cor 10104
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RÉGLAGE D’ÉTAT
Corrigés d’exercices pour section 10.1 1 010314
Enoncé 10.1.4 Un système à régler est donné par son modèle d'état:�
� ,�
x x xx x x u y xx x x x
1 1 3
2 2 3 3
3 1 2 3
0 52
= += + + == + +
A Est-il commandable?
Corrigé 10.1.4 On tire aisément les matrices utiles au calcul
A bs s=�
�
���
�
�
���
=�
�
���
�
�
���
1 0 10 1 11 1 2
00 50,
Un calcul manuel est possible: Qc=[bs Asbs As2bs]
A b A b A A bs s s s s s=�
�
���
�
�
���
= =�
�
���
�
�
���
00 50 5
0 50 51
2,,
( ),,s Qc =
�
�
���
�
�
���
0 0 0 50 5 0 5 0 50 0 5 1
,, , ,
,On calcule le déterminant: det(Qc) = (0,5)3; donc la matrice Qc est régulière, donc le systèmeest commandable. Par MATLAB, on utilise la fonction calculant la matrice de commandabilité:» As4=[1 0 1 ;0 1 1;1 1 2];bs4=[0;0.5;0];» Qc=ctrb(As4,bs4)Qc = 0 0 5.0000e-001 5.0000e-001 5.0000e-001 1.0000e+000 0 5.0000e-001 1.5000e+000» det(Qc)ans = 1.2500e-001