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  • Institut Mines-Tlcom

    Collaboration homme-robot en milieu industriel (Philippe Fuchs Mines ParisTech)

    Chaire PSA Peugeot Citron Mines ParisTech

    Robotique & Ralit Virtuelle

    1

  • Institut Mines-Tlcom

    Premier axe de recherche :

    Mise en uvre de la collaboration hommes/robots,

    dfinition des conditions dacceptabilit en

    utilisant la ralit virtuelle

  • Institut Mines-Tlcom

    Deuxime axe de recherche :

    Robots intelligents, capables de percevoir leur

    environnement et de sy adapter

  • Institut Mines-Tlcom

    Rappels sur le contexte de la chaire

    Premier axe de recherche : acceptabilit

    -> Comment les oprateurs peroivent-ils le travail

    collaboratif avec un robot ? PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Axe 1 : Acceptabilit

    Robots cloisonns : scurit Robots intelligents : collaboration

  • Institut Mines-Tlcom

    Mthodologie propose

    Dfinition de lacceptabilit : du point de vue de

    loprateur

    Critres tudier Lis au robot : apparence, mouvements, comportement

    Lis la configuration de travail : partage de lespace, distribution des

    tches

    Tests-utilisateurs Environnements : ralit virtuelle + comparaison en situation relle

    Evaluation : questionnaires, mesures physiologiques

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Axe 1 : Acceptabilit

  • Institut Mines-Tlcom

    Problmatiques

    Problmatique 1

    Quels sont les critres pertinents qui influencent

    lacceptabilit de la collaboration homme-robot, du

    point de vue des oprateurs ?

    Problmatique 2

    Une mthodologie dvaluation utilisant la ralit

    virtuelle est-elle pertinente ?

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Axe 1 : Acceptabilit

  • Institut Mines-Tlcom

    Cas dtude n2

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Pose de feuille

    dtanchit

    Poste actuel

    Poste collaboratif Objectifs :

    Etude de la distribution spatiale entre robot et oprateur

    En situation relle et virtuelle

    Axe 1 : Acceptabilit

  • Institut Mines-Tlcom

    Cas dtude n2

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Axe 1 : Acceptabilit

  • Institut Mines-Tlcom

    Cas dtude n2

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Rsultats (Qc)

    Axe 1 : Acceptabilit

  • Institut Mines-Tlcom

    Cas dtude n2

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Rsultats (Qc)

    Axe 1 : Acceptabilit

  • Institut Mines-Tlcom

    Cas dtude n3

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Montage de raccords

    dair

    En collaboration avec un

    robot

    Pices de montage Le robot amne les pices et assiste loprateur Objectifs :

    Etude de la distribution temporelle entre robot et oprateur

    En situation relle et virtuelle

    Axe 1 : Acceptabilit

  • Institut Mines-Tlcom

    Cas dtude n3

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Mise en place de la cellule exprim.

    Axe 1 : Acceptabilit

  • Institut Mines-Tlcom

    Cas dtude n3

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Mise en place de la situation virtuelle

    Axe 1 : Acceptabilit

  • Institut Mines-Tlcom 15

    Cas dtude n3

  • Institut Mines-Tlcom

    Robots intelligents, capables de

    percevoir leur environnement et de sy

    adapter

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    Deuxime axe de

    recherche

  • Institut Mines-Tlcom

    Prsentation du cas dtude

    Cas de collaboration homme robot

    Prparation de pices dassemblage

    Utilisation dune camra de profondeur et de

    capteurs inertiels

    Les capteurs inertiels sont sur les outils (visseuse)

    La camra filme avec une vue de haut

    17

  • Institut Mines-Tlcom

    Prsentation du cas dtude

    5 gestes reconnatre :

    18

    Prendre une pice gauche Prendre une pice droite

    Assembler deux pices Visser

    Poser la pice termine

  • Institut Mines-Tlcom

    Mthodologie vision

    Suivi des mains et de la tte

    Utilisation de la distance godsique

    19

    1. Image de profondeur 2. Extraction du torse et

    de la position de la tte 3. Calcul de la distance godsique

    entre chaque point du torse et haut de la tte

    4. Dtection de la position des mains : parties du

    haut du corps les plus loignes de la tte 5. Position de la tte et dans mains ainsi que

    les chemins les plus courts reliant la tte aux mains

  • Institut Mines-Tlcom

    Rsultats

    Reconnaissance multi oprateurs des gestes

    avec la vision et le capteur inertiel

    Trs bons rsultats

    Les confusions entre les gestes G3 et G4 ont t

    corriges

    22

    G1 : attraper gauche

    G2 : attraper droite

    G3 : Emmancher

    G4 : Visser

    G5 : Poser la pice termine

  • Institut Mines-Tlcom

    Vido

    23

  • Institut Mines-Tlcom

    PS

    A P

    eu

    geot C

    itro

    n: R

    obo

    tique &

    Ralit

    V

    irtu

    elle

    24

    Efficacit

    Acceptabilit Scurit

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