dossier robotique robot
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DOSSIER ROBOTIQUE
Robot : Lord Bot
VIERZON 2014
Etudiant en 1ère Année GEII de Nancy
SOMMAIRE
1. Présentation générale du concours ...................... 3 1.1 But du concours .............................................................. 3
1.2 Cahier des charges .......................................................... 3
2. Composants du robot..................................... 4 2.3 Carte arduino .................................................................. 4
2.3 Carte affichage ............................................................... 6
2.4 Capteurs ......................................................................... 7
2.4.1 Capteur ultrasons ...................................................... 7
2.4.2 Capteurs infrarouges ................................................. 7
2.4.3 Boussole et détecteurs infrarouges .......................... 8
2.5 Balise .............................................................................. 9
2.5 Détecteur zone blanche ............................................... 11
3. Remerciements ......................................... 13
1. Présentation générale du concours
1.1 But du concours
Comme chaque année, un concours de robotique ce déroule à
Vierzon, lors de ce concours les différents IUT Génie Electrique et
Informatique Industrielle (GEII) de France participe au concours. Pour
concourir nous devons réaliser un robot qui doit éviter les obstacles
tout en allant vers une balise située à l’angle opposé à notre départ
(carré de 8 mètres de côté).
1.2 Cahier des charges
- Alimenté par une batterie au plomb de 12V règlementé par
l’organisation
- Le robot démarre quand on retire une prise Jack
- Largeur maximum : 30cm
- Longueur maximum : 40cm
- Hauteur maximum (hors ballon) : 30 cm
- Le robot doit pouvoir faire exploser un ballon pour signaler
son arrivée dans le coin opposé.
- Doit disposer d’un arrêt d’urgence
La balise n’est pas obligatoire, mais elle peut être utilisée pour aider
le robot à joindre l’angle adverse.
- Les dispositifs actifs doivent être inoffensifs pour les spectateurs et
les participants.
- Les robots ne doivent pas être agressifs (le jury ce garde le droit de
retirer un robot de la compétition).
2. Composants du robot
2.3 Carte arduino
La carte arduino utilisée est une mega 2560 avec 54 entrées/sorties
digitales ainsi que 16 entrées analogiques, une horloge interne de 16
MHz et une mémoire de 256 Ko.
Le robot est équipé de moteurs TS06501 à alimenter en 12V, la carte
mega 2560 ne permettant de fournir que du 5V en sortie, nous
utilisons un « motor shield » qui se branche au-dessus de la mega
2560 afin de délivrer du 12V au moteur à l’aide de relais.
2.3 Carte affichage
La carte affichage est composée d’un écran à cristaux liquides. Cet
affichage est vraiment important car il permet d’afficher les valeurs
obtenues avec les capteurs, cela est très intéressant pour les tests.
Cette carte sert aussi à brancher les différents capteurs à l’aide de
connecteurs reliés sur la carte arduino.
2.4 Capteurs
2.4.1 Capteur ultrasons
Le capteur ultrasons est situé devant le robot afin de pouvoir calculer
la distance entre un obstacle et le robot de façon précise et sur une
grande distance.
Le capteur ultrason est géré sous arduino avec ce programme :
2.4.2 Capteurs infrarouges
Les capteurs infrarouges sont disposés de chaque côté du robot, ils
servent principalement à éviter les obstacles en mesurant la distance
les séparant du robot. Ils sont très précis mais ont une moins grande
distance maximum.
Le programme qui les gère est celui-ci :
2.4.3 Boussole et détecteurs infrarouges
La boussole est une "HMC5883L, celle-ci est utilisée pour définir le
cap à suivre en se basant sur la balise, après chaque obstacle évité le
cap est mis à jour.
Les 3 détecteurs infrarouges sont disposés à l’avant et sur le haut du
robot, afin de détecter le signal émis par la balise sans être gênés par
les obstacles.
L’ensemble boussole et détecteurs est placé sur la même carte
électronique sur le haut du robot.
2.5 Balise
La balise est composée d’une arduino uno et d’une carte
électronique réalisée par les élèves de l’IUT.
La balise envoie le code ASCII d’une lettre en continue à travers les
LEDs infrarouges, cette lettre a été programmé dans le robot afin
d’être reconnue.
2.5 Détecteur zone blanche
Les capteurs sont des fourches optiques à réflexion OBP704, ils sont
situés dans un bloc triangulaire sous le robot. Ces capteurs sont
composés d’une LED infrarouge émettrice et d’une LED réceptrice.
Pour faire exploser nous utilisons une résistance de 1Ω dans laquelle
on envoie du 12V, celle-ci devient incandescente et fait exploser le
ballon, pour les tests nous utilisons des LEDs pour simuler la
résistance.
3. Remerciements
Nous tenions à remercier l’IUT qui nous a fourni le matériel et les
locaux qui nous ont permis de réaliser ce projet, ainsi que pour nous
avoir fait confiance pour représenter le département.
Réalisé par : - Jean-Etienne SCHOUVERT
- Benjamin DETHINE
- Fabrice TAINGLAND
- Corentin MAURICE