de la vitesse et entrée de valeurs numériques 1 : 1 x vitesse sidérale 9 : vitesse maximale
0 / Activation de la lumière
Navigation dans les menus : ▲▼ et Aide : ?
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B.4 - La motorisation du télescope
Le télescope ETX-90PE est prévue pour les deux types de monture : équatoriale et azimutale. Il est équipé à cet effet de deux moteurs à courant continu permettant son orientation automatique et le suivi des objets célestes en cours d’observation.
Les mouvements de rotation extrêmes sont limités pour protéger le télescope :• Vers le bas, l’angle de rotation du tube optique est de 30° maximum.• Vers le haut, il ne peut excéder 90° afin de ne pas endommager le smartfinder. • Dans le plan horizontal la rotation est de pratiquement 2 tours.
Embase Fourche
Un premier moteur et son électronique de commande sont implantés dans l'embase servant de support au télescope. Il assure le déplacement du tube selon le plan horizontal.
Un second moteur et sa commande prend place au niveau de la fourche. Il assure le déplacement du tube selon le plan vertical.
Remarque : Sous l’embase se trouve le compartiment des 8 piles AA pour alimenter le télescope en toute autonomie. Il existe également un adaptateur 230V/12V (référence : #541) pour l’alimenter à partir d’une prise secteur.
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Les cartes moteurs Les structures électroniques des deux cartes de commande moteur sont identiques. Seul leur aspect physique diffère pour permettre leur implantation dans l’embase et la fourche du télescope.
Vue de la carte de commande « ascension » (azimut / AZ)
positionnée dans l'embase du télescope.
On remarque le capteur optique déporté en bas à
gauche de la carte.
Vue de la carte de commande « déclinaison » (altitude / ALT) positionnée dans la fourche du
télescope.
Sur la gauche le capteur optique est bien visible.
Les cartes électroniques réalisent un asservissement de la position du tube optique en fonction des consignes envoyées par la raquette et des informations issues des différents capteurs.
Carte ALT Carte AZ
Capteurs optiques utilisés pour la détection des positions ALT/AZ.
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B.5 - Le panneau de contrôle
On distingue au niveau de ce panneau de contrôle solidaire de l’embase motorisée :
Un port HBX pour se connecter à une raquette de commande « Autostar ».
Deux ports AUX permettant de connecter des dispositifs auxiliaires Meade.
Une fiche pour recevoir une alimentation 12 V depuis un adaptateur Meade.
Une LED témoin de présence d’alimentation.
Un interrupteur à 2 positions (on/off) pour la mise en service du télescope.
Il est intéressant à ce niveau de la description du télescope de préciser quelques accessoires optionnels Meade :
Désignation RéférenceKit de câbles de connexion PC #505
Système de mise au point électrique #1244-105Adaptateur photo 35mm #64 T
Caméra CCD couleur (Deep Sky Imager) D.S.IAdaptateur alimentation 230V/12V #541
Remarque : Le module L.N.T. est un accessoire déjà intégré à notre modèle de télescope.
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Schéma des liaisons entre les objets techniques du système
ALT DATA
ALT DATA
ALT CLK
ALT CLK
AZ DATA
AZ DATA
AZ CLK
AZ CLK
AUX DATA
AUX DATA
AUX DATA
AUX DATA
GND
ALT
DAT
A
AZ D
ATA
AUX CLK
AUX CLK
AUX CLK AUX CLK
GND
GND
GND
VBATT
VBATT
VBATT
VBATT
VBATTGNDGND
GND
AUX CLK
AUX
CLK
AUX
DAT
A
AUX DATA
GND
GND
GND
VBAT
T
VBATT
VBATT
VBAT
TVB
ATT
ALT DATA
AZ DATA M-
M+
AZ CLK
ALT CLK
AUX
CLK
AUX
DAT
A
AUX
DAT
A
AZ C
LK
ALT
CLK
AUX
CLK
M-M+
1234
RJ11 femelleConnecteur AUX
12345678
JP4
RJ45 femelleConnecteur HBX
1234
RJ11 femelleConnecteur AUX
123456
JP5
vers cartesmoteur ALT & LNT
1234
JP3
vers carteMOTEUR AZ
PILES
(deconnecté en cas d'alimentation externe)
JP6
+12V
GND
TITLE:
BY:
DATE:
PAGE:
Câblage Télescope ETX90PE 07/10/09
Lycées Méditerranée/Don Bosco 1/1REV: 1.0
1 2 3 4 5 6 7 8
J3RJ45 femelle
AUTOSTAR1 2 3 4 5 6 7 8
CORDON CROISE TORSADE
RJ45 male
12345678
RJ45 male
FACADE ETX90
1234 1
234noir
rougejaunebleu
noirrouge
jaunebleu
123456
123456
blancvert
1234
JP2
CARTE MOTEUR AZ
123456
JP2
1 2 3 4
JP3
1 2 3 4
CARTE MOTEUR ALT
vert
bleu
jaun
ero
uge
LNT
MOTEUR AZ
1 2
JP1
1 2
rougenoir
MOTEUR ALT
12
JP112
rouge
noir
POINTEUR
VBATT
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Protocole de communication Autostar/contrôleur de moteur La communication entre l’Autostar (raquette) et les cartes moteur est assurée par deux lignes de transmission. Le principe retenu est celui de la transmission série synchrone de l’information ; soit une ligne pour le transport des données à échanger, et une ligne pour la synchronisation de l’échange. L’Autostar a toujours à sa charge le contrôle de la synchronisation. Par contre la ligne de donnée est partagée selon que la raquette envoie ou réceptionne des informations. Une communication ne pourra commencer qu’à l’initiative de l’Autostar. Elle débutera par l’envoi d’un octet de commande. Il pourra suivre un ou plusieurs octets de données. Les bits des octets seront envoyés sur des fronts montants du signal de synchronisation (horloge), et réceptionnés sur des fronts descendants.Exemple d’envoi d’un code de commande :
Pour plus de détails, voir l'annexe D1
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CLK
DATA
8 4 2 18 4 2 1
⑤ l'Autostar prend le contrôle de DATA et transmet la commande (05)16 au télescope
② le contrôleur prend le contrôle de DATA et la met à 0
④ le contrôleur rend le contrôle de DATA qui repasse à 1⑥ l'Autostar rend le Contrôle de DATA
① l'Autostar met CLK à 0 et attend que DATA passe à 0
③ l'Autostar met CLK à 1 et attend que DATA passe à 1
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B.6 - Le module Level North Technology (L.N.T.):
Introduction L'alignement, aussi appelé mise en station, est l'opération qui consiste à préparer le positionnement du télescope afin de le mettre dans le même repère que celui de la carte du ciel. Ainsi, il pourra pointer précisément un objet céleste grâce à ses coordonnées. L'alignement d'un télescope classique (sans L.N.T.) est assez délicate. Il faut placer le trépied bien à plat à l'aide d'un niveau à bulle, pointer l'étoile polaire afin de déterminer le nord, régler l'inclinaison de la monture en fonction de la latitude du lieu d'observation. Le L.N.T. permet de simplifier considérablement cette procédure. Grâce à l'alignement automatique il n'est plus nécessaire de placer le trépied bien à plat (le L.N.T. mesure le défaut de planéité et « l'Autostar » en tient compte pour ses calculs), le nord est détecté automatiquement. En mode automatique, la mesure de l'inclinaison du télescope et la détection du nord précèdent le pointage des deux étoiles. Ensuite l'observation de n'importe quel objet céleste parmi les 30000 référencés dans la base de données de « l'Autostar » devient possible.
Remarque : Lors du pointage automatique, il sera demandé à l'utilisateur de centrer l'étoile concernée dans l'oculaire.
Source Wikipédia
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Présentation Le télescope ETX-90PE dispose de la technologie L.N.T. Meade pour faciliter son initialisation. Celle-ci est indispensable pour assurer une observation de qualité et un bon suivi des corps célestes.
module L.N.T.
Lors de la phase d’initialisation du télescope dite de l’alignement il est demandé à l’utilisateur d’indiquer le lieu de l’observation. « L’Autostar » en relation avec le module L.N.T. détecte alors automatiquement l’altitude de la position et l’inclinaison du télescope, ainsi que le nord magnétique. Il suit immédiatement après la phase d’alignement, c'est-à-dire le pointage des deux étoiles les plus brillantes dans la partie du ciel observée. (Un alignement sur une seule étoile est également possible mais moins précis).Pour faciliter le pointage vers l’étoile choisie un dispositif type « laser point rouge » (smartfinder) est associé au module L.N.T. .
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Smartfinder
LED-LASER
Ecran de visée
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Photos des deux faces de la carte électronique du L.N.T.
Carte côté circuits intégrés
Carte côté capteurs et pile
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Horloge temps réel
Support de pile
Capteur de champ magnétique Inclinomètre
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Protocole de communication Autostar/module LNT Le module L.N.T. n'est autre qu'un accessoire auxiliaire déjà intégré à l'ETX-90PE. Bien-sûr d'autres dispositifs, tel un module de commande automatique de mise au point par exemple, peuvent être reliés au télescope depuis le port AUX prévu à cet effet. Le protocole de communication décrit ci-dessous est valable quelque soit l'accessoire auxiliaire utilisé.Il s'agit d'une communication du type série synchrone « maître/esclave » bidirectionnelle. La raquette « Autostar » est le maître et le module LNT (ou autre accessoire) l'esclave. Toute communication débute par l'envoi d'un message de la part de la raquette. Celui-ci est constitué d'une suite d'octets envoyés dans l'ordre suivant :• Un octet indiquant le nombre d'octets du message.• Un octet représentant l'adresse du module (le LNT dans notre cas).• Un ou plusieurs octets correspondant à la commande à exécuter.
Le module correspondant répond à la requête de l'Autostar par l'envoi d'une suite d'octets dans l'ordre suivant :• Un octet indiquant le nombre d'octets du message.• Un ou plusieurs octets correspondant à la réponse du module.
Pour plus de détails, voir l'annexe D2
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 21/64
02 06 00 01 01
Lorsque la raquette envoie une commande, AUX_DATA est lue sur les fronts montants de
AUX_CLK
Lorsque le périphérique répond, AUX_DATA est lue sur les fronts
descendants de AUX_CLK
AUX_CLK
AUX_DATA
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C - Le Système didactisé
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C.1 - Présentation / compatibilité
Présentation
Fonction globale du système étudié:
Le système étudié facilite l'observation d'un objet difficilement observable.
Autres systèmes ou objets techniques ayant la même fonction globale:
Loupe, microscopeLunette, jumelles
Fonction d'usage du système:
Il permet d'agrandir l'image d'un objet éloigné, céleste ou terrestre, afin de faciliter son observation.Il permet le pointage et le suivi automatique de l'objet céleste observé
Schéma fonctionnel de niveau 2:
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 23/64
AGRANDIROBSERVER
Image objet céleste ou terrestre éloigné Image objet
agrandie
Réglages
Informations astronomiques
Paramétrages
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Analyse fonctionnelle de degré 1O.T. Étudié Fonctions
O.T. Matériels Photos Informations /entrées
Fonctions Informations /sorties
ETX 90-PE
Smart Finder
Module LNT
Configuration Led : - temps d'allumage- temps d'extinction - intensité
Champ magnétique terrestreInclinaison télescope
Réglage heure et date
VISER
MESURER
HORODATER
Clignotement Led
Infos numériques :- position du nord - inclinaison - Date et heure
Tube optique
Image d’objets célestes
AGRANDIR OBSERVER Image agrandie
Fourche
Supportmotorisé
Commandes desdéplacements
POSITIONNER SUIVRE
Déplacements : - ascension- déclinaison
Infos numériques des déplacements effectués
Autostar Raquette de
commande
Configurations et commandes utilisateur
Infos numériques :- déplacements - inclinaison - position du nord- date et heure
PILOTER
Messages utilisateur
Commandes des déplacements
Réglage heure et date
Configuration Smartfinder
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 24/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX90
Schéma fonctionnel de degré 1
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 25/64
Alimenter
Interconnecter
Commander le déplacement
ALT
Mesurer laPosition du nord
Mesurerl'inclinaison
Communiquer
Viser l'objet
Communiquer
Piloter le télescope
Acquérirles commandes
utilisateur
Communiqueravec l'utilisateur
Agrandir/Observerimage objetAdaptateur secteur
PilesVBATT
Commandesutilisateur
Messagesutilisateur
Image objetagrandie
Point rouge
Sauvegarderla date et l'heureInclinaison
Champ magnétique
terrestre Alignement
Contrôleur moteur ALT
Contrôleur moteur AZ
raquette
Façade ETX
M/A
Commander le déplacement
AZ
Communiquer
Image objet
Signaux de commande et de contrôle
Commandes et contrôles des contrôleurs de moteurs
Interrogations LNT et mesures en retour
Déplacement selon l'axe de déclinaison
Déplacement selon l'axe d'ascension
CommuniquerAvec un PC
Mémoriser lesdonnées
astronomiques
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Compatibilités
Les objets techniques raquette, embase motorisée et module L.N.T. sont étudiés à partir de cartes électroniques développées de manière à fonctionner conformément à leurs modèles originaux respectifs. Les compatibilités suivantes sont respectées :
Commande du télescope depuis une carte « raquette ».(en remplacement de
« l'Autostar »)
Remplacement de la carte contrôleur moteur AZ
(avec commande par Autostar)
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 26/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Commande du « Smartfinder » par raquette via carte
d'alignement.
Remplacement du L.N.T. par carte d'alignement et commande
par raquette.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 27/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
C.2 - La raquette
PrésentationLa raquette didactisée reprend la plupart des fonctionnalités de l'Autostar mais elle ne réalise pas les calculs astronomiques permettant de connaître à tout instant la position des objets célestes.La connexion avec un PC se fait en utilisant un connecteur RS232 type DB9 standard.Il est possible d'alimenter la carte soit via le télescope avec le cordon HBX ou avec une alimentation externe.Attention : le cordon HBX se connecte via une embase RJ45 mais ce cordon n'est pas compatible avec un câble réseau.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 28/64
Clavier matriciel12 touches
Afficheur LCD 2 lignes
16 caractères
Liaison RS232vers PC
Mémoire EEPROM (Données astronomiques)
Connecteur deLiaison vers ICD2
(programmation PIC)
Port HBXvers télescope
Touches decommande etde navigation
Buzzer(signal sonore)
Alimentationexterne 12V
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX90
Schéma fonctionnel de degré 2
Appui
Alimenter
Détecter l'appuisur une touche
Acquérir le code de la touche
Adapter les niveau de tension
Communiqueravec le PC
Traiterles données
Communiqueravec la cartealignement
Communiqueravec le contrôleur
moteur ALT
Générerle signal sonore
Afficher
LCD_LED
LCD_RS
LCD_D4-D7
Mémoriser lesdonnées
astronomiques
SCL
SDA
CLAV_DA
CLAV_A-E
VBATT
ALIM 12V
VALIM
VCC
touche_clavier
Messages
Signal sonoreBUZZER
Communiqueravec le contrôleur
moteur AZ
ALT CLK
ALT AZ DATA
AZ CLK
AUX CLK
AUX DATA
TXRS232
RXRS232
TX
RX
Mesurer la tension d'alimentation
valeur_valim
donnéesenvoyées
Fonction mixte
Fonction matérielle
5
LCD_RW
LCD_E
4
donnéesreçues
commandes axe ALT
réponses axe ALT
commandes axe AZ
réponses axe AZ
commandes alignement
réponses alignement
Lire et écrire les données
astronomiques
donnéesastronomiques
Commanderl'afficheur LCD
données àafficher
Commanderle buzzer
Fonction logicielle
Moduler l'intensitédu rétro-éclairage
intensite_lcd
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 29/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Analyse fonctionnelle
Fonction « Alimenter »Cette fonction fournit une tension VCC = +5V à partir d'une source de tension issue du télescope (environ 12V) ou éventuellement d'une source externe pour une utilisation sans le télescope. Elle génère également une tension VALIM qui est utilisée par le PIC pour mesurer la tension d'alimentation et indiquer si les piles sont déchargées.L'alimentation est protégée contre les surintensités, les surtensions et les inversions de polarité.
Entrées :● VBATT : Tension d'alimentation issue du télescope d'environ 12V continu (8 piles).● ALIM 12V : Tension d'alimentation issue d'une alimentation de laboratoire pour
utilisation sans le télescope.
Sorties :● VCC : Tension 5V régulée.● VALIM : Tension d'alimentation de la carte.
Fonction « Mesurer la tension d'alimentation » :Cette fonction mesure la valeur de la tension d'alimentation afin de prévenir l'utilisateur en cas de batteries faibles.
Entrée :● VALIM : Tension d'alimentation de la carte.
Sortie :● valeur_valim : variable contenant la valeur de la tension d'alimentation.
Fonction « Détecter l'appui sur une touche » : Cette fonction détecte et prévient le microcontrôleur d'un appui de l'utilisateur sur le clavier ou un bouton poussoir.
Entrée :● Appui sur une touche du clavier ou un bouton poussoir
Sorties :● CLAV DA : Signal logique indiquant qu'une touche a été appuyée.● CLAV A-E : Code binaire de 5 bits correspondant à la touche du clavier appuyée.
Fonction « Acquérir le code de la touche » :Cette fonction permet de lire et de mémoriser le code de la touche appuyée.
Entrées :● CLAV DA : Signal logique indiquant qu'une touche a été appuyée.● CLAV A-E : Code binaire de 5 bits correspondant à la touche du clavier appuyée.
Sortie :● touche_clavier : variable de 8 bits contenant le code de la touche appuyée.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 30/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Fonction « Mémoriser les données astronomiques » : Cette fonction permet de mémoriser les données astronomiques dans une mémoire EEPROM. La communication entre le microcontrôleur et l'EEPROM se fait avec le protocole I²C.
Entrée :● SCL : Signal d'horloge du protocole I²C pour la communication avec le
microcontrôleur.
Entrée / Sortie :● SDA : Signal logique de données du protocole I²C pour la communication avec le
microcontrôleur.
Fonction « Lire & écrire les données astronomiques »Cette fonction permet de lire ou écrire les données astronomiques dans la mémoire EEPROM.
Entrées / Sorties :● Données astronomiques à lire ou écrire dans l'EEPROM.● SDA : Signal logique de données du protocole I²C pour la communication avec le
micro-contrôleur.
Sortie :● SCL : Signal d'horloge du protocole I²C pour la communication avec le micro-
contrôleur.
Fonction « Communiquer avec le PC » : Cette fonction permet la communication avec un PC grâce à une liaison série à la norme RS232 (9600 bauds – 8 bits de données – 1 bit de stop – pas de parité).Celle-ci permet par exemple de communiquer la position du télescope au logiciel « Stellarium » ou de mettre à jour les données astronomiques mémorisées.
Entrées :● RX : Signal logique des données reçues en provenance du PC.● Données à envoyées au PC.
Sorties :● TX : Signal logique des données émises à destination du PC.● Données reçues du PC.
Fonction « Adapter les niveaux de tension » : Cette fonction permet d'adapter les niveaux de tensions des signaux RX et TX à la norme RS232.
Entrées :● TX : Signal logique des données émises à destination du PC● RXRS232 : Signal compatible avec la norme RS232, porteur des données reçues du
PC.
Sorties :● RX : Signal logique des données reçues en provenance du PC● TXRS232 : Signal compatible avec la norme RS232, porteur des données envoyées
au PC
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 31/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Fonction « Communiquer avec la carte alignement » :Cette fonction permet à la raquette de communiquer avec la carte alignement (ou le LNT) via le bus AUX du télescope suivant le protocole décrit dans l'annexe D2.
Entrées :● Commandes à transmettre à la carte alignement.
Sorties :● Réponses de la carte alignement.● AUX CLK : Signal d'horloge du bus AUX.
Entrée / Sortie :● AUX DATA : signal logique de donnée du bus AUX.
Fonction « Communiquer avec le contrôleur moteur AZ» :Cette fonction permet d'envoyer des commandes au contrôleur de moteur d'azimut. Le protocole de communication entre la raquette et les contrôleurs de moteurs est décrit dans l'annexe D1.
Entrée :● Commandes à transmettre au contrôleur d'azimut.
Sorties :● AZ CLK : Signal d'horloge de la communication avec le contrôleur moteur AZ.● Réponses du contrôleur moteur d'azimut.
Entrée / Sortie :● ALT AZ DATA : Signal logique de donnée de la communication avec le contrôleur
moteur AZ.
Fonction « Communiquer avec le contrôleur moteur ALT» :Cette fonction permet d'envoyer des commandes au contrôleur de moteur d'altitude. Le protocole de communication entre la raquette et les contrôleurs de moteurs est décrit dans l'annexe D1.
Entrée :● Commandes à transmettre au contrôleur d'altitude.
Sorties :● ALT CLK : Signal d'horloge de la communication avec le contrôleur moteur ALT.● Réponses du contrôleur moteur d'altitude.
Entrée / Sortie :● ALT AZ DATA : Signal logique de donnée de la communication avec le contrôleur
moteur ALT.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 32/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Fonction « Commander le buzzer» :Cette fonction permet de générer le signal de commande du buzzer de la raquette.
Entrées :● Appel de la fonction logicielle de commande du buzzer.
Sorties :● BUZZER : Signal logique commandant l'émission de bip sonore
Fonction « Générer le signal sonore» :Cette fonction permet d'émettre un signal sonore lors de certaines phases du fonctionnement du télescope.
Entrées :● BUZZER : Signal logique commandant l'émission de bip sonore
Sorties :● Signal sonore.
Fonction « Commander l'afficheur LCD »Cette fonction génère les signaux de commande de l'afficheur LCD de la raquette.
Entrées :● Données à afficher sur l'afficheur LCD.
Sorties :● LCD_RS, LCD_RW, LCD_E : Signaux logique de contrôle de l'afficheur LCD● LCD_D4- à LCD_D7 : ½ octet de commande ou de donnée à destination de
l'afficheur LCD
Fonction « Moduler l'intensité du rétro-éclairage »Cette fonction module le rapport cyclique du signal de commande du rétro-éclairage de l'afficheur LCD afin de régler sa luminosité.
Entrées :● intensite_lcd : variable de 8 bits correspondant à l'intensité désirée.
Sorties :● LCD_LED : Signal logique de commande du rétro-éclairage
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 33/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Fonction « Afficher» :Cette fonction affiche les messages sur l'écran LCD de la raquette.
Entrées :● LCD_LED : Signal logique de commande du rétro-éclairage● LCD_RS, LCD_RW, LCD_E : Signaux logique de contrôle de l'afficheur LCD● LCD_D4- à LCD_D7 : ½ octet de commande ou de donnée à destination de
l'afficheur LCD
Sorties :● Message : Menus et informations à destination de l'utilisateur● LCD_D4 à LCD_D7 : ½ octet de donnée en provenance de l'afficheur LCD
Fonction « Traiter les données» :Cette fonction exclusivement logicielle prend en compte les informations du système pour élaborer les commandes et contrôles du télescope ainsi que la communication avec l'utilisateur.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 34/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX90
Schéma structurel
OSC2
OSC1
GND
VALIM
TITLE:
BY:
DATE:
PAGE:
Raquette 27/06/09
Lycées Méditerranée/Don Bosco 1/1REV: 1.3
VI1 VO 3
GN
D2
U5LM2931AT-5.0G
D1
1N5817
C11100nF
C10100nF
GND
VCC
DPP6KE15A
FU1
FUSIBLE-TR5100 mA
+ C12100uF
+ C9100uF
Q12N5550
VCC
CU1100nF
VCC
VCC
123
456
789
0#
C1
C2
C3
L1
L2
L3
L4
CLAV
HAUT
BASGAUCHE DROITE
AIDEGOTOMODE
D7
14D
613
D5
12D
411
D3
10D
29
D1
8D
07
E6
RW5
RS
4
VSS
1
VD
D2
VEE
3
A15
K16
LCD162C-GC-BC-3LP
VCC
3
RAJ110K
Alimentation
ENTER
Aficheur LCD rétroéclairé
Buzzer
Liaison RS232 vers PC
T1IN11
R1OUT12
T2IN10
R2OUT9
T1OUT 14
R1IN 13
T2OUT 7
R2IN 8
C2+
4
C2-
5
C1+
1
C1-
3
VS+ 2
VS- 6
U3HIN232ECPZVCC patte 16GND patte 15
162738495
J3
DB9Femelle
C4
100nF
C3
100nF
R1510C5
100nF
C6
100nF
123456
J4
ICD2Programmation PIC
SCK 6
SDA 5
WP 7
A01
A12
*A23
U4
24LC1025VCC patte 8GND patte 4
R1910k
R1810k
VCC
EEPROM I2C
RA0/AN0/C1IN-2
RA1/AN1/C2IN-3
RA2/AN2/C2IN+/VREF-/CVREF4
RA3/AN3/C1IN+/VREF+5
RA4/T0CKI/C1OUT6
RA5/AN4/SS/HLVDIN/C2OUT7
RA6/OSC2/CLKO14
RA7/OSC1/CLKI13
RB0/AN12/FLT0/INT033
RB1/AN10/INT134
RB2/AN8/INT235
RB3/AN9/CCP2A36
RB4/KBI0/AN1137
RB5/KBI1/PGM38
RB6/KBI2/PGC39
RB7/KBI3/PGD40
RC0/T1OSO/T13CKI 15
RC1/T1OSI/CCP2B 16
RC2/CCP1/P1A 17
RC3/SCK/SCL 18
RC4/SDI/SDA 23
RC5/SDO 24
RC6/TX/CK 25
RC7/RX/DT 26
RD0/PSP0 19
RD1/PSP1 20
RD2/PSP2 21
RD3/PSP3 22
RD4/PSP4 27
RD5/PSP5/P1B 28
RD6/PSP6/P1C 29
RD7/PSP7/P1D 30
RE0/RD/AN5 8
RE1/WR/AN6 9
RE2/CS/AN7 10
RE3/MCLR/VPP 1
U1
PIC18F4620VCC pattes 11 et 32GND pattes 12 et 31
TXRX
BUZZER
BUZZER
MCLR
R2182
TXRX
CLAV_ACLAV_BCLAV_CCLAV_D
D2
1N5817
Alim environ 12V issue du télescope
Alim
enta
tion
exte
rne
de la
car
te
LED13mmVerte
R11k
CLAV_ACLAV_BCLAV_CCLAV_DCLAV_E
AZ CLKALT CLKALT AZ DATA
AUX DATAAUX CLK
SCLSDA
SCLSDA
LCD
_D4
LCD
_D5
LCD
_D6
LCD
_D7
LCD
_RS
LCD
_RW
LCD
_E
LCD_D4LCD_D5LCD_D6LCD_D7
LCD_RSLCD_RW
LCD_E
LCD
_LED
LCD_LED
MCLR
R24.7k
VCC
PGDPGC
PGCPGD
X20MHz
C1 15pF
C2 15pF
OSC 6KBM 7
DA 13
A 19
B 18
C 17
D 16
X112
X211
X39
X48
Y11
Y22
Y33
Y44
OE 14
Y55 E 15
U2
MM74C923VCC patte 20GND patte 10
CLAV_E
CLAV_DA
CLAV_DA
CU2100nF
CLCD100nF
CU3100nF
CU4100nF
+
C7
4.7uF
C8
470nF
12
J1
ALIM 12VBornierdébrochable
VALIM
VALIM
R322k1%
R4
10k1%
12345678
J2
RJ45 femelleVers TelescopeCordon croisé
R9 1k
R8 1k
R1251k
R11220k
R1051k
VCC
R1351k
R1451k
ALT AZ DATA
AZ CLK
ALT CLK
AUX DATA
AUX CLK
PORT HBX vers telescope
VBATT
R5 1k
R6 1k
R7 1k
AZ CLKALT AZ DATA
ALT CLKAUX DATA
AUX CLK
SDASCL
BUZZER VCQ1
VBQ1
TXRS232RXRS232
TX RX
CLAV_A
CLAV_B
CLAV_C
CLAV_D
CLAV_E
Y5
Y4
Y3
Y2
Y1
X1 X2 X3 X4
BZ1
BUZZERPKM13EPY-4002-B0
Mesure tension batterie
VCC
VCC
MESALIM
R16
1k
R171k
VBATT
RE1 (Debuggage)
VCC
CLAV_DA
LCD_LED
1 2
J5RX/TX
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 35/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
C.3 - Le contrôleur de moteur AZ
PrésentationLe contrôleur moteur reprend toutes les fonctionnalités de la carte d'origine. Il est muni de cavaliers, de mini-interrupteurs, de support de connexions, de deux boutons poussoirs et de LED.• Lorsque les cavaliers sont sur la position de gauche, la carte fonctionne normalement
(pilotée par le microcontrôleur).• Lorsque les cavaliers sont sur la position de droite, le microcontrôleur est déconnecté
pour la réalisation des TP de physique appliquée.• Les 2 boutons poussoirs BP1 et BP2 ainsi que la LED2 ont été ajoutés afin de pouvoir
faire des tests sans utiliser la raquette.Il est possible d'alimenter la carte soit via le télescope avec le cordon HBX ou avec une alimentation externe.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 36/64
Connecteur deliaison avec ICD2
(programmation PIC)
Alimentationexterne 12V
Connecteur deliaison avec la carte
capteur optique
Boutons poussoirpour tests
Cavaliers pourTP physique
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Carte capteur optiquePour pouvoir utiliser le contrôleur moteur avec le télescope, le capteur optique se trouve sur une carte séparée.Le contrôleur moteur peut être utilisé soit :• avec le télescope muni d'une carte capteur optique.• Avec un motoréducteur monté sur la carte capteur optique. Dans ce cas la raquette se
connecte sur la carte capteur optique.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 37/64
Carte contrôleur moteur
Capteur optiqueet moteur
Carte raquette(Implantation de la carte capteur optique dans l'em base)
Doublephototransistor
Moteurazimut
Disque denté(36 encoches)
Liaison avec la raquetteConnecteur HBX
Liaison aveccontrôleur AZ
Réducteurmécanique
Rapport deréduction
Vis sans fin assurantla rotation AZ
Liaison avec embasedu télescope (interne)1
12320
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Principe de fonctionnement du capteur optiqueChaque moteur est piloté par un contrôleur de moteur qui assure la régulation de vitesse et mesure le déplacement angulaire du moteur. Pour cela, il utilise un capteur optique constitué d'une LED infrarouge, d'un double photo-transistor et d'un disque comportant 36 encoches solidaire de l'axe du moteur :
La disposition du double phototransistor permet d'obtenir deux signaux en quadrature de phase qui permettent de déterminer le sens de rotation du moteur et de multiplier par 4 la résolution du capteur.
Relevés des signaux du capteur optiqueVitesse n°1 Vitesse n°5
Pour la vitesse n°1, la rotation du moteur n'est pas continue mais saccadée, ce qui explique les paliers observés dans l'allure des tensions vE1(t) et vE2(t).Pour la vitesse n°5, la rotation du moteur est continue, l'allure des tensions vE1(t) et vE2(t) s'approche d'une sinusoïde.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 38/64
E1
E2
LED2
R3330
R4750
R51.5k
R62.7k
R75.6k
VCC
RLE
D6
RLE
D5
RLE
D4
RLE
D3
RLE
D2
R812k
RLE
D1
+5V
R1251k
R1151k R15
2.7k
R162.7k
+5V
R133.3k
R143.3k
3
21
84
U3:A
LM2904
5
67
84
U3:B
LM2904
ENCA
ENCB
+5VQ7
disque avec 36 encoches
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Calibration du capteurLors de la phase de calibration du capteur, le contrôleur ajuste le courant dans la LED infrarouge afin d'obtenir un rapport cyclique de 50% sur les signaux de sortie des comparateurs lorsque le moteur tourne.Pour cela le contrôleur de moteur ajuste le courant qui circule dans la led IR en plaçant au niveau haut ou bas les signaux RLED1 à RLED6.
Mesure du déplacementEn comptant le nombre de périodes des signaux issus des photo-transistors, le contrôleur détermine le déplacement angulaire, le sens et la vitesse de rotation du moteur. Il assure également la régulation de vitesse du moteur en fonction de la consigne envoyée par « l'Autostar ». Cette régulation se fait par modulation en PWM de la tension d'alimentation du moteur grâce à un pont en H de transistors MOSFETs.L'Autostar interroge périodiquement le contrôleur afin de connaître le déplacement angulaire effectué par le moteur. Ainsi, lors d'une phase de suivi d'un objet céleste, il ajuste en permanence la consigne de vitesse des moteurs en fonction de la position de l'objet observé dans le ciel.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 39/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX90
Schéma fonctionnel de degré 2
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 40/64
Mesurer ledéplacement
angulaire du moteur
ENCA
Communiquer avecla raquette
AZ DATA
AZ CLK
Réguler lavitesse du moteur
SENS
PWMcompteur_encodeur
RLED1 àRLED6
Capter la rotationdu moteur
config_led
demande_calibration
compteur_status
consigne_vitessevaleur CCPR1L
Modulerla tension
d'alimentation
Calibrer l'encodeuroptique
ENCB
ConversionÉlectrique/Mécanique
UMOTEUR
VALIM
Alimenter
VBATT
ALIM 12V VCC
Rotation
VALIM
ENCAENCB
vitesse_max
Fonction mixte
Fonction matérielle
6
vitesse_max
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Analyse fonctionnelle
Fonction « Alimenter »Cette fonction fournit une tension VCC = +5V à partir d'une source de tension issue du télescope (environ 12V) ou éventuellement d'une source externe pour une utilisation sans le télescope. Cette fonction génère également une tension VALIM qui est utilisée pour alimenter le moteur.L'alimentation est protégée contre les surintensités, les surtensions et les inversions de polarité.
Entrées :● VBATT : Tension d'alimentation issue du télescope d'environ 12V continu (8 piles).● ALIM 12V : Tension d'alimentation issue d'une alimentation de laboratoire pour
utilisation sans le télescope.
Sorties :● VCC : Tension 5V régulée.● VALIM : Tension continue d'environ 12V pour l'alimentation du moteur.
Fonction « Communiquer avec la raquette » : Cette fonction permet la communication entre la raquette (ou l'Autostar) et le contrôleur de moteur grâce à une liaison série synchrone selon le protocole décrit dans l'annexe D1.
Entrées :● AZ CLK : Signal d'horloge pour la communication avec la raquette.● valeur CCPR1L : valeur du registre interne du microcontrôleur qui fixe la valeur du
rapport cyclique du signal PWM.● compteur_pas : variable logicielle de 16 bits contenant le nombre de pas effectués
par le moteur depuis la dernière commande « status ».
Sorties :● consigne_vitesse : variable logicielle de 3 octets représentant la vitesse du
déplacement à effectuer.● vitesse_max : indicateur binaire commandant la rotation du moteur à vitesse
maximale.● demande_calibration : indicateur binaire commandant la calibration du capteur
optique.
Entrées / Sorties :● AZ DATA : signal logique de donnée pour la communication avec la raquette.● config_led : variable d'un octet correspondant à l'intensité du courant dans la led
IR du capteur.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 41/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Fonction « Calibrer l'encodeur optique » : Cette fonction permet d'ajuster l'intensité dans la LED infrarouge du capteur optique afin d'obtenir un fonctionnement optimal tout en s'affranchissant :• des disparités des caractéristiques des LED infrarouges et des phototransistors• du défaut d'alignement entre la LED infrarouge et les phototransistors• de l'opacité relative du disque comportant 36 encoches.
Entrées :● demande_calibration : indicateur binaire commandant la calibration du capteur
optique.● ENCA et ENCB : signaux logiques en quadrature de phase permettant de mesurer
le déplacement angulaire et de déterminer le sens de rotation du moteur.
Sorties :● vitesse_max : indicateur binaire commandant la rotation du moteur à vitesse
maximale.● RLED1 à RLED6 : signaux logiques permettant de fixer l'intensité du courant dans
la LED infrarouge du capteur optique (voir page 57).
Entrée / Sortie :● config_led : variable logicielle de un octet indiquant l'intensité du courant dans la
LED infrarouge du capteur optique.
Fonction « Mesurer le déplacement angulaire du moteur » : Cette fonction comptabilise le nombre de pas effectué par le moteur afin de connaître le déplacement effectué par le télescope. Cette information permet également de réguler la vitesse du moteur.
Entrées :● ENCA et ENCB : signaux logiques en quadrature de phase permettant de mesurer
le déplacement angulaire et de déterminer le sens de rotation du moteur.
Sorties :● compteur_status : variable logicielle de 16 bits contenant le nombre de pas
effectués par le moteur depuis la dernière commande « status ».● compteur_encodeur : variable logicielle de 16 bits contenant le nombre de pas
effectués par le moteur sur un intervalle de 6,5536ms. Cette valeur permet de réaliser la régulation de vitesse du moteur.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 42/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Fonction « Réguler la vitesse du moteur » : Cette fonction asservit la vitesse de rotation du moteur conformément à la consigne envoyée par la raquette (ou l'Autostar). Voir la signification des consignes de vitesse page 55.
Entrées :● consigne_vitesse : variable logicielle de 3 octets représentant la vitesse du
déplacement à effectuer.● compteur_encodeur : variable logicielle de 16 bits contenant le nombre de pas
effectués par le moteur sur un intervalle de 6,5536ms.● vitesse_max : indicateur binaire commandant la rotation à vitesse maximale du
moteur.
Sorties :● valeur CCPR1L : valeur du registre interne du microcontrôleur qui fixe la valeur du
rapport cyclique du signal PWM.● PWM : signal logique de rapport cyclique variable commandant la modulation de la
tension d'alimentation du moteur.● SENS : signal logique indiquant le sens de la rotation.
Fonction « Moduler la tension d'alimentation du moteur » : Cette fonction permet de faire varier la vitesse de rotation du moteur, conformément à la consigne de vitesse envoyée par la raquette.
Entrées :● PWM : signal logique de rapport cyclique variable commandant la modulation de la
tension d'alimentation du moteur.● SENS : signal logique indiquant le sens de la rotation.● VALIM : tension continue d'environ 12V pour l'alimentation du moteur.
Sortie :● UMOTEUR : tension d'alimentation du moteur.
Fonction « Capter la rotation du moteur » : Fonction qui permet de mesurer le déplacement angulaire du moteur.
Entrées :● RLED1 à RLED6 : Information numérique de commande d'intensité de la LED
infrarouge du capteur optique.● Rotation : Déplacement angulaire du moteur.
Sorties :● ENCA et ENCB : Signaux carrés en quadrature indiquant le déplacement
angulaire, le sens et la vitesse de rotation du moteur.
Fonction « Conversion électrique/mécanique » : Cette fonction est assurée par un motoréducteur.
Entrée :● UMOTEUR : tension d'alimentation du moteur.
Sortie :● Rotation du télescope.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 43/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX90
Schéma structurel
AUX CLKAUX DATAALT CLK
ALT DATA
GND
AZ CLK
AZ CLKAZ DATA
AZ DATA
VBATT
M-
M+
GND
X
20MHz
C6
15pF
C5
15pF
R3 330
R4 750
R5 1.5k
R6 2.7k
R7 5.6k
R8 12k
Q2IRFD9024
Q4
IRFD9024
Q3IRFD024
Q1IRFD024
R23
10
Q62N2222A
Q52N2222A
R1910k
R2110k
R18
10k
R17
10k
C9
10nF
R10 750
R9 750
VCC
R1251k
R1151k R15
2.7k
R162.7k
PWM
PWM
VALIM
R133.3k
R143.3k
3
21
U3:A
LM2903VCC patte 8GND patte 4
5
67
U3:B
LM2903
ENCA
ENCB
VCC
SENS
SENS
TITLE:
BY:
DATE:
PAGE:
Contrôleur Moteur 12/10/09
Lycées Méditerranée/Don Bosco 1/1REV: 1.2
RA0/AN02
RA1/AN13
RA2/AN2/VREF-/CAP1/INDX4
RA3/AN3/VREF+/CAP2/QEA5
RA4/AN4/CAP3/QEB6
RA6/OSC2/CLKO10
RA7/OSC1/CLKI9
RB0/PWM021
RB1/PWM122
RB2/PWM223
RB3/PWM324
RB4/PWM4/KBI025
RB5/PWM5/KBI1/PGM26
RC0/T1OSO/T1CLKI 11
RC1/T1OSI/CCP2/FLTA 12
RC2/CCP1/FLTB 13
RC3/T0CLKI/T5CKI/INT0 14
RC4/INT1/SDI/SDA 15
RC5/INT2/SCK/SCL 16
RC6/TX/CK/SS 17
RC7/RX/TD/SCO 18
RE3/MCLR/VPP 1
RB6/KBI2/PGC27
RB7/KBI3/PGD28
U2
PIC18F2431VCC pattes 7 et 20GND pattes 8 et 19
RLED1
RLED2
RLED3
RLED4
RLED5
RLED6
PGCPGD
ENCAENCB
R210k
VCC
MCLR
VCC
Connecteur programmation PIC
123456
J3
ICD2
MCLR
PGDPGC
RLED1RLED2RLED3RLED4RLED5RLED6
15
64
U4:B
74AC02
12
31
U4:A
74AC02VCC patte 14GND patte 7
18
910
U4:C
74AC02
111
1213
U4:D
74AC02R2010k
R2210k
1234
J7
Facade ETX
12
J5moteur
LED3SFH 4113
VCC
Q7
SFH 3163F
disque 36 encoches
12345678
J6
RJ45 femelleConnecteur Raquette
VBATT
D1
1N5817
C3100nF
C2100nF
GND
VCC
DPP6KE15A
FU1
FUSIBLE-TR5500 mA temporisé
+C1100uF
CU1100nF
VCC
Alimentation
D2
1N5817
Alim environ 12V issue du télescope
Alim
enta
tion
exte
rne
de la
car
te
LED13mmVerte
R11k
CU3100nF
CU4100nF
12
J1
ALIM 12VBornierdébrochable
VALIMVBATT
VCC
VALIM
G_Q2 G_Q4
M+ M-'
SENS
PWM
G_Q1 G_Q3
B_Q6B_Q5
SENS
PWM
BP1 C10100nF
R27
470
R26470
BP1
BP1BP2 LED2
BP2 C11100nF
R28
470BP2
LED2
123456
JGND
GND
123456
JVCC
VCC
VCC
JPK
E1
E2
ENCA
ENCB
VREF
K'K
AZ_CLK
AZ_DATA
MOTEUR
12
roug
e
noir
Test carte
LED23mmOrange
M-
JPM
R2510k
R2410k
JP1
JP2
JP3
JP4
JP5
JP6
JP8
JP7
JPWMVI1 VO 3
GN
D2
U1LM2931AT-5.0G
+C4100uF
JSENS
R2910k
R3010k
VCC VCC
RSHUNT 1Sur support
RA2
1234
J8
RX/TX
123456
121110987
SW1
SW-DIP6
J2J4-3
J2J4-7
J2J4-1
J2J4-10
J2J4-6J2J4-5
J2J4-9
J2J4-8
J2J4-2J2J4-4
AZ CLK
AZ CLK
AZ DATA
AZ DATA
VCC
J2J4-5
J2J4-XSignifie contact n°X des connecteurs J2 et J4 vers carte "Capteurs optiques"
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 44/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
C.4 - La carte d'alignement (LNT)
PrésentationLa carte d'alignement reprend toute les fonctionnalités du LNT. Elle peut être utilisée soit :• Avec la raquette didactisée avec un cordon de type HBX.• Avec l'Autostar en la connectant sur le port AUX du télescope en utilisant un cordon
spécial (il faut dans ce cas déconnecter le LNT du télescope).Les encoches dans le circuit imprimé permettent de fixer la carte sur le tube du télescope à l'aide d'élastiques. Le connecteur J6 permet de piloter la LED laser du smartfinder avec la carte alignement.La carte inclinomètre est réalisée sur un circuit imprimé séparé afin de pouvoir l'utiliser seule pour la réalisation de TP de physique appliquée.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 45/64
Alimentationexterne
Pile 3V
Port HBXliaison avecla raquette
Connecteur deliaison avec ICD2
(programmation PIC)
Inclinomètre
Capteur de champmagnétique
Connecteur pourla led laser
du Smartfinder
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Principe de fonctionnement du capteur magnéto-inductifL'orientation du LNT par rapport au champ magnétique terrestre est déterminée grâce à un capteur magnéto-inductif PNI SEN-L :
Il est associé à d'autres composants pour former un oscillateur RL dont la fréquence va varier en fonction de l'orientation du capteur par rapport au champ magnétique terrestre.La mesure est effectuée de la manière suivante :
1. Mesure de la période de l'oscillation produite avec le capteur polarisé dans un sens.2. Mesure de la période de l'oscillation produite avec le capteur polarisé dans l'autre sens.3. Calcul de la différence entre les deux mesures précédentes.
En réalité, afin d'augmenter la précision de la mesure, on effectue cette mesure sur plusieurs périodes de l'oscillateur.Exemple : Résultats obtenus en effectuant la mesure sur 512 périodes
La position du nord magnétique est repérée par le moment où la valeur mesurée passe par 0 tout en étant croissante lorsque l'on tourne dans le sens horaire.De la même manière, la position du nord magnétique est repérée par le moment où la valeur mesurée passe par 0 tout en étant décroissante lorsque l'on tourne dans le sens anti-horaire.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 46/64
360
100
angle [°]
vale
ur m
esur
ée [µ
s]
270180900
200
-200
-100
0N E S O N
N
S
angle
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX90
Schéma fonctionnel de degré 2
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 47/64
Champ magnétiqueterrestre
Mesurer l'inclinaison
Générer une fréquenceimage de l'orientation
Moduler l'intensitélumineuse
Commanderles LEDS
Horloge temps réel
Inclinaison XOUT
YOUT
SDA
Mesurer les donnéesimages de l'inclinaison
Élaborer la donnéeinformation nord
Date et heure (BCD)Lire ou écrirela date et l'heure
AUX DATA
AUX CLK
X1 X2
Gérer lefonctionnement
ton_ledtoff_ledint_led LED
Alimenter Vcc
VBATT
ALIM 12V
PILE
point rouge
duree_hautduree_bas
information_nordOSC NORD
Communiqueravec la raquette
mode_fonctionnement
Fonction mixte
Fonction matérielle
SCL
Appel d'une fonction logicielle
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Analyse fonctionnelle
Fonction « Alimenter »Cette fonction fournit une tension VCC = +5V à partir d'une source de tension issue du télescope (environ 12V) ou éventuellement d'une source externe pour une utilisation sans le télescope.L'alimentation est protégée contre les surintensités, les surtensions et les inversions de polarité.
Entrées :● VBATT : Tension d'alimentation issue du télescope d'environ 12V continu (8 piles).● ALIM 12V : Tension d'alimentation issue d'une alimentation de laboratoire pour
utilisation sans le télescope.
Sortie :● VCC : Tension 5V régulée.
Fonction « Mesurer l'inclinaison » : Cette fonction mesure l'angle d'inclinaison du tube du télescope suivant l'axe longitudinal (Niveau) et l'axe transversal (Tilt).
Entrée :● Inclinaison du télescope selon les deux axes (Niveau et Tilt)
Sorties :● XOUT : signal rectangulaire de rapport cyclique image de l'inclinaison
longitudinale.● YOUT : signal rectangulaire de rapport cyclique image de l'inclinaison
transversale.
Fonction « Mesurer les données images de l'inclinaison » : Cette fonction mesure les durées des états haut et bas des signaux XOUT et YOUT.
Entrées :● XOUT ; YOUT : Signaux carrés de rapport cyclique variable, image de l'inclinaison.
Sorties :● duree_haut ; duree_bas : variables de 16 bits correspondant aux durées des états
haut et bas du signal XOUT ou YOUT suivant l'axe sélectionné.
Fonction « Générer une fréquence image de l'orientation » : Cette fonction génère un signal dont la fréquence varie en fonction de l'orientation de la carte par rapport au nord magnétique.
Entrées :● Champ magnétique terrestre● X1 ; X2 : Signaux logiques de sélection de la polarisation du capteur.
Sortie :● OSC NORD : signal dont la fréquence varie selon l'orientation par rapport au
champ magnétique terrestre.
Fonction « Mesurer les périodes de OSC NORD » : Cette fonction mesure les périodes du signal OSC_NORD pour les 2 polarisations du capteur
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 48/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
et élabore la valeur de l'information qui est transmise à la raquette : voir la commande « Interrogation Nord » page 60.
Entrée :● OSC NORD : oscillation dont la fréquence est l'image de l'orientation par rapport
au champ magnétique terrestre.
Sorties :● X1 ; X2 : Signaux logiques de sélection de la polarisation du capteur.● information_nord : variable de 8 bits image de la position du télescope par rapport
au nord.
Fonction « Horloge temps réel » : Cette fonction sauvegarde et maintient les informations date et heure.
Entrées :● PILE : Tension continue générée par une pile 3 volts.● SCL : Signal d'horloge du protocole I²C pour la communication avec le micro-
contrôleur.
Entrée / Sortie :● SDA : Signal logique de données du protocole I²C pour la communication avec le
micro-contrôleur.
Fonction « Lire ou écrire la date et l'heure » : Cette fonction permet de lire ou écrire les informations date et heure dans l'horloge temps réel.
Entrée / Sortie :● SDA : Signal logique de données du protocole I²C pour la communication avec le
micro-contrôleur.● Date et heure : 6 variables de 8 bits contenant les informations date et heure lues
dans l'horloge temps réel.
Sortie :● SCL : Signal d'horloge du protocole I²C pour la communication avec le micro-
contrôleur.
Fonction « Moduler l'intensité lumineuse » : Cette fonction permet de générer le signal de commande de la LED du chercheur. La fréquence de clignotement ainsi que l'intensité lumineuse est configurée par la raquette (ou par l'Autostar)
Entrées :● ton_led ; toff_led ; int_led : variables de 8 bits définissant la durée du clignotement
et l'intensité lumineuse de la LED-LASER.
Sortie :● LED : signal logique de commande de la LED-LASER.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 49/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Fonction « Commander les LEDs » : Cette fonction permet d'allumer la LED-LASER du « Smartfinder » qui est intégré dans le LNT.
Entrée :● LED : signal de commande de la LED-LASER équipant le « Smartfinder ».
Sortie :● Point rouge lumineux généré par la led laser du « Smartfinder ». Une LED témoin
de couleur rouge est commandée simultanément.
Fonction « Communiquer avec la raquette» :Cette fonction permet la communication entre la carte alignement et la raquette de commande du télescope (ou l'Autostar) suivant le protocole décrit dans l'annexe D2.
Entrées :● duree_haut ; duree_bas : variables de 16 bits correspondant aux durées des états
haut et bas du signal XOUT ou YOUT suivant l'axe sélectionné.● information_nord : variable de 8 bits image de la position du télescope par rapport
au nord.● AUX CLK : Signal d'horloge du bus AUX.
Sorties :● mode_fonctionnement : variable de 8 bits définissant le mode de fonctionnement :
mesure du niveau, mesure du tilt, mesure du nord, clignotement chercheur, lecture de la date, écriture de la date.
● ton_led ; toff_led ; int_led : 3 variables de 8 bits définissant la durée du clignotement et l'intensité lumineuse de la LED-LASER.
Entrées / Sorties :● Date et heure : 6 variables de 8 bits contenant les informations date et heure lues
dans l'horloge temps réel.● AUX DATA : Signal logique de donnée du bus AUX.
Fonction « Gérer le fonctionnement » :Cette fonction choisit le fonctionnement de la carte alignement en fonction des commandes envoyées par la raquette.
Entrée :● mode_fonctionnement : variable de 8 bits définissant le mode de fonctionnement :
mesure du niveau, mesure du tilt, mesure du nord, clignotement chercheur, lecture de la date, écriture de la date.
Sorties :● appels des différentes fonctions logicielles correspondant au fonctionnement
demandé.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 50/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX90
Schéma structurel
GND
ALT CLKALT DATA
AZ CLKAZ DATA
3
21
U5:A
TLC3702VCC patte 8GND patte 4
&4
56
U3:B
74AC08
&9
108
U3:C
74AC08
&12
1311
U3:D
74AC08
1 2
13
U4:A
74HC4066
11 10
12
U4:B
74HC4066
4 3
5
U4:C
74HC4066
8 9
6
U4:D
74HC4066VCC patte 14GND patte 7
R9
13k3
R7100k
R84k7
VCC
LSEN-L
R5
100
R6
100
R4100k
R3100k
VCC
R12100
R10
1k
LED
LEDR22
1M
C7
100nFR1933k
R1710k
R1810k
SCLSDA
VCC
+PILE
PILE3VPile bouton CR2032
R1451k
R16 1k
OSC NORD
X1X2
XOUTYOUT
VBAT 3
X11
X22
SCL 6
SDA 5
SOUT 7
U8
DS1307+VCC patte 8GND patte 4
TITLE:
BY:
DATE:
PAGE:
Alignement 12/10/09
Lycées Méditerranée/Don Bosco 1/1REV: 1.2
32kHz 12
Vbat 5
U7
DS32KHZ
VCC patte 13GND patte 4
Horodatage
LED3LASERSmartfinder
D1
1N5817
C3100nF
C2100nF
GND
VCC
DPP6KE15A
FU1
FUSIBLE-TR5100 mA rapide
+ C1100uF
Alimentation
Alim environ 12V issue du télescope
Alim
enta
tion
exte
rne
de la
car
te
LED13mmVerte
R11k
12
J1
ALIM 12VBornierdébrochable
VALIMVBATT
VCC
VALIM
VCC
Connecteur programmation PIC
123456
J3
ICD2
MCLR
PGDPGC
CU2100nF
Yout 2
Tout 1
GN
D3
VD
A4
Vref 6
Sck7
VD
D8
Xout 5
U6
MXD2020E
VCC
CU6100nF
+ C4100uF
D2
1N5817
12345678
J4
RJ45 femelleConnecteur Raquette
VBATT
AUX DATA
1234
J21234
J5
VCC
YOUTXOUT
AUX CLK
R1351k
R15 1k
VCC
5
67
U5:B
TLC3702
&1
23
U3:A
74AC08VCC patte 14GND patte 7
VCC
LED2rouge3mm
R11470
VI1 VO 3
GN
D2
U1LM2931AT-5.0G
12
J612
Carte Inclinometre
Smartfinder
X32MHz
C5
18pF
C6
18pF
PGCPGD
AUX CLK
AUX DATA
R210k
VCC
MCLR
RA4/T0CKI/C1OUT6
RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT7
RA6/OSC2/CLKO10
RA7/OSC1/CLKI9
RB0/AN12/INT021
RB1/AN10/INT122
RB2/AN8/INT223
RB3/AN9/CCP2B24
RB4/AN11/KBI025
RB5/KBI1/PGM26
RB6/KBI2/PGC27
RB7/KBI3/PGD28
RC0/T1OSO/T1CKI 11
RC3/SCK/SCL 14
RC4/SDI/SDA 15
RC5/SDO 16
RC6/TX/CK 17
RC7/RX/DT 18
RE3/MCLR/VPP 1
RC1/T1OSI/CCP2A 12
RC2/CCP1/P1A 13
RA0/AN0/C1IN-2
RA1/AN1/C2IN-3
RA2/AN2/C2IN+/VREF-/CVREF4
RA3/AN3/C1IN+/VREF+5
U2
PIC18F2320VCC patte 20GND pattes 8 et 19
SCLSDA
YOUT
XOUT
Q1BC307B
rouge
noir
Mesure d'inclinaison
Pointeur
RC0
+PILE
32KHZ SCL
SDA
LED
X1
X2
OSC NORD
U5+
U5-
B_Q1
C_Q1
AUX DATA
AUX CLK
CU7100nF
CU8100nF
+PILE
1234
J7
RX/TX
Détection Nord
X1
X2 OSC NORD
CU3100nF
VCC
CU4100nF
CU5100nF
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 51/64
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
D - AnnexesD.1 - Communication entre la raquette et les contrôleurs de moteurs
La communication entre l'Autostar et les contrôleurs de moteur se fait au moyen de 2 liaisons séries synchrones via les signaux :• AZ_CLK et AZ_DATA pour le moteur d'azimut• ALT_CLK et ALT_DATA pour le moteur d'altitude
Les lignes de données AZ_DATA et ALT_DATA sont reliées entre elles par l'Autostar, celui-ci dialoguant alternativement avec les 2 contrôleurs.Le fonctionnement des 2 contrôleurs de moteurs étant identique, par la suite nous utiliserons simplement les noms CLK et DATA pour désigner les signaux d'horloge et de donnée.
Caractéristiques des signaux CLK et DATALe signal d'horloge CLK est un signal logique (niveaux 0 / 5V) dont la période est comprise entre 160µs et 180µs lors de la transmission ou de la réception d'une donnée.Le signal de donnée DATA est un signal logique (niveaux 0 / 5V). Sa valeur est lue lors des fronts descendants de CLK, les bits constituant la donnée sont transmis en commençant par le bit de poids fort.DATA est contrôlée alternativement par l'Autostar et le contrôleur. Une résistance de tirage vers le haut permet de mettre DATA à l'état haut quand ni l'Autostar, ni le contrôleur ne contrôlent cette ligne.
CLK
DATA
220k51k
+5V
Autostar Contrôleur de moteur
750
750
Relevé des caractéristiques des signaux CLK et DATA
Remarque :On observe parfois une interruption pendant quelques ms du signal CLK au cours d'une communication, l'Autostar doit alors avoir une tâche plus prioritaire à faire. Ceci est sans incidence sur le fonctionnement car la communication se fait sur les fronts descendants de CLK indépendamment de sa période.
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 52/64
t
t
CLK
DATA
160µs < T < 180µs
0
0
5V
5V
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Protocole de communicationLa communication est toujours initiée par l'Autostar qui envoie une commande codée sur 8 bits éventuellement suivie d'un ou plusieurs octets.Les exemples suivants illustrent le protocole utilisé par l'Autostar et le contrôleur de moteur pour dialoguer.
Exemple 1 : envoi de la commande 0x05 « Arrêt du moteur »
Remarque :Après que l'Autostar ait initié une communication en plaçant CLK au niveau bas ( ), si le① contrôleur ne répond pas au bout de 90ms, l'Autostar place CLK au niveau haut puis à nouveau au niveau bas pour essayer à nouveau d'initier la communication.
Exemple 2 : envoi de la commande 0x09 « Lecture de l'octet de configuration du capteur »
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 53/64
CLK
DATA
8 4 2 18 4 2 1
⑥ le contrôleur prend le contrôle de DATA et répond (AC)16 à
l'autostar
⑤ l'Autostar prend le contrôle de DATA et envoie la commande
(09)16 au contrôleur
8 4 2 18 4 2 1
② le contrôleur prend le contrôle de DATA et la met à 0
④ le contrôleur rend le contrôle de DATA qui repasse à 1⑦
le contrôleur rend le contrôlede DATA qui repasse à 1
① l'Autostar a mis CLK à 0 et attend que DATA passe à 0
③ l'Autostar met CLK à 1 et attend que DATA passe à 1
Autostar & Contrôleur en entrée Autostar maître – Contrôleur en entrée Contrôleur maître – Autostar en entrée
CLK
DATA
8 4 2 18 4 2 1
⑤ l'Autostar prend le contrôle de DATA et transmet la commande (05)16 au télescope
② le contrôleur prend le contrôle de DATA et la met à 0
④ le contrôleur rend le contrôle de DATA qui repasse à 1⑥ l'Autostar rend le Contrôle de DATA
① l'Autostar met CLK à 0 et attend que DATA passe à 0
③ l'Autostar met CLK à 1 et attend que DATA passe à 1
Autostar & Contrôleur en entrée Autostar maître – Contrôleur en entrée Contrôleur maître – Autostar en entrée
Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Description des différentes commandes
Les commandes de rotationEn pilotage manuel, l'Autostar permet 9 vitesses de déplacement différentes. Pour les vitesses de 1 à 8, la commande de vitesse est formé par l'octet 01 suivi de 3 octets représentant la consigne de vitesse.Il est possible d'utiliser la commande 00 qui a un effet identique à la commande 01, l'autostar l'utilise lors des phases de suivi d'un objet céleste.Exemple : commande de vitesse n°5 – sens horaire
• Commande de rotation : 01• Consigne de vitesse : (08A2C1)16
Les différentes consignes de vitesseLorsque l'on pilote le télescope à l'aide des touches de direction de l'autostar, on a le choix entre 9 vitesses différentes. On donne ci-après les consignes de vitesse spécifiques au télescope ETX-90 :
Pour le sens horairevitesse 1 : 01 00 18 0F 1x = 1 x vitesse sidérale (0.25 arc-min/sec ou 0.004°/sec)vitesse 2 : 01 00 45 16 2x = 2 x vitesse sidérale (0.5 arc-min/sec ou 0.008°/sec)vitesse 3 : 01 01 14 58 8x = 8 x vitesse sidérale (2 arc-min/sec ou 0.033°/sec)vitesse 4 : 01 02 28 B0 16x = 16 x vitesse sidérale (4 arc-min/sec ou 0.067°/sec)vitesse 5 : 01 08 A2 C1 64x = 64 x vitesse sidérale (16 arc-min/sec ou 0.27°/sec)vitesse 6 : 01 11 45 82 128x = 30 arc-min/sec ou 0.5°/secvitesse 7 : 01 22 8B 05 1.0° = 60 arc-min/sec ou 1.0°/secvitesse 8 : 01 3C B8 5F 1.5° = 90 arc-min/sec ou 1.5°/sec
Remarque :En étudiant les consignes de vitesse, on s'aperçoit que les rapports de proportionnalité entre les vitesses qui sont indiqués dans la documentation ne sont pas respectés. Cela vient du fait que la consigne de vitesse n°1 ne correspond pas à la vitesse sidérale.Pour obtenir la vitesse sidérale, il faut envoyer la consigne 01 00 22 8B. On retrouve alors les rapports de proportionnalité entre les différentes vitesses.
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01 08 A2 C1CLK
DATA
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Pour le sens anti-horaireOn retrouve exactement les mêmes valeurs mais négatives (codées en code complément à 2) : vitesse 1 : 01 FF E7 F1vitesse 2 : 01 FF BA EAvitesse 3 : 01 FE EB A8vitesse 4 : 01 FD D7 50vitesse 5 : 01 F7 5D 3Fvitesse 6 : 01 EE BA 7Evitesse 7 : 01 DD 74 FBvitesse 8 : 01 C3 47 A1
Signification de la consigne de vitesseLa consigne de vitesse correspond au nombre d'impulsions qui doit être compté sur le codeur optique pendant une durée donnée. Cette manière d'indiquer les consignes de vitesse permet à l'Autostar d'être compatible avec les différents modèles de télescope en adaptant les consignes en fonction du rapport de réduction de la transmission mécanique du télescope piloté.La consigne de vitesse est codée sur 3 octets et correspond au nombre de pas à effectuer sur une durée de 6,5536ms. Le 1er octet représente la partie entière du nombre de pas à effectuer, les deux suivants la partie fractionnaire (1 pas = 1 tour / 144).Par exemple, la consigne de vitesse (01 00 00)16 correspond à 1 pas toutes les 6,5536ms soit 152,6 pas par seconde.Lorsque le moteur fait un tour complet, on compte 144 pas donc cette consigne correspond à une vitesse de rotation de 1,06 tr/s ou 63,6 tr/mn.On en déduit comment calculer la vitesse de rotation du moteur à partir de la valeur de consigne :
On calcule le nombre de pas par seconde : N=consigne65536 × 1
6,5536⋅10−3 N=consigne429,5
On en déduit la vitesse de rotation : vitesse= N144 en tr /s
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Cas de la vitesse n°9 (vitesse maximale)Pour la vitesse 9 (approx. 4.5°/sec), le moteur tourne à vitesse maximale, sa tension d'alimentation n'est plus modulée. La commande est constituée d'un seul octet :07 : pour le sens horaire06 : pour le sens anti-horaire
La commande d'arrêt du moteurElle est composée d'un seul octet : 05
La commande « status »Cette commande est envoyée périodiquement au contrôleur de moteur par l'Autostar afin de connaître le déplacement angulaire effectué par celui-ci et la valeur actuelle du PWM.L'Autostar envoie l'octet 08 et le contrôleur de moteur renvoie alors 3 octets + 1 bit :• les 2 premiers octets représentent le nombre d'impulsions comptées sur le capteur depuis
la dernière interrogation. Ce nombre est codé en code complément à 2.• le 3ème octet représente la valeur actuelle du PWM. Cela permet de détecter une
situation de blocage du moteur.• Un bit additionnel permet d'indiquer une erreur de comptage des impulsions si il est à 1.
Exemple :
• Commande « status » : 08• Il y a eu 55 impulsions comptées (0037)16
• La valeur du PWM est de 61 (3D)16
• Le bit additionnel est à 0
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08 00 37 3D 0CLK
DATA
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La commande « change error count »Elle est constituée de l'octet 02 suivi d'un nombre de 16 bits codé en code complément à 2.Elle permet d'indiquer au contrôleur de moteur d'ajouter ou de retrancher un nombre d'impulsions lors du déplacement en cours.Si la valeur indiquée est positive, celui-ci va faire accélérer la vitesse du moteur jusqu'à avoir ajouté le nombre d'impulsions demandé puis reprendre la vitesse de consigne.Si la valeur indiquée est négative, celui-ci va faire diminuer la vitesse du moteur jusqu'à avoir perdu le nombre d'impulsions demandé puis reprendre la vitesse de consigne.Cette commande est utilisée lors des changements de sens de rotation et permet certainement de compenser le jeu dans la chaîne de transmission mécanique.Exemple :
• Commande « change error count » : 02• Nombre d'impulsions : (0008)16
Les commandes de calibration et du configuration du capteur optiqueL'Autostar peut demander au contrôleur de moteur de rechercher le courant permettant d'obtenir le fonctionnement optimal du capteur (commande 04).L'autostar peut ensuite demander la valeur de configuration trouvée par le contrôleur (commande 09). Le contrôleur renvoie alors un octet correspondant à la configuration des six résistances utilisées pour fixer le courant dans la led IR.Cet octet se décompose de la manière suivante :
bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit1 bit 0RLED6 RLED5 RLED4 RLED3 RLED2 RLED1 0 0
L'autostar mémorise la dernière valeur de configuration trouvée et l'envoie au contrôleur lors de la phase d'initialisation à la mise sous tension avec la commande 03 suivie de l'octet de configuration.
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02 00 08CLK
DATA
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D.2 - Le bus AUXPrésentation
Le bus AUX est un bus spécifique aux télescopes « Meade » qui permet de connecter différents équipements au télescope afin d'étendre ses fonctionnalités. On peut ainsi ajouter au télescope un module de commande électrique de mise au point, un GPS, etc.Le télescope ETX-90 dispose de deux connecteurs pour le bus AUX sur sa façade. Ces connecteurs comporte 4 broches : 2 pour l'alimentation et 2 pour la communication.Le module LNT fourni avec le télescope est relié de manière interne au bus AUX du télescope.
Protocole de communicationLe bus AUX qui est un bus de communication bidirectionnel de type « maître / esclave ».La raquette (Autostar) est le « maître » de la communication et chaque périphérique connecté au bus AUX possède une adresse unique comprise entre 1 et 255 (le LNT possède l'adresse 06). L'adresse 0 est réservée pour l'envoi de commandes destinées à tous les périphériques connectés au bus.Tous les communications sont initiés par la raquette qui commence par envoyer un message constitué des informations suivantes :• un octet contenant le nombre d'octets que comprend le message.• un octet correspondant à l'adresse du périphérique auquel s'adresse ce message.• un ou plusieurs octet(s) correspondant à la commande que doit exécuter le périphérique.
En réponse à cette commande, le périphérique répond en envoyant un message constitué des informations suivantes : • un octet contenant le nombre d'octets que comprend le message.• un ou plusieurs octet(s) correspondant à la réponse du périphérique à la commande de la
raquette.Remarques :• Le premier octet correspondant au nombre d'octets que comprend le message n'est pas
compté dans ce nombre.• Si un périphérique n'a pas d'information à retourner à la raquette en réponse à une
commande, le premier octet de sa réponse est donc égal à 0x00.• Si la raquette essaye de communiquer avec un périphérique n'est pas présent sur le bus,
le premier octet de la réponse est égal à 0xFF.
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Constitution du bus AUXPhysiquement, le bus AUX est constitué de deux fils constituant une liaison série synchrone :• AUX_CLK : signal d'horloge toujours contrôlé par la raquette.• AUX_DATA : signal de donnée contrôlé alternativement par la raquette et les
périphériques. Des résistances de tirage vers le haut permet de mettre AUX_DATA à l'état haut quand ni la raquette, ni aucun périphérique ne contrôlent cette ligne.
51k51k
+5V
Raquette
Périphérique 1AUX_CLK
AUX_DATA
1k
1k
51k
1k
+5V
51k
1k
Périphérique 2
51k
1k
+5V
51k
1k
Le signal d'horloge AUX_CLK est un signal logique de niveaux 0 / 5V dont la période est de 700µs lors de la transmission ou de la réception d'une donnée.Le signal de donnée AUX_DATA est un signal logique de niveaux 0 / 5V. Les bits constituant les données sont transmis en commençant par le bit de poids fort. Lors de l'envoi d'un message par la raquette, la lecture du niveau de AUX_DATA se fait sur les fronts montants de AUX_CLK. Par contre, lors de la réponse du périphérique, la lecture du niveau de AUX_DATA se fait sur les fronts descendants de AUX_CLK.
Exemples de communication :Recherche du LNT par la raquette
La raquette envoie le message suivant : 02 06 0002 : le message comporte 2 octets06 : le message s'adresse au LNT00 : commande de recherche d'un périphérique
Le LNT répond avec le message : 01 0101 : la réponse comporte 1 octet01 : réponse du LNT pour indiquer qu'il est présent sur le bus AUX
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02 06 00 01 01
Lorsque la raquette envoie une commande, AUX_DATA est lue sur les fronts montants de
AUX_CLK
Lorsque le périphérique répond, AUX_DATA est lue sur les fronts
descendants de AUX_CLK
AUX_CLK
AUX_DATA
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Sélection de l'information « Nord » du LNT
La raquette envoie le message suivant : 02 06 0102 : le message comporte 2 octets06 : le message s'adresse au LNT01 : commande de sélection de l'information « Nord »
Le LNT répond avec le message : 0000 : la commande a bien été prise en compte, la réponse ne comporte pas d'autre octet.
Les commandes du LNTLe LNT fournit à la raquette des informations sur :• La date et l'heure (sauvegardées par pile)• La positon du télescope par rapport au nord.• L'inclinaison du tube selon 2 axes appelés « Niveau » (axe du tube) et « Tilt »
(perpendiculaire à l'axe du tube)Le LNT comprend également le chercheur « SmartFinder » qui se configure à l'aide de la raquette.
Sélection de l'information « Nord »La raquette envoie le message suivant : 02 06 01Si la commande à bien été prise en compte, le LNT répond avec le message : 00La raquette attend ensuite 1,2s avant de demander la valeur de l'information « Nord »
Interrogation « Nord »La raquette envoie le message suivant : 02 06 04Le LNT répond avec un message comprenant 2 octets : 01 xxLe deuxième octet xx peut prendre les valeurs 00, 01, 10 ou 11 en fonction de la valeur mesurée (voir principe de fonctionnement du capteur magnéto-inductif page 46)• le premier chiffre indique le sens de variation de la valeur mesurée. Lorsqu'il change de
valeur, il permet de déterminer la position de l'est et de l'ouest.• le second chiffre indique le signe de la valeur mesurée. Lorsqu'il change de valeur, il
permet de déterminer la position du nord et du sud.
1er chiffre 2ème chiffre0 : la valeur mesurée augmente 0 : la valeur mesurée > 01 : la valeur mesurée diminue
(ou reste stable) 1 : la valeur mesurée < 0
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02 06 01 00AUX_CLK
AUX_DATA
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Lors de la procédure d'alignement, le télescope commence par tourner dans le sens horaire à grande vitesse jusqu'à obtenir le passage du deuxième chiffre de la valeur 1 à 0 ce qui correspond au franchissement du nord magnétique.Ensuite il revient en arrière (sens anti-horaire) en petite vitesse jusqu'à obtenir le passage du deuxième chiffre de la valeur 0 à 1 pour localiser précisément la position du nord.Lors de la recherche du nord par la raquette, la période d'interrogation du LNT est de 110ms.
Sélection de l'information « Niveau »La raquette envoie le message suivant : 02 06 02Si la commande à bien été prise en compte, le LNT répond avec le message : 00La raquette attend ensuite 300ms avant de demander la valeur de l'information « Niveau »
Interrogation « Niveau »La raquette envoie le message suivant : 02 06 05Le LNT répond avec un message comprenant 5 octets : 04 t1H t1L t2H t2L
Les octets t1H et t1L correspondent à la durée à l'état haut du signal Xout de l'accéléromètre MXD2020E.Les octets t2H et t2L correspondent à la durée à l'état bas du signal Xout de l'accéléromètre MXD2020E.Ces deux durées sont codées sur 16bits avec une précision de 500ns.Pour connaître l'angle d'inclinaison, on calcul le rapport cyclique : = t1
t1t2
On calcule ensuite l'angle d'inclinaison : =arcsin −0,50,2
Remarque : Lors de la mesure du niveau, la raquette interroge 10 fois consécutives le LNT avec une période d'interrogation de 110ms.
Sélection de l'information «Tilt»La raquette envoie le message suivant : 02 06 09Si la commande à bien été prise en compte, le LNT répond avec le message : 00La raquette attend ensuite 300ms avant de demander la valeur de l'information «Tilt»
Interrogation « Tilt »L'obtention de l'information « Tilt » se fait exactement de la même manière que pour l'information « Niveau ».La raquette envoie le message suivant : 02 06 05Le LNT répond avec un message comprenant 5 octets : 04 t1H t1L t2H t2L
Les octets t1H et t1L correspondent à la durée à l'état haut du signal Yout de l'accéléromètre MXD2020E.
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360
100
angle [°]
vale
ur m
esur
ée [µ
s]
270180900
200
-200
-100
0N E S O N
N
S
angle
00 10 11 01 0001
1011 0100 1011
information fournie par le LNT lors d'une rotation dans le sens horaire ⟳
rotation dans le sens anti-horaire ⟲
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Les octets t2H et t2L correspondent à la durée à l'état bas du signal Yout de l'accéléromètre MXD2020E.
Sélection de l'information «Date & Heure»La raquette envoie le message suivant : 04 06 06 D0 00Si la commande à bien été prise en compte, le LNT répond avec le message : 00La raquette attend ensuite 220ms avant de demander la valeur de l'information «Date & Heure»
Interrogation « Date & Heure »La raquette envoie le message suivant : 04 06 07 07 D1Le LNT répond avec un message comprenant 5 octets : 07 sc mn hr nn jr mo anLa signification de ces octets est la suivante :sc : secondes ; mn : minutes ; hr : heures ; nn : n° du jour dans la semaine (valeur de 1 à 7)jr : jour ; mo : mois ; an : année (sur deux chiffres uniquement).Toutes ces valeurs sont codées en BCD.Remarque : Lors de l'interrogation, la raquette interroge plusieurs fois le LNT jusqu'à constater une évolution des secondes.
Réglage « Date & Heure »La raquette envoie le message suivant : 0B 06 06 D0 00 sc mn hr nn jr mo ansc : secondes ; mn : minutes ; hr : heures ; nn : n° du jour dans la semaine (valeur de 1 à 7)jr : jour ; mo : mois ; an : année (sur deux chiffres uniquement).Toutes ces valeurs sont codées en BCD.Si la commande à bien été prise en compte, le LNT répond avec le message : 00
Configuration de la LED du chercheur « SmartFinder »La raquette envoie le message suivant : 05 06 08 int ton toffSi la commande à bien été prise en compte, le LNT répond avec le message : 00L'octet int correspond à la valeur de l'intensité de la LED.L'octet ton correspond à la durée d'allumage de la LED en 10ème de seconde.L'octet toff correspond à la durée d'extinction de la LED en 10ème de seconde.
L'intensité de la LED est modulée en PWM, son rapport cyclique correspond à = int255 .
Résumé des différentes commandes du LNTCommande envoyée par la raquette Réponse du LNT
Recherche périphérique 02 06 00 01 01Sélection information « Nord » 02 06 01 00Interrogation « Nord » 02 06 04 01 xxSélection information «Niveau» 02 06 02 00Interrogation «Niveau» 02 06 05 04 t1H t1L t2H t2L
Sélection information «Tilt» 02 06 09 00Interrogation «Tilt» 02 06 05 04 t1H t1L t2H t2L
Sélection information «Date & Heure» 04 06 06 D0 00 00Interrogation «Date & Heure» 04 06 07 07 D1 07 sc mn hr nn jr mo anRéglage «Date & Heure» 0B 06 06 D0 00 sc mn hr nn jr mo an 00Configuration « SmartFinder » 05 06 08 it ton toff 00
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Épreuve de construction électronique – Baccalauréat 2010Télescope ETX-90PE
Capture du dialogue entre la raquette et le LNT lors de la phase d'alignementLégende : > {commande de la raquette} : {réponse du LNT}
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Recherche des périphériques 56, 06 & 08> 02 56 00 : FF > 02 06 00 : 01 01 > 02 08 00 : FF
Lecture de l'heure et de la date> 04 06 06 D0 00 : 00 > 04 06 07 07 D1 : 07 33 25 19 01 06 05 09 > 04 06 06 D0 00 : 00 > 04 06 07 07 D1 : 07 34 25 19 01 06 05 09
Recherche du périphérique 01> 02 01 01 : FF
Lecture Niveau> 02 06 02 : 00 > 02 06 05 : 04 2A C9 24 07 > 02 06 05 : 04 2A C7 24 19 > 02 06 05 : 04 2A AF 24 2D > 02 06 05 : 04 2A E9 24 01 > 02 06 05 : 04 2A C1 24 29 > 02 06 05 : 04 2A C7 24 23 > 02 06 05 : 04 2A A7 24 13 > 02 06 05 : 04 2A C7 24 09 > 02 06 05 : 04 2A C7 24 11 > 02 06 05 : 04 2A C9 24 25
Recherche Nord (rotation sens horaire)> 02 06 01 : 00 > 02 06 04 : 01 11 > 02 06 04 : 01 11 > || || || : || || > 02 06 04 : 01 11 > 02 06 04 : 01 11 > 02 06 04 : 01 01 > 02 06 04 : 01 01 > || || || : || || > 02 06 04 : 01 01 > 02 06 04 : 01 01 > 02 06 04 : 01 00
Lecture Niveau> 02 06 02 : 00 > 02 06 05 : 04 26 FF 27 ED > 02 06 05 : 04 27 03 27 F5 > 02 06 05 : 04 27 0D 27 E1 > 02 06 05 : 04 27 0F 27 E7 > 02 06 05 : 04 27 0D 27 E7 > 02 06 05 : 04 27 07 27 F1 > 02 06 05 : 04 27 07 27 F1 > 02 06 05 : 04 27 03 27 ED > 02 06 05 : 04 27 0D 27 E9 > 02 06 05 : 04 27 0B 27 DD
Recherche Nord (rotation sens anti-horaire)> 02 06 01 : 00 > 02 06 04 : 01 10 > 02 06 04 : 01 10 > || || || : || || > 02 06 04 : 01 10 > 02 06 04 : 01 10 > 02 06 04 : 01 11
Lecture Tilt> 02 06 09 : 00 > 02 06 05 : 04 27 4F 27 A9 > 02 06 05 : 04 27 57 27 A7 > 02 06 05 : 04 27 57 27 BB > 02 06 05 : 04 27 4D 27 A7 > 02 06 05 : 04 27 57 27 BF > 02 06 05 : 04 27 4B 27 B9 > 02 06 05 : 04 27 4D 27 9F > 02 06 05 : 04 27 55 27 A5 > 02 06 05 : 04 27 57 27 B9 > 02 06 05 : 04 27 59 27 91
Lecture Niveau> 02 06 02 : 00 > 02 06 05 : 04 27 17 27 E7 > 02 06 05 : 04 27 1D 27 E7 > 02 06 05 : 04 27 1D 27 E5 > 02 06 05 : 04 27 1B 27 ED > 02 06 05 : 04 27 25 27 E3 > 02 06 05 : 04 27 1B 27 DB > 02 06 05 : 04 26 E3 27 D7 > 02 06 05 : 04 27 77 27 81 > 02 06 05 : 04 27 59 27 F9 > 02 06 05 : 04 26 ED 28 07
Lecture Tilt> 02 06 09 : 00 > 02 06 05 : 04 27 5B 27 A7 > 02 06 05 : 04 27 63 27 A9 > 02 06 05 : 04 27 63 27 9F > 02 06 05 : 04 27 63 27 A3 > 02 06 05 : 04 27 5B 27 9D > 02 06 05 : 04 27 73 27 A1 > 02 06 05 : 04 27 5F 27 A5 > 02 06 05 : 04 27 61 27 B7 > 02 06 05 : 04 27 59 27 A9 > 02 06 05 : 04 27 65 27 9F
Sélection information Niveau> 02 06 02 : 00 > 02 06 02 : 00 > 02 06 02 : 00 > 02 06 02 : 00 > 02 06 02 : 00
Allumage de la LED du chercheur> 05 06 08 26 05 0F : 00
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E - Suivi des modifications
v0.1• Fusion du dossier technique et des annexes sur le bus AUX et le contrôleur de moteur• Création de la table des matières : les titres de niveaux 1 à 3 apparaissent dans cette
table.• Modification de la description du clavier de la raquette à l'aide d'une photo• Ajout photos monture équatoriale / azimutale• Mise à jour de l'annexe sur le contrôleur de moteur : consigne de vitesse + quelques
corrections• Suppression de l'extrait du brevet sur le bus AUX (on pourra éventuellement fournir le
brevet séparément)
v0.2• Modification § introduction• Modification § présentation (diagramme sagittal...)• Modification § motorisation• Modification § module LNT (photos)• Description fonctionnelle (analyses, schémas fonctionnels de degré 1 et 2 ...)• Description cartes « raquette » et « contrôleur moteur AZ »
v0.3• Modifications analyses fonctionnelles.• Modifications descriptions cartes « raquette » et « contrôleur moteur ».• Ajout d'explications concernant la communication et la détection par codeur incrémental
optique dans les § de description correspondants.• Description carte « alignement ».• Modification diagramme sagittal.
v0.4• Modifications analyses fonctionnelles.• Ajout d'un paragraphe définissant l'alignement.
V0.5• Mise à jour des photos des cartes• Mise à jour schémas• Relecture et modifications
V0.6• Correction dans le principe de fonctionnement du capteur de nord• Mise à jour des schémas structurels• Mise à jour de l'analyse fonctionnelle de la carte alignement• Mise à jour de l'analyse fonctionnelle de la carte raquette
V0.7• Mise à jour de l'analyse fonctionnelle de la carte contrôleur moteur• Corrections
Dossier technique (v0.7) - 23/11/09 64/64