Comment les robots nous aident comprendre lhomme Le corps comme variable exprimentale Pierre-Yves Oudeyer Flowers Lab, Inria et Ensta ParisTech http://www.pyoudeyer.com Twitter: @pyoudeyer

Dveloppement cognitif de lhumain Dveloppement cognitif chez les robots

Plusieurs chelles de temps et despace Le dveloppement cognitif est un systme complexe Ncessit davoir une approche systmique

Lexprimentation computationnelle et robotique des systmes complexes Explorer le paysage des dynamiques complexes pour dvelopper nos intuitions Embryologie (ex. Turing et la morphognse), dynamiques volutionnaires complexes (ex. Maynard Smith et la biologie thorique), thologie des socits dinsectes (ex. Dorigo et al.);

1. Quest-ce-que marcher ?

Est-ce-que marcher, cest calculer ?

Morphologie et auto-organisation de la marche bipde Tad McGeer (McGeer, 1990), Nagoya Univ. (2005)

Comment apprendre par soi-mme ?

Curiosit et explora/on spontane Psychologie dveloppementale Thorie du Flow Neurosciences Circuits dopaminergiques pour lexploration spontane

Perception of state at t+1 Architecture IAC (2007, 2009, 2013) Sensori state ! Prediction learner (M) Context state Action command Prediction of next state Prediction error Error feedback Metacognitive module (metaM) (estimates prediction improvements of M in subregions of the sensorimotor space) R1 R2 Local predictive model of learning progress LP(t, R1 ) Local predictive model of learning progress LP(t, R2 ) R3 Progressive categorization of the sensorimotor space ... Stochastic select. of exploratory action in a region of high expected learning progress Intrinsic reward

Playground experiment (Oudeyer, Kaplan and Hafner, 2007, 2009, 2013)

Comment les langues naissent-elles ?

LExprience Ergo-Robots Mikhail Gromov Mathmaticien (prix Abel 2009) David Lynch Ralisateur, artiste Mathmatiques, un Dpaysement Soudain Fondation Cartier pour lArt Contemporain, Paris http://flowers.inria.fr/ergo-robots.php

Curiosit articielle: dcouverte des objets et des autres Imitation: apprentissage de nouveaux mouvements Formation et ngotiation dune langue nouvelle (cf Luc Steels) Flowers Lab, 2011

Comment les robots peuvent nous aider comprendre lhomme? Sept. 2013, Odile Jacob http://www.pyoudeyer.com/ AuxSourcesDeLaParole.htm

Dsimbriquer corps, cerveau et environnement Dveloppement Le corps peut il devenir une variable exprimentale ?

Plateformes o-the-shelf Robots industriels Dangereux Rigide Non-reconfigurable Fixe au labo Cher Difficile rparer soi-mme Robots low-cost off-the-shelf Peu prcis Capacits motrices rduites Rigide Difficile rparer soi-mme Corps non reconfigurable Robots industriels souples Dangereux Non-recongurables Fixe au labo Dicile rparer soi-mm Cher

Lapproche DIY/Fast prototyping 3D printing Fast prototyping Servo-moteurs grand public Electronique DIY (Arduino )

Poppy : robot humanoide DIY open-source

2 jours de montage

Poppy 1 (Inria) Poppy 2 (Inria) Poppy 3 (Collge de France) Poppy and its 2 replications !

www.poppy-project.org Open-source hardware and software For academics and geeks Twitter: @poppy_project Released today !!!

Rfrences: http://www.pyoudeyer.com https://owers.inria.fr