caractéristiques du produit

Caractéristiques du produitS4Cplus

3HAC 10338-1 / Rev. 5M2000 / BaseWare OS 4.0

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Article Numéro: 3HAC 10338-1/Rev 5Publication: M2000/BW OS 4.0

ABB Automation Technology Products ABSE-721 68 Västerås

Sweden

Caractéristiques du Produit S4Cplus

TABLE DES MATIÈRESPage

1 Description ....................................................................................................................... 3

1.1 Structure.................................................................................................................. 3

1.2 Sécurité/Normes ..................................................................................................... 5

1.3 Fonctionnement ...................................................................................................... 7

Panneau de commande........................................................................................... 9

1.4 Mémoire.................................................................................................................. 10

Mémoire disponible ............................................................................................... 10

1.5 Installation .............................................................................................................. 12

Exigences de fonctionnement ................................................................................ 12

Alimentation électrique.......................................................................................... 12

Configuration ......................................................................................................... 13

1.6 Programmation ....................................................................................................... 14

Mouvements........................................................................................................... 14

Gestion du programme........................................................................................... 15

Edition des programmes......................................................................................... 15

Test des programmes.............................................................................................. 15

1.7 Fonctionnement automatique ................................................................................. 16

1.8 L'environnement et le langage RAPID................................................................... 16

1.9 Traitement des exceptions ...................................................................................... 17

1.10 Maintenance et dépannage.................................................................................... 17

1.11 Mouvements du robot ........................................................................................... 18

Concepts de déplacement....................................................................................... 18

Systèmes de coordonnées....................................................................................... 19

PDO fixe ................................................................................................................ 20

Exécution du programme....................................................................................... 20

Pilotage manuel...................................................................................................... 21

Traitement des singularités .................................................................................... 21

Supervision du mouvement.................................................................................... 21

Axes externes ......................................................................................................... 21

Grande inertie......................................................................................................... 21

Servomécanisme "doux" ........................................................................................ 21

1.12 Axes externes........................................................................................................ 22

1.13 Entrées et sorties................................................................................................... 24

Types de connexions .............................................................................................. 26

Unités d’E/S ABB (types de nœuds)...................................................................... 26

E/S distribuées........................................................................................................ 26

Signaux................................................................................................................... 27

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 1

Caractéristiques du Produit S4Cplus

Signaux du système ............................................................................................... 29

1.14 Communication .................................................................................................... 29

2 Caractéristiques des différents modèles et des options................................................ 31

3 Indice ................................................................................................................................ 51

2 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0

Description

1 Description

1.1 Structure

Le système de commande comprend l’électronique nécessaire à la commande du manipulateur, des axes externes et du matériel périphérique.

Le système de commande contient aussi le logiciel du système, c.-à-d. BaseWare OS (le système d'exploitation), qui offre toutes les fonctions de base nécessaires au fonctionnement et à la programmation.

Poids du système de commande : 250 kg

Volume du système de commande : 950 x 800 x 620 mm

Niveau de bruit ambiant :Niveau de pression acoustique hors < 70 dB (A) Leqde l’espace de travail (conformément à la Directive

Machines 98/37/CEE)

Figure 1 Le système de commande est tout spécialement conçu pour la commande de robots ; des performances et une fonctionnalité optimales sont ainsi assurées.

Pupitre mobile Panneau de

Lecteur de Interrupteur

d’apprentissage

secteur

commande

disquette


Description

Figure 2 Le système de commande vu de face, du dessus et de côté (dimensions en mm).

200

950980 *

500

500

820

Points de * Roulettes, Option 126

800

250

Extension de couvercle

Option 123

Extension d’armoire

Option 124

levage pour chariot

200

Distance au mur

800

623

71 52


Description

1.2 Sécurité/Normes

Le robot est conforme aux normes suivantes :

EN 292-1 Sécurité des machines, terminologie

EN 292-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques

EN 954-1 Sécurité des machines, parties des systèmes de commande relatives à la sécurité

EN 60204 Equipement électrique des machines industrielles

CEI 204-1 Equipement électrique des machines industrielles

ISO 10218, EN 775 Robots manipulateurs industriels, sécurité

ANSI/RIA 15.06/1999 Robots industriels, exigences de sécurité

ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes de coordonnées et mouvements

CEI 529 Degrés de protection procurés par les enceintes

EN 50081-2 Compatibilité électromagnétique, normes d’émissions génériques

EN 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique, normes d’immunité générique

ANSI/UL 1740-1998 (option) Norme relative aux robots industriels et aux équipements de robotique

CAN/CSA Z 434-94 (option) Robots industriels et systèmes robots - Consignes générales de sécurité

Le robot est entièrement conforme aux normes de santé et de sécurité stipulées dans les Directives Machines de la CEE.

Le système de commande du robot a été conçu dans un soucis de sécurité absolue. Il est pourvu d’un système de sécurité spécifique basé sur un circuit à deux voies surveillé en permanence. En cas de panne d’un composant, l’alimentation électrique des moteurs est immédiatement coupée et les freins sont engagés.

Sécurité, catégorie 3Le dysfonctionnement d’un seul composant, comme un contact de relais collé, est détecté à la prochaine opération MOTEUR A L’ARRET/MOTEUR EN MARCHE. Il n’est alors pas possible de commander MOTEUR EN MARCHE et la partie défec-tueuse est identifiée. Cela est conforme à la catégorie 3 de la norme EN 954-1, Sécurité des machines - partie des systèmes de commande relatives à la sécurité - 1ère partie.

Sélection du mode de fonctionnementLe robot peut fonctionner soit en mode manuel, soit en mode automatique. En mode manuel, le robot peut être commandé à partir du pupitre mobile d’apprentissage seulement et donc pas à partir de quelque dispositif externe que ce soit.

Limitation de la vitesseEn mode manuel, la vitesse est limitée à un maximum de 250 mm/s (600 pouces/min).La limitation de vitesse s’applique non seulement au PDO (point d’outil) mais aussi à toutes les parties du robot. On peut aussi surveiller la vitesse des équipements montés sur le robot.


Description

Gâchette de validation à trois positionsLa gâchette de validation se trouvant sur le pupitre mobile d’apprentissage doit être utilisée pour déplacer le robot en mode manuel. La gâchette de validation consiste en un interrupteur à trois positions : tous les mouvements du robot sont interrompus quand la gâchette de validation est complètement enfoncée ou quand elle est complètement relâchée. La sécurité lors de l’utilisation du robot est ainsi accrue.

Mouvement manuel sûrL’opérateur peut déplacer le robot à l’aide d’un joystick et éviter ainsi de regarder le pupitre mobile d’apprentissage pour y trouver la touche adéquate.

Protection contre les excès de vitesseLa vitesse du robot est surveillée par deux ordinateurs indépendants.

Arrêts d’urgenceIl y a un bouton-poussoir d’arrêt d’urgence sur le système de commande et un autre sur le pupitre mobile d’apprentissage. On peut connecter des boutons d’arrêt d’urgence supplémentaires au circuit de la chaîne de sécurité du robot.

Arrêts de l’espace de sécuritéLe système de commande possède plusieurs entrées électriques qui peuvent être utilisées pour connecter des équipements de sécurité externes, comme des portails de sécurité ou des barrières photoélectriques. Les fonctions de sécurité du robot peuvent ainsi être activées aussi bien par des équipements périphériques que par le robot lui-même.

Arrêt temporisé de l’espace de sécuritéCette fonction permet d’obtenir un arrêt en douceur. Le robot s’arrête de la même façon que pour un arrêt de programme normal, sans déviation par rapport à la trajectoire programmée. Après environ 1 seconde, l’alimentation électrique des moteurs est coupée.

Détection de collisionDans le cas d’une perturbation mécanique inattendue, comme une collision, le collage d’une électrode etc., le robot s’arrête et recule légèrement par rapport à sa position d’arrêt.

Limitation de l’espace de travailLe mouvement de chaque axe peut être limité à l'aide butées logicielles. Il existe des arrêts de l’espace de sécurité pour connecter des interrupteurs de fin de course afin de limiter l’espace de travail.Pour certains robots, le mouvement des axes 1 - 3 peut également être limité à l'aide de butées mécaniques.

Maintien en cours de déplacementCette fonction signifie que vous devez appuyer sur la touche de démarrage pour déplacer le robot. Quand on relâche cette touche, le robot s’arrête. Cette fonction rend le test de programmes plus sûr.

Protection contre le feuLe manipulateur et le système de commande sont tous deux conformes aux exigences sévères de l’UL (Underwriters Laboratory) sur la protection contre le feu.

Lampe de sécuritéLe robot peut être équipé en option d’une lampe de sécurité montée sur le manipulateur. Celle-ci s’active lorsque le système de commande est en mode MOTEURS EN MARCHE.


Description

1.3 Fonctionnement

On peut effectuer toutes les opérations et la programmation à partir du pupitre mobile d’apprentissage (voir Figure 3) et du panneau de commande (voir Figure 5).

.

Figure 3 Le pupitre mobile d’apprentissage est pourvu d’un grand écran où s’affichent les messages guide-opérateur, les informations, les messages d’erreur ainsi que tous autres renseignements en Anglais.

Les informations sont présentées sur un écran à l’aide de fenêtres, de menus déroulants, de dialogues et des touches de fonctions. Il n’y a pas besoin d’expérience préalable de la programmation ou des ordinateurs pour apprendre à faire fonctionner le robot. Toutes les opérations peuvent se faire à partir du pupitre mobile d’apprentissage et il n’y a donc pas besoin d’autre clavier. Toutes les informations, y compris tout le langage de programmation, sont en anglais ou, selon les préférences, dans une autre langue courante. (Pour les langues disponibles, voir les options page 33).

EcranAffiche toutes les informations au cours de la programmation, pour modifier les programmes, etc. 16 lignes de texte avec 40 caractères par ligne.

Touches de mouvementSélectionne le type de mouvement lors du pilotage manuel.

Touches de déplacementUtilisées pour déplacer le curseur à l'intérieur d'une fenêtre sur l'écran et à saisir des données.

Touches de menuPermettent d’afficher les menus déroulants, voir Figure 4.

Touches de fonctionPermettent de choisir les commandes utilisées le plus souvent.

Touches de fenêtreAffichent une des fenêtres du robot.

21

2 30

1

4 5 6

7 8 9

P3

P1 P2

Maintien en cours de

Gâchette

P4

P5

de validation

Joystick

Touches

Touches de Touches

Touches

Touches

Ecran

de fenêtre

Câble, 10 m

Boutond’arrêt d’urgence

de menumouvement

fonctionnement

de fonction de déplacement


Description

Ces fenêtres donnent accès à des fonctions différentes :

- pilotage manuel,- programmation, édition et test d'un programme,- gestion manuelle des entrées/sorties,- gestion des fichiers,- configuration du système,- entretien et dépannage,- fonctionnement automatique.

Touches définies par l’utilisateur (P1-P5) L’utilisateur peut configurer cinq touches afin de les utiliser pour fixer la valeur d’une sortie (par ex. pince ouverte/fermée) ou pour activer une entrée du système.

Maintien en cours de fonctionnementUn bouton-poussoir qui doit être enfoncé lorsqu'on exécute le programme en mode manuel à pleine vitesse.

Gâchette de validationUn bouton-poussoir qui, quand il est à moitié enfoncé, fait passer le système sur MOTEURS EN MARCHE. Quand la gâchette de validation est relâchée ou complètement enfoncée, le robot passe en mode MOTEURS A L'ARRET.

JoystickLe joystick est utilisé pour déplacer le robot manuellement, lors de la programmation du robot par ex.

Bouton d'arrêt d’urgenceLe robot s'arrête immédiatement quand ce bouton est enfoncé.

Figure 4 Fenêtre pour la gestion manuelle des signaux d’entrée et de sortie.

Le robot peut être déplacé manuellement pas à pas à l'aide du joystick. L’utilisateur décide de la vitesse du mouvement ; des déflexions importantes du joystick provoquent des mouvements rapides du robot, des déflexions de petites amplitudes résultent en des mouvements plus lents.

Entrées/Sorties

Fichier

Valeur

10101113

Editer Vue

1 0

4(6)Nom

di1di2grip1grip2clamp3Bfeederprogno

1 Aller à ... 12 Aller au début3 Aller à la fin

Touches de menu

Liste d’E/S

Menu

Indicateur de ligne

Curseur

Touches de fonction


Description

Différentes tâches de l'utilisateur sont disponibles, avec des fenêtres spéciales pour :

- la production,

- la programmation,

- la configuration du système,

- l’entretien et l’installation.

Panneau de commande

Figure 5 Le mode de fonctionnement est choisi à l’aide du panneau de commande sur le système de commande.

Sélecteur de mode

MOTEURS EN MARCHEAllumé en continu

Clignotement rapide (4Hz)

Prêt pour l'exécution du programme

Remarque : les moteurs sont en marche

=

= Un des arrêts de l'espace de sécurité est actif

Arrêt d’urgenceSi enfoncé,

Bouton MOTEURS

et voyant

Compteur horaire

Le robot n'est pas étalonné ou les compte-tours

Clignotement lent (1 Hz)Remarque : les moteurs sont hors tension

indique le temps de servicedu manipulateur (freins desserrés)

Sélecteur de mode de fonctionnement

Mode automatique

Mode manuelà vitesse réduite

100% Mode manuelà pleine vitesse

= Production

Programmation et configurationVitesse max. : 250 mm/s (600 pouces/min.)

=

En option :

Test à pleine vitesse du programme=

ne sont pas mis à jour

tirer pour libérer

=

A l’aide d’un commutateur à clé, on peut verrouiller le robot sur deux (ou trois)modes de fonctionnement différents en fonction du sélecteur de mode choisi :

Equipé de ce mode,le robot n'est pas homologué ANSI/UL

EN MARCHE de fonctionnement


Description

Le panneau de commande ainsi que le pupitre mobile d’apprentissage peuvent être montés à l'extérieur, c’est-à-dire séparés de l'armoire. Le robot peut ensuite être commandé à partir de là.

Le robot peut être commandé à distance à partir d’un ordinateur, d’un automate programmable ou d’un panneau du client, par l’intermédiaire d’une liaison série ou de signaux d’un système numérique.

Pour plus d’informations sur le fonctionnement du robot, consulter le Guide de l’Utilisateur.

1.4 Mémoire

Mémoire disponible

Le système de commande a deux types de mémoire différents :

- une mémoire DRAM fixe de 32 Mo, utilisée comme mémoire de travail,- une mémoire disque flash, 64 Mo en standard, utilisée comme mémoire de

masse. 128 Mo en option.

La mémoire DRAM est utilisée pour faire fonctionner le logiciel du système et les programmes de l'utilisateur et est pour cela divisée en trois zones :

- logiciel du système,- données d'exécution du logiciel du système,- programmes RAPID de l'utilisateur, environ 5,5 Mo, voir Figure 6 (lors de

l'installation de différentes options, la mémoire des programmes de l'utilisateur diminue, au plus de 0,7 Mo environ).

Le disque flash est divisé en quatre zones principales :

- une zone de base de 5 Mo, contenant un code permanent pour l'amorçage,- une zone de version de 20 Mo, où tout le code d'une certaine version est stocké,- une zone de données spécifique au système de 10 Mo, où toutes les données

spécifiques à l'exploitation, y compris le programme de l'utilisateur d'un système, sont stockées lors de la sauvegarde,

- une zone de mémoire de masse de l'utilisateur qui peut être utilisée pour le stockage des fichiers de consignation, données, programmes RAPID, etc.

Le disque flash est utilisé pour la sauvegarde, c.-à-d. en cas de panne secteur ou à la mise hors tension, toutes les données spécifiques au système, y compris le programme de l'utilisateur, voir Figure 6, sont stockées sur le disque flash et restaurées à la remise sous tension. Un système d’alimentation de secours (UPS) assure la fonction de stockage automatique.


Description

Figure 6 Mémoire disponible.

Plusieurs systèmes différents (applications du processus) peuvent être installées en même temps dans le système de commande ; une seule peut être active. Chacune des ces applications occupe 10 Mo de plus de la mémoire flash des données du système. La zone de stockage de la version est commune tant que les applications du processus sont basées sur la même version. Si deux versions différentes doivent être chargées, la taille de la zone de stockage de la version est doublée.

Pour la consommation de mémoire RAPID, voir le Manuel du développeur RAPID. Par exemple, une instruction MoveL ou MoveJ consomme 236 octets quand la robtarget est stockée dans l'instruction (marquée de ‘*’) et 168 octets si le nom d'une robtarget est utilisé. Dans ce dernier cas, la déclaration CONST du nom de la robtarget consomme 280 octets de plus.

Des options logicielles supplémentaires réduisent la mémoire disponible pour les programmes de l'utilisateur, de façon marginale toutefois pour la plupart d'entre eux : la zone des programmes de l'utilisateur est toujours d'à peu près 5,5 Mo. Seule l'option SpotWare réduit la mémoire de façon significative : d'environ 4,8 Mo en fonction du nombre de pistolets de soudage utilisés simultanément.

DRAM32 Mo

Mémoire disque flash64/128 Mo

Amorce 5 Mo

Stockage de la version, 20 Mo

Données du système et programme de l'utilisateur, 10 Mo

Zone de mémoire de masse disponible

Logiciel dusystème

Données

Programme RAPID de

pour l'utilisateur

Mise sous tension -

Mise hors tension -l'utilisateur, 5,5 Mo restauration

stockage


Description

1.5 Installation

Le système de commande est livré avec une configuration standard pour le manipulateur correspondant et peut être mis en service immédiatement après son installation. Sa configuration est affichée en langage clair et peut facilement être modifiée à l'aide du pupitre mobile d'apprentissage.

Exigences de fonctionnement

Normes de protection CEI529Electronique du système de commande IP54

Atmosphère explosiveNe pas installer ou faire fonctionner le système de commande dans une atmosphère explosive.

Température ambianteSystème de commande pendant le fonctionnement +5oC (41°F) à +45oC (113°F)avec l'option 473 +52oC (125oF)Système de commande lors du transport et du -25oC (13°F) à +42oC (107°F)stockage, pour de courtes périodes (24 h max.) jusqu’à +70°C (158°F)

Humidité relativeTransport, stockage et fonctionnement 95% max. à température constante

VibrationsSystème de commande lors du transport et 10-55 Hz : Max. ±0,15 mmdu stockage 55-150 Hz : Max. 20 m/s²

SecoussesSystème de commande lors du transport et Max. 100 m/s² (4-7 ms)du stockage

Alimentation électrique

Tension secteur 200-600 V, triphasée, (3 phases et neutre pour certaines options)

Tolérance pour la tension secteur +10%,-15%

Fréquence du secteur 48,5 à 61,8 Hz

Puissance nominale : IRB 140, 1400, 2400 4,5 kVA (taille transformateur)IRB 340, 1401, 14001, 24001,4400, 640, 6400, 940 7,8 kVA (taille transformateur)IRB 6600 6 kVA (ISO 9283)IRB 7600 7,1 kVA (ISO 9283)Armoire des axes externes 7,2 kVA (taille transformateur)

Fusibles de ligne recommandés (si non fournis comme disjoncteur optionnel)IRB 140-940 à 400-600V 3x16A à retard

à 200-220V 3x25A à retard

1.Transformateur plus important pour les axes externes


Description

IRB 6600-7600 à 400-600V 3x25A à retardà 200-220V 3x50A à retard

Temps de maintien du système informatique 20 s (batterie rechargeable) en cas de panne secteur

Configuration

Ce robot est très flexible et on peut facilement le configurer à l'aide du pupitre mobile d'apprentissage pour l'adapter aux besoins de l'utilisateur :

Autorisation Protection par mot de passe des fenêtres de configuration et de programmation

E/S les plus courantes Listes de signaux d'E/S définies par l’utilisateur

Liste d’instructions Jeu d’instructions défini par l’utilisateurGénérateur d’instructions Instructions définies par l’utilisateurDialogues opérateur Dialogues de l'opérateur personnalisésLangue Tout texte figurant sur le pupitre mobile

d’apprentissage peut être affiché dans plusieurs langues

Date et heure Support calendrierSéquence de mise sous tension Action à la mise sous tension Séquence d’arrêt d’urgence Action en cas d’arrêt d’urgenceSéquence de démarrage principale Action quand le programme est démarré du

débutSéquence de démarrage du programme Action au démarrage d’un programme Séquence d’arrêt du programme Action lors de l’arrêt d’un programmeChangement de séquence de programme Action quand on charge un nouveau

programmeEspace de travail Limitations de l’espace de travailAxes externes Nombre, type, unité d’entraînement

commune, unités mécaniquesTemporisation des freins Délai avant que les freins ne soient engagésSignal d'E/S Noms logiques des cartes et des signaux,

mappage des E/S, interconnexions, polarité, mise à l’échelle, valeurs par défaut au démarrage, interruptions, E/S de groupe

Communication série Configuration

Pour des informations plus détaillées sur la procédure d’installation, consulter le Manuel du Produit - Installation et Mise en Service.


Description

1.6 Programmation

Pour programmer le robot, on choisit des instructions et des arguments dans des listes appropriées. Les utilisateurs n'ont pas besoin de se souvenir du format des instructions qui sont fournies en langage clair. On utilise la méthode "Voir et Prendre" au lieu de "Se rappeler et Ecrire".

L'environnement de programmation peut facilement être personnalisé à partir du pupitre mobile d'apprentissage :

- Vous pouvez utiliser la langue dont on se sert dans votre atelier pour attribuer vos propres noms aux programmes, aux signaux, aux compteurs, etc.

- Il est facile d'écrire de nouvelles instructions.

- Les instructions les plus courantes peuvent être groupées dans des listes faciles à utiliser.

- On peut créer des positions, des registres, des données d'outils ou d'autres données.

On peut tester immédiatement des programmes, des parties de programmes et des modifications quelconques sans avoir à traduire (compiler) le programme.

Mouvements

Une suite de mouvements se programme sous forme de plusieurs mouvements partiels entre les positions que vous voulez faire prendre au robot.

La position finale d'un mouvement est sélectionnée soit en pilotant manuellement le robot vers la position voulue au moyen du joystick, soit en se référant à une position définie antérieurement.

La position précise peut être définie (voir la Figure 7) comme :

- un point d'arrêt, le robot atteint alors la position programmée,

ou

- un point de passage, le robot passe alors à proximité de la position programmée. L'amplitude de la déviation est définie indépendamment pour le PDO, l'orientation de l'outil et les axes externes.

Figure 7 Le point de passage permet de réduire le temps de cycle puisque le robot n’a pas à s’arrêter sur le point programmé. La trajectoire est indépendante de la vitesse.

On peut exprimer la vitesse dans les unités suivantes :

- mm/s- secondes (le temps requis pour atteindre la position programmée suivante)- degrés/s (pour la réorientation de l'outil ou pour la rotation d'un axe externe)

Point d’arrêt Point de passageDistance définissable par l’utilisateur (en mm)


Description
Gestion du programme
Par souci de commodité, on peut attribuer des noms aux programmes et les stocker dans des répertoires différents.

On peut également utiliser la mémoire de masse pour sauvegarder des programmes. Ils peuvent ensuite être chargés automatiquement à l’aide d’une instruction du programme. On peut transférer le programme complet ou des parties de celui-ci sur/à partir du réseau ou d’une disquette.

Le programme est sauvegardé comme fichier texte standard, ce qui veut dire qu'on peut l'éditer au moyen d'un PC standard.

Edition des programmes

Les programmes peuvent être édités à l'aide de commandes d'édition standard, par exemple "couper/coller", copier, effacer, rechercher et remplacer, annuler, etc. Les différents arguments d'une instruction peuvent aussi être édités à l'aide de ces commandes.

Une reprogrammation n'est pas nécessaire lorsqu'on fabrique des pièces côté gauche ou des pièces côté droit, vu que l'on peut créer une image-miroir du programme par rapport à n'importe quel plan.

On peut facilement modifier une position du robot :

- en l'amenant pas à pas sur une nouvelle position à l'aide du joystick puis en appuyant sur la touche "ModPos" (cela permet de mémoriser la nouvelle position),

ou

- en saisissant ou modifiant des valeurs numériques.

Des mots de passe peuvent être utilisés pour éviter que du personnel non autorisé ne modifie des programmes.

Test des programmes

On peut utiliser plusieurs fonctions très utiles quand on teste des programmes. Par exemple, il est possible de :

- démarrer à partir de n'importe quelle instruction,- exécuter un programme incomplet,- exécuter un seul cycle,- exécuter une marche avant ou arrière pas à pas,- simuler des états d'attente,- réduire temporairement la vitesse,- modifier une position,- ajuster (modifier) une position au cours de l’exécution d’un programme.

Pour plus d’informations, consulter le Guide de l’Utilisateur et le Manuel de Référence RAPID.


Description

1.7 Fonctionnement automatique

En mode automatique, une fenêtre de production spéciale apparaît automatiquement sur l’écran : elle contient les commandes et les informations dont l’opérateur a besoin.

Des dialogues d’exploitation définis par l’utilisateur lors de l'installation du robot permettent de personnaliser son utilisation.

Figure 8 Les dialogues de l’opérateur peuvent facilement être personnalisés.

On peut fixer la valeur d'une entrée spécifique pour commander au robot de passer sur une position d’entretien. Après entretien, il est commandé au robot de retourner à la trajectoire programmée et de continuer l'exécution du programme.

Vous pouvez également créer des routines spéciales qui sont exécutées automatiquement à la mise sous tension, lors du démarrage d’un programme ou à d'autres occasions. Cela vous permet de personnaliser chaque installation et de vous assurer que le robot est démarré de façon maîtrisée.

Le robot est doté d'une fonction de mesure absolue qui permet de l'utiliser immédiatement dès la mise sous tension. Pour plus de commodité, le robot mémorise la trajectoire utilisée, les données du programme, et les paramètres de configuration afin que le programme puisse facilement être redémarré d'où vous l'avez laissé. Les sorties logiques sont automatiquement remises aux valeurs qu’elles avaient avant la panne secteur.

1.8 L’environnement et le langage RAPID

Le langage RAPID est un mélange bien équilibré de simplicité, flexibilité et puissance. Certaines de ses caractéristiques sont les suivantes :

- une structure de programmes modulaire et hiérarchique qui permet une programmation structurée et la réutilisation,

- les routines peuvent être des fonctions ou des procédures,

- routines et données globales ou locales,

- saisie des données, y compris de type tableau et structuré,

Face A Face B Face C Autre SERVICE

Sélectionner le programme à exécuter:


Description

- noms de variables, routines et entrées/sorties définis par l’utilisateur (dans la langue utilisée dans l'atelier),

- contrôle extensif du déroulement du programme,

- expressions arithmétiques et logiques,

- traitement des interruptions,

- traitement des erreurs (pour le traitement des exceptions en général, voir Traitement des exceptions),

- instructions définies par l'utilisateur (apparaissent comme une partie inhérente au système),

- gestionnaire de rétro-exécution (l'utilisateur défini comment une procédure doit se comporter lorsqu'on l'exécute "à l'envers"),

- de nombreuses fonctions puissantes sont intégrées, fonctions mathématiques et spécifiques au robot par exemple,

- langage illimité (aucun nombre max. de variables, etc., seule la quantité de mémoire disponible est une limite).

Interface Homme-Machine dans l'environnement Windows avec outils Rapid intégrés (listes définies par l'utilisateur par ex.).

1.9 Traitement des exceptions

De nombreuses fonctions évoluées sont disponibles pour permettre une reprise rapide après erreur. Les fonctions de reprise après erreur sont généralement faciles à adapter à une installation spécifique afin de minimiser le temps d'arrêt. Exemples :

- gestionnaires d'erreurs (reprise automatique souvent possible sans arrêt de la production),

- redémarrage sur la trajectoire,

- redémarrage après panne secteur,

- routines utilitaires,

- messages d'erreur : texte en clair avec suggestions de mesures correctives, messages définis par l'utilisateur,

- tests de diagnostic,

- consignation des événements.

1.10 Maintenance et dépannage

Le système de commande n'a besoin que d'un minimum d'entretien en cours de fonctionnement. Il a été conçu de façon à faciliter au maximum son entretien :

- Le système de commande est dans une enceinte fermée : l’électronique est protégée dans un environnement de travail normal pour un atelier.

- L'état des batteries, les ventilateurs et la températures sont surveillés.


Description

Le robot dispose de plusieurs fonctions permettant d’obtenir des diagnostics et des rapports d’erreurs performants :

- Il procède à un auto-test lorsqu’il est mis sous tension.

- Voyants d'état de l'ordinateur et console (liaison série) pour la localisation des défauts.

- Les erreurs sont indiquées par un message affiché en langage clair. Le message indique la raison de la défaillance et suggère une mesure à prendre.

- Les défaillances ainsi que les principaux incidents sont consignés et horodatés. Ceci permet de détecter les chaînes d'erreur et d'obtenir l'historique de toute durée d'immobilisation. On pourra consulter le journal sur l’écran du pupitre mobile, le stocker dans un fichier et également l'imprimer sur une imprimante.

- Il existe des commandes et des programmes d'entretien dans RAPID qui permettent de tester les unités et les fonctions.

- Les voyants sur le panneau indiquent l'état les interrupteurs de sécurité.

La plupart des erreurs détectées par le programme de l'utilisateur peuvent également être signalées au système d’erreurs standard et traitées par celui-ci. Les messages d'erreur et les procédures de reprise sont affichés en langage clair.

Pour plus d’informations sur les procédures de maintenance, voir la section Maintenance dans le Manuel du Produit.

1.11 Mouvements du robot

Concepts de déplacement

QuickMoveTM

Le concept QuickMoveTM correspond à l'utilisation d’une commande d’auto-optimisation du mouvement. Le robot procède automatiquement à l'optimisation des paramètres de servocommande afin de garantir une performance optimale tout au long du cycle - en se basant sur les caractéristiques de la charge, sur l'emplacement dans la zone de travail, sur la vitesse et la direction du déplacement.

- Il n'y a pas besoin de procéder à un paramétrage pour garantir une trajectoire, une orientation et une vitesse correctes.

- On obtient toujours une accélération maximale (on peut réduire l'accélération par exemple lorsqu'on manipule des pièces fragiles).

- Le nombre de réglages nécessaires pour que la durée du cycle soit la plus courte possible est réduit à un minimum.


Description

TrueMoveTM

Le concept TrueMoveTM signifie que la trajectoire programmée est suivie - quelle que soit la vitesse ou le mode de fonctionnement - même après un arrêt d'urgence, un arrêt protégé, un arrêt du processus, un arrêt du programme ou une panne secteur.

Un modèle dynamique évolué est à la base de cette vitesse et de cette trajectoire très précises.

Systèmes de coordonnées

BaseWare répond à un concept très puissant qui associe plusieurs systèmes de coordonnées et facilite ainsi le pilotage manuel, la mise au point des programmes, la copie entre robots, la programmation hors ligne, les applications basées sur des capteurs, la coordination des axes externes, etc. Toutes les fonctions nécessaires à l'utilisation du PDO (point d'outil) fixe sur le robot ou dans la cellule ("PDO fixe") sont disponibles.

Figure 9 Systèmes de coordonnées utilisés pour faciliter le pilotage manuel et laprogrammation hors-ligne.

Le système de coordonnées de l’atelier définit une référence au sol, qui représente le point de départ des autres systèmes de coordonnées. Ce système de coordonnées permet de déterminer la position du robot par rapport à un point fixe dans l'atelier. Le système de coordonnées de l’atelier est également très utile lorsque deux robots travaillent de pair ou lorsqu'on utilise un porte-robot.

CoordonnéesZ

Y

X

Coordonnées de l’atelier

CoordonnéesZ

Z

Y

Y

X

X

de l’objet

X

Y

Z

Coordonnées de base

Y

Z

X

X

Coordonnées de base

Coordonnées de l’outil

Point d’outil (PDO)

Axe 1

Y

Z

XZ

YAxe 3

Axe 3

Axe 1

Axe 2

X

Y

Coordonnées de l’outil

Point d’outil (PDO)

de l’utilisateur


Description

Le système de coordonnées de base est déterminé par rapport à la surface de montage de base du robot.

Le système de coordonnées de l'outil détermine le point d’outil et son orientation.

Le système de coordonnées de l'utilisateur détermine la position d'un dispositif fixe ou d'un positionneur.

Le système de coordonnées de l'objet détermine la position d'une pièce de travail dans un dispositif fixe ou dans un positionneur.

On peut programmer les systèmes de coordonnées en indiquant les valeurs numériques ou en pilotant le robot manuellement via un certain nombre de positions (il n'est pas nécessaire de retirer l'outil).

On détermine chaque position avec des coordonnées de l'objet par rapport à la position de l'outil et à son orientation. Cela signifie que même si l'on change un outil parce qu'il est endommagé, on peut encore utiliser l'ancien programme inchangé en procédant à une nouvelle définition de l'outil.Si un dispositif fixe ou une pièce sont déplacés, seul le système de coordonnées de l’utilisateur ou le système de coordonnées de l’objet doit être redéfini.

PDO fixe

Lorsque le robot tient une pièce de travail et qu'il travaille avec un outil fixe, il est possible de définir un PDO pour cet outil. Lorsque cet outil est actif, la trajectoire et la vitesse programmées sont relatives à la pièce de travail.

Exécution du programme

Le robot peut se déplacer de n'importe quelle des façons suivantes :

- mouvements simultanés (tous les axes se déplacent individuellement et atteignent la position programmée en même temps),

- mouvement linéaire (le PDO se déplace selon une trajectoire linéaire),

- mouvement circulaire (le PDO se déplace selon une trajectoire circulaire).

La servomécanisme “doux” permet des écarts par rapport à la position programmée dus à des forces externes. Il peut être utilisé pour remédier au manque de conformité mécanique des préhenseurs quand les pièces manipulées présentent des imperfections.

Si l’emplacement de la pièce de travail peut changer, le robot peut trouver sa position à l’aide d’un capteur numérique. Le programme du robot peut ensuite être modifié pour ajuster le mouvement en fonction de l’emplacement de la pièce.


Description

Pilotage manuel

On peut actionner manuellement le robot de l'une des façons suivantes :

- axe par axe, c’est-à-dire un seul axe à la fois,

- déplacement linéaire, c’est-à-dire que le PDO se déplace selon une trajectoire linéaire (par rapport à l'un des systèmes de coordonnées précités),

- en le réorientant autour du PDO.

Il est possible de choisir la taille des incréments pour le pilotage manuel pas-à-pas. On peut utiliser l’avance incrémentale pour positionner le robot avec précision, étant donné que le robot se déplacera sur une courte distance chaque fois que l'on actionnera le joystick.

En mode manuel, les positions courantes du robot et des axes externes peuvent être affichées sur le pupitre mobile d'apprentissage.

Traitement des singularités

Le robot peut passer de façon contrôlée à travers des points singuliers, c.-à-d. des points où deux axes coïncident.

Supervision du mouvement

Le comportement du système de déplacement est contrôlé en permanence en ce qui concerne la position et la vitesse pour détecter des conditions anormales et arrêter rapidement le robot si quelque chose est incorrect. Une fonction de contrôle supplémentaire, la détection de collision, est disponible en option (voir option "Identification de la charge et détection de collision").

Axes externes

Grande flexibilité pour la configuration des axes externes. Comprend, par exemple, la coordination très performante avec les mouvements du robot et une unité d'entraînement partagée par plusieurs axes.

Grande inertie

Un effet secondaire du modèle dynamique est que le système peut manipuler de très grandes inerties de charge en adaptant automatiquement les performances au niveau approprié. Il est possible d'optimiser le réglage de la servocommande pour les gros objets flexibles et de minimiser ainsi l'oscillation de la charge.

Servomécanisme "doux"

Tout axe (même externe) peut être passé en mode "servomécanisme doux" ce qui signifie qu'il se comportera comme un ressort.


Description

1.12 Axes externes

Le robot peut commander jusqu'à six axes externes. Ces axes sont programmés et déplacés à l'aide du pupitre mobile d'apprentissage comme les axes du robot.

Les axes externes peuvent être regroupés en unités mécaniques pour faciliter la gestion des porte-robots et des positionneurs par exemple.

Le mouvement du robot peut être simultanément coordonné avec, par exemple, un porte-robot linéaire et un positionneur de pièce de travail.

Une unité mécanique peut être activée ou désactivée pour des raisons de sécurité, lors du changement manuel de la pièce de travail dans l'unité par exemple. Afin de réduire les coûts d'investissement, tous les axes ne devant pas être actifs simultanément peuvent partager la même unité d'entraînement.

Un axe externe est un moteur à courant alternatif (type moteur IRB ou similaire) commandé par une unité d'entraînement montée dans l'armoire du robot ou dans une armoire séparée. Voir les Caractéristiques des différents modèles et des options.

Résolveur Connecté directement à l’arbre du moteurRésolveur de type transmetteurRapport de tension 2:1 (rotor : stator)

Alimentation du résolveur 5,0 V/4 kHz

La position absolue est obtenue à l'aide de compte-tours résolveurs à sauvegarde par batterie sur la carte de mesure série (SMB). La SMB est située à côté du/des moteurs(s), comme représenté à la Figure 10.

Pour plus d’informations sur l’installation d’un axe externe, consultez le Guide de l’Utilisateur - Axes externes.

Axes externes pour les types de robot IRB 4400 et IRB 6400X :Quand plus d’un axe externe est utilisé, les unités d’entraînement des axes externes 2 et plus doivent être placées dans une armoire séparée, comme illustré par la Figure 10.

Axes externes pour les types de robot IRB 140, IRB 1400 et IRB 2400 :Quand plus de trois axes externes sont utilisés, les unités d’entraînement des axes externes 4 et plus doivent être placées dans une armoire séparée, comme illustré par la Figure 10.

Axes externes pour les types de robot IRB 6600 et IRB 7600 :Pour ces types de robot, les unités d’entraînement de tous les axes externes doivent être placées dans une armoire séparée, comme illustré par la Figure 10.


Description

Figure 10 Schéma général, axes externes.

SMB

N’est pas fourni à la livraison

N’est pas fourni à la livraison

SMB

Système demesure 1

Système demesure 2

Unités

Système

Plusieurs axes externes

Un seul axe externe

Circuit des moteurs

Signaux de sériepour systèmes demesure et

alt.

d’entraînement

d’entraînement 2

d’entraînementABB


Description

1.13 Entrées et sorties

Un système d’E/S distribuées, basé sur le standard de bus de terrain CAN/DeviceNet est utilisé. Les unités d’E/S peuvent ainsi être montées soit à l’intérieur de l’armoire, soit à l’extérieur avec un câble entre l’unité d’E/S et l’armoire.

Deux bus DeviceNet indépendants permettent de traiter les E/S de différentes façons. Les deux voies peuvent fonctionner comme maître ou esclave. Un bus, CAN1, fonctionne toujours avec un débit de données fixe et l'autre, CAN 2, (accessible via l'option logicielle I/O Plus) avec différentes vitesses de transmission.

Figure 11 Exemple de bus DeviceNet général.

Plusieurs unités d’entrées et sorties différentes peuvent être installées :

- Entrées et sorties logiques

- Entrées et sorties analogiques

- Passerelle (esclave) pour E/S déportées Allen Bradley

- Passerelle (esclave) pour esclave Interbus

- Passerelle (esclave) pour esclave Profibus DP

Le S4Cplus avec l'option I/O Plus peut être configuré pour des unités de bus de terrain d’autres fournisseurs. Pour plus d’informations, consultez les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.

On peut configurer les entrées et les sorties pour qu’elles correspondent à votre installation spécifique :

- on peut donner un nom à chaque signal et à chaque unité, par ex. préhenseur, dispositif d'alimentation,

- mappage des entrées/sorties (c’est-à-dire une connexion physique pour chaque signal),

- polarité (actives au niveau haut ou au niveau bas),

- interconnexions,

R R

nœud

nœud

nœud

nœud

nœud

nœud

nœud

nœud

UC E/S

S4Cplusligne

dérivation câble épais/fin

dérivation multiport

connexion

câble épais/fin

branches courtes, 6 m max. chacune

R = résistance de terminaison

en guirlande

principale


Description

- on peut grouper jusqu'à 16 signaux logiques et les utiliser comme s'il s'agissait d'un seul signal, par exemple lorsqu'on utilise un code à barres,

- traitement sophistiqué des erreurs,

- choix du "niveau de confiance" (c.-à-d. quelle mesure prendre quand on a "perdu" une unité),

- activation/désactivation des unités d'E/S commandées par programme,

- mise à l'échelle des signaux analogiques,

- filtrage,

- définition de la polarité,

- émission d'impulsions,

- signaux analogiques proportionnels au PDO,

- temporisations programmables,

- E/S simulées (pour créer des interconnexions ou des conditions logiques sans matériel physique),

- coordination précise avec le mouvement.

On peut attribuer des signaux à des fonctions spéciales du système, au démarrage du programme par exemple, afin de pouvoir commander le robot à partir d'un panneau extérieur ou d'un automate programmable.

Le robot peut fonctionner comme un automate programmable et procéder à la surveillance et à la commande des signaux d'entrée/sortie :

- Les instructions d’entrée/sortie sont exécutées simultanément au mouvement du robot.

- On peut raccorder les entrées à des routines d'interruption. (Lorsqu'une telle entrée passe au niveau haut, la routine d’interruption démarre. Ensuite, l'exécution normale du programme reprend. Dans la plupart des cas et si un nombre limité d'instructions sont exécutées dans la routine d'interruption, cela n'aura pas d'effet visible sur le mouvement du robot.)

- Des programmes d'arrière-plan (pour les signaux de surveillance par exemple) peuvent être exécutés en parallèle du programme du robot. L'option Multitâche est nécessaire, voir les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.

Des fonctions manuelles sont disponibles pour :

- lister les valeurs de tous les signaux,- créer votre liste des signaux les plus importants pour vous,- modifier manuellement l'état d'un signal de sortie,- imprimer les informations relatives aux signaux.

Pour certains robots, on peut également acheminer les signaux d’entrée/sortie en parallèle ou en série vers les connecteurs se trouvant sur le bras supérieur du robot.


Description

1

1

1

Types de connexions

On dispose des types de connexions suivants :

- Borniers à vis sur les cartes d’E/S- Connecteurs industriels sur la paroi de l’armoire.- Connexions des E/S distribuées à l'intérieur ou sur la paroi de l'armoire

Pour plus d’informations, consultez le chapitre 2, Caractéristiques des différents modèles et des options.

Unités d’E/S ABB (types de nœuds)

Plusieurs unités d’E/S peuvent être utilisées. Le tableau suivant indique le nombre maximal de signaux physiques que l'on peut utiliser sur chaque unité. Vitesse de transmission fixée à 500 Kbit/s.

Type d’unité DSQCN°

d’option

Logiques Analogiques

AlimentationE S Entréees

entension

Sortiesen

tension

Sortieen

courant

E/S logiques 24 Vdc 328 61-1 16 16 Interne/externe

1. Les signaux logiques sont fournis par groupes, chacun ayant 8 entrées ou sorties.

E/S logiques 120 Vac 320 60-1 16 16 Interne/externe

E/S analogiques 355 54-1 4 3 1 Interne

E/S Combi AL 327 58-1 16 16 2 Interne/externe

E/S relais 332 63-1 16 16 Interne/externe

Esclave E/S déportées Allen-Bradley

350 13-1 1282

2. Pour calculer le nombre de signaux logiques, ajouter 2 signaux d’état pour l’unité RIO d’Allen-Bradley et 1 pour Interbus et Profibus DP.

128

Esclave Interbus 351 178-1 642 64

Esclave Profibus DP 352 251-1 1282 128

E/S simulées3

3. Une unité d’E/S non physique peut être utilisée pour former les interconnexions et les conditions logiques sans câblage physique. Le nombre de signaux doit être configuré. Certains ProcessWare incluent l’unité SIM.

100 100 30 30

Unité interface encodeur4

Unité interfaceencodeur5

4. Avec suivi de convoyeur uniquement.5. Uniquement pour PickMaster 4.0

354

377

79-1

80-11


Description

E/S distribuées

Le nombre max. de signaux logiques est de 1024 au total pour les bus CAN/DeviceNet (entrées ou sorties, E/S groupées, analogiques et logiques y compris bus de terrain).

CAN1 CAN2 (option)

Nombre total max. d’unités* 20 (avec unités SIM) 20Vitesse de transmission (fixe) 500 Kbit/s 125/250/500 Kbit/s.Longueur totale max. du câble 100 m pour la ligne principale

+ 39 m pour les branches jusqu'à 500 mType de câble (non inclus) Selon les spécifications de DeviceNet version 1.2

* Quatre unités max. peuvent être montées dans l’armoire.

Signaux

Charge-client autorisée à 24 Vdc 7,5 A max.

Entrées logiques (option 61-1/58-1)24 Vdc Isolation optique

Tension nominale : 24 VdcNiveaux de tension logiques :“1” 15 à 35 V

“0” -35 à 5 VCourant d’entrée à tension nominale d’entrée : 6 mADifférence de potentiel : 500 V max.Temporisations : matériel 5−15 ms

logiciel ≤ 3 msVariations de temps : ± 2 ms

Sorties logiques (option 61-1/58-1)24 Vdc Isolation optique, protégées contre les courts-circuits et les

inversions de polaritéAlimentation 19 à 35 VTension nominale 24 VdcNiveaux de tension logiques :“1” 18 à 34 V

“0” <7 VCourant de sortie : 0,5 A max.Différence de potentiel : 500 V max.Temporisations : matériel ≤ 1 ms

logiciel ≤ 2 msVariations de temps : ± 2 ms

Sorties relais (option 63-1)Relais unipolaire avec un contact de fermeture (normalement ouvert)Tension nominale : 24 Vdc, 120 VacPlage de tensions : 19 à 35 Vdc

24 à 140 VacCourant de sortie : 2 A max.Différence de potentiel : 500V max.Intervalles de tps : matériel (mise à 1) typique 13 ms

matériel (mise à 0) typique 8 mslogiciel ≤ 4 ms


Description

Entrées logiques120 Vac (option 60-1)

Isolation optiqueTension nominale 120 VacPlage tensions d’entrée : “1” 90 à 140 VacPlage tensions d’entrée : “0” 0 à 45 VacCourant d’entrée (typique) : 7,5 mAIntervalles de tps : matériel ≤ 20 ms

logiciel ≤ 4 msSorties logiques120 Vac (option 60-1)

Isolation optique, protégées contre les pics de tensionTension nominale 120 VacCourant de sortie : 1A max./voie, 12 A

16 voiesou2A max./voie, 10 A 16 voies(56 A en 20 ms)30mA min.

Plage de tensions : 24 à 140 VacDifférence de potentiel : 500 V max.Courant de fuite Etat "OFF" : 2 mA eff. max.Chute de tension Etat "ON" : 1,5 V max.Intervalles de tps : matériel ≤ 12 ms

logiciel ≤ 4 ms

Entrées analogiques (option 54-1)Tension Tension d’entrée : +10 V

Impédance d’entrée : >1 MohmRésolution : 0,61 mV (14 bits)

Précision : +0,2% du signald’entrée

Sorties analogiques (option 54-1)Tension Tension de sortie : +10 V

Impédance de la charge : 2 kohms min.Résolution : 2,44 mV (12 bits)

Courant Courant de sortie : 4-20 mAImpédance de la charge : 800 ohms min.Résolution : 4,88 µA (12 bits)

Précision : +0,2% du signal de sortie

Sorties analogiques (option 58-1)Tension de sortie (avec isolation galvanique) : 0 à +10 V Impédance de la charge : 2 kohms min.Résolution : 2,44 mV (12 bits)Précision : ±25 mV ±0,5% de la

tension de sortieDifférence de potentiel : 500 V max.Intervalles de tps : matériel ≤ 2,0 ms

logiciel ≤ 4 ms


Description

Signaux du système

On peut affecter des signaux à des fonctions spéciales du système. On peut attribuer la même fonctionnalité à plusieurs signaux.

Sorties logiques Moteurs marche/arrêtExécution du programmeErreurMode automatiqueArrêt d’urgenceRedémarrage impossibleChaîne de fonctionnement fermée

Entrées logiques Moteurs marche/arrêtDémarre le programme à partir de l’endroit où il se trouveMoteurs en marche et démarrage du programmeDémarre le programme depuis le débutArrête le programmeArrête le programme lorsque le cycle du programme est prêtArrête le programme après l'instruction couranteExécute "Routine d'interruption" sans affecter l’état du programme normal interrompu1 Charge et démarre le programme depuis le début1

Remet à zéro des erreursRemet à zéro l’arrêt d’urgenceRemet à zéro le système

Sortie analogique Signal de vitesse du PDO

1. On peut décider du programme quand on configure le robot.

Pour plus d’informations sur les signaux du système, consulter le Guide de l’Utilisateur - Paramètres du Système.

1.14 Communication

Le système de commande est doté de trois liaisons série pour utilisation permanente - une RS232 et une RS422 duplex - que l'on peut utiliser pour communiquer point à point avec des imprimantes, des terminaux, des ordinateurs et tout autre matériel. Deux autres liaisons RS232 sont disponibles pour une utilisation temporaire, pour l'entretien par exemple.

Les liaisons série peuvent être utilisées à des vitesses jusqu’à 19200 bit/s (1 liaison au maximum avec une vitesse de 19200 bit/s).

Le système de commande a deux liaisons Ethernet, les deux peuvent être utilisées à 10 Mbit/s ou à 100 Mbit/s.La vitesse de communication est réglée automatiquement.


Description

Figure 12 Communication point-à-point.

La communication comprend PDO/IP avec de grandes possibilités de configuration du réseau comme :

- DNS, DHCP, etc. (y compris plusieurs passerelles)

- accès au système de fichiers du réseau à l'aide du FTP/NFS client et serveur FTP

- La commande et/ou la surveillance des systèmes de commande à l'aide du protocole RAP permettent l'utilisation d'OPC, ActiveX et d'autres interfaces API pour l'intégration des applications Windows.

- Amorçage/mise à niveau du logiciel du système de commande via le réseau ou un PC portable.

Figure 13 Communication en réseau (LAN).

Console temporaire

Ethernet

processeur central

permanent ou de série

Ethernet 10 Mbit/s


Caractéristiques des différents modèles et des options

2 Caractéristiques des différents modèles et des options

Les différentes modèles et options du système de commande sont décrits ci-dessous.Les mêmes numéros sont utilisés dans ce document et dans le formulaire des Caractéristiques.Pour les options des manipulateurs, voir les Caractéristiques du Produit concerné, et pour les options logicielles, voir les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.

1 NORMES DE SECURITE

UE - Compatibilité électromagnétique

129-1 Le système de commande est conforme à la Directive de l’Union Européenne « Compatibilité électromagnétique » 89/336/CEE. Cette option est exigée par la loi pour les utilisateurs finaux se trouvant dans l’Union Européenne.

UNDERWRITERS LABORATORY

429-1 UL/CSALe robot est par Underwriters Laboratories Inc. certifié conforme aux normes de sécurité ANSI/UL 1740-1996 « Robots industriels et équipements robotiques » et CAN/CSA Z 434-94.La certification UL/UR est exigée par la loi dans certains états des États-Unis et au Canada.UL (UL/CSA) implique la certification du produit complet et UR (UL recognized Component) implique la certification d’un composant ou d’un produit non complet.Les options Lampe de sécurité (213-1), Verrouillage de porte (188-1 ou 207-1), Sélecteur de mode de fonctionnement standard, 2 modes (241-1) sont obligatoires.Cette option ne peut pas être combinée avec les options Armoire hauteur 950 mm sans couvercle (64-5), Armoire hauteur 1200 mm (64-1), Armoire hauteur 1750 mm (64-3), modèle d’armoire Préparée pour Arcitec (66-1), Connecteur de connexion secteur type EEC17 (206-3, 206-2), Prise d’entretien type 230V Europe (328-1).

429-2 UR (UL Recognized)Le robot est par Underwriters Laboratories Inc. certifié conforme aux normes de sécurité UL 1740 « Robots industriels et équipements robotiques ». La certification UL/UR est exigée par la loi dans certains états des Etats-Unis et au Canada. UL (UL Listed) implique la certification du produit complet et UR (UL recognized Component) implique la certification d’un composant ou d’un produit non complet.Les options Lampe de sécurité (213-1), Verrouillage de Porte (188-1 ou 207-1), Sélecteur de mode de fonctionnement standard, 2 modes (241-1) sont obligatoires.Cette option ne peut pas être combinée avec le modèle d’armoire Préparée pour Arcitec (66-1), Connecteur de connexion secteur type EEC17 (206-3, 206-2), Prise d’entretien type 230V Europe (328-1).



2 SYSTEME DE COMMANDE

ARMOIRE

Modèle

66-2 Armoire standard avec couvercle.

66-1 Préparé pour ArcitecLes options interrupteur rotatif 80A (207-5) et disjoncteur standard (70-2) et Arcitec 4.0 (18-1) sont obligatoires.Incompatible avec les options Roulettes (67-1), Connecteurs pour connexion secteur type EEC17 (206-3, 206-2) et 6HSB (206-4), Interrupteur secteur à bride déconnectable (207-1), Servo-sectionneur (320-1), UL (429-1) et UR (429-2).

Hauteur de l’armoire (roulettes non comprises dans la hauteur)

64-4 Armoire standard de 950 mm avec couvercle.64-5 Armoire standard de 950 mm sans couvercle. Utilisée quand une extension est montée

au dessus de l’armoire après livraison. Ne peut pas être combiné avec les options Verrouillage de porte (188-1) ou UL (429-1) ou UR (429-2).

64-1 Armoire standard avec une extension de 250 mm. La hauteur du couvercle augmente la quantité d’espace disponible pour des équipements externes qui peuvent être montés à l’intérieur de l’armoire. Ne peut pas être combiné avec l’option UL (429-1).

64-3 Armoire standard avec une extension de 800 mm. L’extension est montée au dessus de l’armoire standard. Une plaque de fixation se trouve à l’intérieur. (Voir Figure 14).L’extension de l’armoire s’ouvre par une porte frontale et n’a pas de fond. La partie supérieure de l’armoire standard est ainsi accessible.Ne peut pas être combiné avec l’option UL (429-1).

Figure 14 Plaque de fixation pour le montage d’équipements (dimensions en mm).

67-1 Armoire sur roulettes. Augmente la hauteur de 30 mm.Ne peut pas être combiné avec l’option Préparé pour Arcitec (66-1).

730

705

20 665 9 (x4)

20

690



PANNEAU DE COMMANDE

On peut installer le panneau de commande et le support du pupitre mobile d’apprentissage comme suit :

242-6 Standard, c.-à-d. à l’avant de l’armoire.

242-1 Externe, c.-à-d. dans une unité de commande séparée. (Voir Figure 15 pour la préparation nécessaire).Tout le câblage nécessaire est fourni, y compris la bride, les connecteurs, les cordons d'étanchéité, les vis, etc. Le boîtier externe n'est pas fourni.

242-4 Externe, monté dans un boîtier. (Voir Figure 16)

Figure 15 Préparation nécessaire pour le boîtier externe du panneau (dimensions en mm).

184

224180

140

193196

70

62

45o

Boîtier externe pour le

M8 (x4)

Connexion vers le

Trous pourla bride

Trous pour lepanneau de commande

Trous pour le support dupupitre mobile d’apprentissage

système de commande

90

1555 (x2)

Connexion du

200

240Profondeur nécessaire

M4 (x4)

96

223 200 mm

panneau (non fourni)

d’apprentissagepupitre mobile



Figure 16 Panneau de commande monté dans un boîtier (dimensions en mm).

CABLE DU PANNEAU DE COMMANDE

240-1 15 m240-2 22 m240-3 30 m

CLES DE PORTE65-6 Standard65-1 Doppelbart65-5 Carrée à l’extérieur 7 mm65-2 EMKA DB65-4 Cylindre de blocage 3524

SELECTEUR DE MODE DE FONCTIONNEMENT

241-1 Standard, 2 modes : manuel et automatique.

241-2 Standard, 3 modes : manuel, manuel vitesse maximale et automatique.Cette option n’est pas compatible avec les normes de sécurité UL et UR.

REFROIDISSEMENT DU SYSTEME DE COMMANDE

85-1 Température ambiante jusqu'à 45oC (113oF)Conception standard. L’unité informatique est équipée d’un échangeur thermique passif (ailettes de refroidissement sur la partie arrière du boîtier).

85-2 Température ambiante jusqu'à 52oC (125oF)L’unité informatique est dotée d’un équipement de refroidissement actif Peltier (remplace les ailettes de refroidissement de l’option 85-1).

337

370

M5 (x4) pour la fixation du boîtier

Bride de connexion

Taille du boîtier :H = 300D = 205

B = 400



PUPITRE MOBILE D’APPRENTISSAGE

370-1 Pupitre mobile avec éclairage au fond, câble de connexion 10 m.

Langue du pupitre mobile d’apprentissage :

413-1 Anglais419-1 Suédois416-1 Allemand415-1 Français420-1 Espagnol449-1 Portugais411-1 Danois417-1 Italien412-1 Hollandais418-1 Japonais410-1 Tchèque414-1 Finnois

Rallonge pour le pupitre mobile d’apprentissage :

373-1 10 mUne rallonge peut être branchée entre le système de commande et le pupitre mobile d'apprentissage. La longueur totale du câble entre le système de commande et le pupitre mobile d’apprentissage ne doit pas dépasser 40 m.La longueur du câble du panneau de commande optionnel est comprise dans la limite.

373-2 20 m

TENSION SECTEUROn peut raccorder le système de commande à une tension nominale se situant entre 200 V et 600 V, triphasée avec mise à la terre de protection. Une fluctuation de tension de + 10 % à - 15 % est admise pour chaque connexion.

208-1 200V208-2 220V208-3 400V208-4 440V208-5 475V208-7 500V208-8 525V208-9 600V

Pour tous les robots, à l’exception des IRB 6600/7600, la gamme de tensions doit être spécifiée. Cela permet de choisir entre trois transformateurs différents.

442-1 Gamme de tensions 200, 220, 400, 440V442-2 Gamme de tensions 400, 440, 475, 500V442-3 Gamme de tensions 475, 500, 525, 600V

Les robots IRB 7600 et 6600 sont livrés avec un transformateur externe, voir Figure 17, à l’exception des modèles suivants :

- les IRB 7600 et IRB 6650-125/3.2 quand la tension secteur est 475V (option 208-5)

- les autres IRB 66x0 quand la tension secteur est 400-475V (option 208-3, -4, -5).



Figure 17 Unité transformateur (dimensions en mm).

TYPE DE CONNEXION AU SECTEUR

Le branchement de l’alimentation se fait soit à l’intérieur de l’armoire, soit sur un connecteur sur le côté gauche de l’armoire. Le câble n'est pas fourni. Si l’une des options 206-2--4 est choisie, le connecteur femelle (partie avec câble) est fourni.

206-1 Presse-étoupe pour branchement à l’intérieur. Diamètre du câble : 11-12 mm.

206-3 Connecteur EEC17, 32 A, 380 à 415 V, 3 broches + terre (voir Figure 18).Cette option ne peut pas être combinée avec les options Bride déconnectable (207-1) ou UL/UR (429-1/429-2) ou Alimentation électrique, prise d’entretien (331-2).Non disponible pour IRB 6600/7600.

206-2 32 A, 380 à 415 V, 3 broches + Neutre + terre (voir Figure 18). Cette option ne peut pas être combinée avec l’option Bride déconnectable (207-1) ou UL/UR (429-1/429-2).Non disponible pour IRB 6600/7600.

Figure 18 Connecteur mâle EEC.

206-4 Connexion à l’aide d’un connecteur industriel Harting 6HSB, conformément à la norme DIN 41640. 35 A, 600 V, 6 broches + terre (voir Figure 19).Cette option ne peut pas être combinée avec l’option Bride déconnectable (207-1).

Figure 19 Connecteur mâle DIN.

560

398300



INTERRUPTEUR SECTEUR207-4 Interrupteur rotatif 40 A conforme aux normes indiquées au paragraphe 1.2 et aux

normes CEI 337-1, VDE 0113. Fusibles du client nécessaires pour la protection du câble.

207-1 Bride déconnectable conforme aux normes indiquées au paragraphe 1.2. Avec verrouillage de porte pour bride déconnectable et disjoncteur 20 A, capacité de coupure 14 kA.

207-8 Bride déconnectable conforme aux normes indiquées au paragraphe 1.2.Avec verrouillage de porte pour bride déconnectable et disjoncteur 20 A, capacité de coupure : 65 kA à 400 V et 25 kA à 600 V.

207-5 Interrupteur rotatif 80 A. Fusibles du client nécessaires pour la protection du câble.Cette option est comprise dans l’option Préparé pour Arcitec (66-1).

320-1 Servo-sectionneur.Cette option ajoute un interrupteur rotatif 40 A aux deux contacteurs de l’alimentation alternative du système d’entraînement. La poignée peut être bloquée par un cadenas, dans la position d’arrêt par ex.

188-1 Verrouillage de porte pour interrupteur rotatif.Cette option est comprise dans les options UL/CSA/UR (429-1, 429-2) et Servo-sectionneur (320-1).

70-2 Disjoncteur pour interrupteur rotatif. Un disjoncteur 16 A (options 442-2, -3) ou 25 A (option 442-2) pour la protection contre les courts-circuits des câbles secteur dans l’armoire. Le disjoncteur est conforme aux normes CEI 898, VDE 0660. Capacité de coupure : 30 kA à 400V.

Pour les IRB 7600 et IRB 6600, le disjoncteur de l’armoire est toujours pour 25A. Quand un transformateur externe est livé, le disjoncteur se trouve sur le transformateur.



TIONSER

e

INTERFACES AVEC LES E/S

L’armoire standard peut être équipée de 4 unités d’E/S au max. Pour plus de rensei-gnements, voir page 24.

Figure 20 Emplacements des unités d’E/S et des borniers à vis.

X4 MEASUREMENT SYSTEM 1

X5 MEASUREMENT SYSTEM 2

CAN 2

X14 EXPANSION BOARD

X2

AX

IS C

OM

PU

TE

R

SYSTE

M 2

X20

DR

IVE

8-PolPh.5-Pol

X3 DRIVE SYSTEM 1

X12 PANEL BOARD

15-Pol D-sub

25-Pol D-sub

15-Pol D-sub

ÄL

9-Pol D-sub

9-Pol D-sub

X15 CAN 1.1

X9 SIO2

CAN 1.2X6

X10 SIO1

Ph.5-Pol

X11 CONSOLE

9-Pol D-sub

RE

15-Pol D-sub

Ph.5-PolCAN 1.3X7

MSNS

X8

DSQC 504CAN 1

X1

I/O

CO

MP

UT

ER

25-P

ol D

-sub

DB

-44

X13 POWER SUPPLY

FCIMale

15-Pol

FCIFemale

15-Pol

CAN 2

Test

Ph.5-Pol

NS MS

GS2

X6,

CO

NT

RO

L P

AN

EL

X9,

BA

SE

CO

NN

UN

IT

X7,

TE

AC

H P

EN

DA

NT

11

1

DSQC 509

X2

X1

GS1ES2ES1NSMSEN

POWER UNIT / POWER CONTROL

RL2RL1

1

X5

1

X8

WARNING

ANY EXTERNAL EQUIPMENTREMOVE JUMPERS BEFORE CONNECTING

AS2AS1

CONNEC

X4

X3CUSTOMX1-X4

Armoire vue du dessus

X9 (COM3, RS422)

X7 (CAN 1.3) X8 (CAN 2)

X15 (CAN 1.1)

X6 (CAN 1.2)

Système informatiqu

Unité des connecteurs

XP8

XT21 XP6

XP5 XP58

Unité d’E/S (X4)

X 1 - X 4Signaux de

X10 (COM2, RS232)

XT 31(E/S 24V)

(COM1, RS232)

Unité de panneau

Connexions du manipulateur115/230 Vac

Connexion versPuissance du clientSignaux du client

Connexion versles interrupteurs

de base

sécurité

de position



61-1 E/S logiques 24 Vdc : 16 entrées/16 sorties.

54-1 E/S analogiques : 4 entrées/4 sorties.

58-1 E/S Combi A/L : 16 entrées logiques/16 sorties logiques et 2 sorties analogiques (0-10 V).

60-1 E/S logiques 120 Vca : 16 entrées/16 sorties.

63-1 E/S logiques avec sorties relais : 16 entrées/16 sorties. Les sorties relais sont utilisées quand les sorties logiques doivent délivrer une tension ou un courant plus élevés. Les entrées ne sont pas séparées par des relais.

Connexion des E/S

191-3 Connexion interne (options 61-1, 54-1, 58-1, 60-1, 63-1).Les signaux sont directement connectés à des borniers à vis dans les unités d’E/S dans la partie supérieure de l’armoire (voir Figure 20).

191-2 Connexion externeLes signaux sont connectés par l’intermédiaire d’un connecteur industriel standard à 64 pôles conformément à DIN 43652. Le connecteur se trouve sur le côté gauche du système de commande. La pièce correspondante du client est fournie.

225-1Préparée pour 4 unités d’E/SLe câblage interne du CAN/Devicenet vers les unités d’E/S existe en deux versions : une pour jusqu’à deux unités d’E/S et l’autre pour jusqu’à quatre unités d’E/S. Les versions sont sélectionnées pour correspondre au nombre d’unités d’E/S commandées.Cette option permet d’avoir la version pour quatre unités même si une ou deux unités d’E/S sont commandées.

SIGNAUX DE SECURITE

309-3 Connexion interneLes signaux sont directement connectés à des borniers à vis dans la partie supérieure de l’armoire (voir Figure 20).

309-2 Connexion externeLes signaux sont connectés par l’intermédiaire d’un connecteur industriel standard à 64 pôles conformément à DIN 43652. Le connecteur se trouve sur le côté gauche du système de commande. La pièce correspondante du client est fournie.

BUS DE TERRAIN ET COMMUNICATION

108-1 CAN/DeviceNetConnexion sur le côté gauche à deux connecteurs femelles à 5 broches conformément à ANSI. (Les connecteurs mâles sont aussi fournis).

126-1 LAN/EthernetUn connecteur RJ45 est utilisé pour le connecteur LAN.(Quand le connecteur n’est pas utilisé, il est protégé par un capuchon protecteur).



250-1 Profibus DP maître/esclaveLe matériel du bus de terrain Profibus-DP se compose d’une unité maître/esclave, DSQC 510, et d’unités d’E/S distribuées, dites unités esclaves. L’unité DSQC 510 est montée dans le système informatique S4Cplus où elle est connectée au bus PCI tandis que les unités esclaves sont raccordées au réseau du bus de terrain.

Les unités esclaves peuvent être des unités d’E/S avec des signaux logiques et/ou analogiques. Elles sont toutes contrôlées par l’intermédiaire de la partie maître de l’unité DSQC 510.

La partie esclave de l’unité DSQC 510 est normalement contrôlée par un maître externe sur un réseau Profibus-DP séparé. Ce réseau est différent de celui des unités esclaves pour la partie maître de la carte. La partie esclave est une unité d’E/S logiques avec jusqu’à 512 entrées et 512 sorties logiques.

Les signaux sont connectés sur la face avant de la carte (deux D-sub à 9 broches).L’outil Profibus DP M/S CFG (option 258-1) est requis pour le paramétrage de la partie maître ou le changement du nombre de signaux pour la partie esclave. Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit Options RobotWare.

177-3/177-1Interbus maître/esclaveLe matériel du bus de terrain Interbus se compose d’une unité maître/esclave (DSQC512/529) et d’unités d’E/S distribuées. Les unités maître et esclave sont deux cartes séparées connectées par un câble plat. L’unité DSQC512/529 est connectée au bus PCI du système de commande du robot SC4plus tandis que les unités d’E/S sont raccordées au réseau du bus de terrain.

Les unités d’E/S peuvent être des modules avec des signaux logiques ou analogiques.Elles sont toutes contrôlées par l’intermédiaire de la partie maître de l’unité DSQC512/529.

La partie esclave de l’unité DSQC512/529 est normalement contrôlée par un maître externe sur une réseau Interbus séparé. Ce réseau est différent de celui des unités d’E/S pour la partie maître de la carte. La partie esclave est une unité d’E/S logiques avec jusqu’à 160 entrées et 160 sorties logiques.

Deux modèles sont disponibles :177-3 pour les connexions à fibres optiques (DSQC512)177-1 pour les connexions à conducteur en cuivre (DSQC529)

L’outil Interbus M/S CFG (option 185-1) est requis pour le paramétrage de la partie maître ou le changement du nombre de signaux pour la partie esclave. Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit Options RobotWare.

UNITES PASSERELLES

Pour plus de renseignements, voir Entrées et sorties à la page 24.

13-1 E/S déportées Allen BradleyJusqu’à 128 entrées et sorties logiques peuvent être transférées, par groupes de 32 et via une liaison série, à un automate programmable équipé d’un adaptateur nodal Allen Bradley 1771 RIO. Cette unité réduit le nombre d’unités d’E/S qui peuvent être montées dans l’armoire de



un. Les câbles du bus terrain sont connectés directement à l’unité d’E/S déportées d’Allen Bradley dans la partie supérieure de l’armoire (voir Figure 20). Des connecteurs Phoenix MSTB 2.5/xx-ST-5.08 ou équivalents sont compris.

178-1 Esclave InterBusJusqu’à 64 entrées et 64 sorties logiques peuvent être transférées, via une liaison série, à un automate programmable équipé d’une interface InterBus. Cette unité réduit le nombre d’unités d’E/S qui peuvent être montées dans l’armoire de un. Les signaux sont connectés directement à l’unité esclave InterBus (deux D-sub à 9 broches) dans la partie supérieure de l’armoire.

251-1 Esclave Profibus DPJusqu’à 128 entrées et 128 sorties logiques peuvent être transférées, via une liaison série, à un automate programmable équipé d’une interface Profibus DP. Cette unité réduit le nombre d’unités d’E/S qui peuvent être montées dans l’armoire de un. Les signaux sont connectés directement à l’unité esclave Profibus DP (un D-sub à 9 broches) dans la partie supérieure de l’armoire.

79-1 Unité interface de l’encodeur pour le suivi de convoyeur (DSQC 354)Conveyor Tracking, option RobotWare 83-1, est une fonction permettant au robot de sui-vre une pièce de travail montée sur un convoyeur en mouvement. Les câbles de l’interrup-teur de synchronisation et de l’encodeur du client sont directement connectés à l’unité encodeur dans la partie supérieure de l’armoire (voir Figure 20). Un connecteur à vis est inclus. Cette option est également requise pour la fonction Synchronisation capteur, option RobotWare 316-1.

80-1 Unité interface de l’encodeur pour le suivi de convoyeur (DSQC 377)Cette option ajoute les fonctions requises pour PickMaster 4.0.Physiquement similaire à DSQC 354.

UNITES D’E/S EXTERNES

Des unités d’E/S peuvent être livrées séparément. Ces unités peuvent ensuite être mon-tées à l’extérieur de l’armoire ou dans l’extension de l’armoire. Elles sont connectées en chaîne à un connecteur (CAN 3 ou CAN 2, voir Figure 20) dans la partie supérieure de l’armoire. Des connecteurs pour les unités d’E/S et un connecteur pour l’armoire (Phoenix MSTB 2.5/xx-ST-5.08) sont fournis, mais aucun câblage. Dimensions indi-quées sur la Figure 21 et la Figure 22. Pour plus d’informations, voir Entrées et sorties à la page 24.

137-1 E/S logiques 24 Vdc : 16 entrées/16 sorties.

132-1 E/S analogiques.

130-1 E/S Combi A/L : 16 entrées logiques/16 sorties logiques et 2 sorties analogiques (0-10 V).

136-1 E/S logiques 120 Vca : 16 entrées/16 sorties.

138-1 E/S logiques avec sorties relais : 16 entrées/16 sorties.



UNITES PASSERELLES EXTERNES131-1 E/S déportées Allen Bradley

142-1 Esclave Interbus

144-1 Esclave Profibus DP

134-1 Unité interface de l’encodeur DSQC 354.

135-1 Unité interface de l’encodeur DSQC 377.

Figure 21 Dimensions pour les unités 137-1, 132-1, 130-1, 136-1, 138-1.

Figure 22 Dimensions pour les unités 131-1, 142-1, 144-1, 134-1, 135-1.

195

203 49

EN 50022 rail de montage

49115

170

EN 50022 rail de montage



AXES EXTERNES DANS L’ARMOIRE DU ROBOT(Non disponible pour les IRB 340, IRB 6400PE, IRB 6600 et IRB 7600)

Il est possible d’équiper le système de commande d’unités d’entraînement pour les axes externes. Les moteurs sont connectés à un connecteur industriel femelle à 64 bro-ches standard, conforme à DIN 43652, sur le côté gauche de l’armoire. (Le connecteur mâle est aussi fourni).

52-1 Unité d’entraînement CL’unité d’entraînement fait partie de la liaison DC. Types de moteurs recommandés : voir Figure 23.Non disponible pour le IRB 640.

52-7 Unité d’entraînement TL’unité d’entraînement fait partie de la liaison DC. Types de moteurs recommandés : voir Figure 23.Non disponible pour les IRB 640, 6400R.

52-9 Unité d’entraînement UL’unité d’entraînement fait partie de la liaison DC. Types de moteurs recommandés : voir Figure 23.Non disponible pour les IRB 4400, 6400S, 6400PE, 640.Pour les IRB 140, 1400 et 2400, l’option comprend un transformateur plus grand, une liaison DC, la DC4U, avec unité d’entraînement U intégrée et un ordinateur d’axe supplémentaire avec sa carte de connexion. Aucun câblage entre l’unité d’entraînement U et la paroi de l’armoire n’est inclus.Pour les IRB 6400R l’option comprend une liaison DC, la DC4U, avec unité d’entraînement U intégrée et le câblage vers la paroi de l’armoire inclus.

52-3 Unité d’entraînement GTUne unité d’entraînement séparée avec deux entraînements. Types de moteurs recommandés : voir Figure 23.Non disponible pour les IRB 4400, 6400R, 6400S.

52-4 Préparé pour les entraînements GTIdentique à l’unité 52-3 mais sans le module d’entraînement GT. « Préparé pour » implique qu’un plus grand transformateur, une plus importante liaison DC, la DC2, et un ordinateur d’axe supplémentaire avec sa carte de connexion sont inclus. Non disponible pour les IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

52-6 Préparé pour les entraînements GTIdentique à l’unité 52-4 mais sans ordinateur d’axe supplémentaire et carte de connexion.

52-5 Préparé pour les entraînements GUIdentique à l’unité 52-4 mais destinée à un module d’entraînement GU. « Préparé pour » implique qu’un plus grand transformateur, une plus importante liaison DC, la DC4, et un ordinateur d’axe supplémentaire avec sa carte de connexion sont inclus.Non disponible pour les IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

52-8 Unité d’entraînement T+GTUne combinaison de 52-7 et 52-3.Non disponible pour les IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

52-2 Unité d’entraînement C+GTUne combinaison de 52-1 et 52-3.Non disponible pour les IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.



422-1 TrackmotionOption de câblage spécifique pour la combinaison de trois moteurs 52-8 (uniquement pour les IRB 140, 1400, 2400) utilisée lorsque l’axe 7 est destiné à un ABB Trackmotion. L’unité d’entraînement sur la liaison DC et la carte de mesure Trackmotion sont alors connectées à l’ordinateur d’axe 1 du robot tandis que l’unité d’entraînement et la carte de mesure pour les moteurs 8 et 9 sont connectées à l’ordinateur d’axe 2. Tous les câbles d’alimentation des moteurs sont raccordés à un connecteur commun, XS7.

323-1--6 Interface pour servo-pistolet (IRB 6400R, IRB 6600 et 7600)

Pour plus de renseignements, voir les Caractéristiques du Produit IRB 6400R, chapitre Servo-pistolet ou les Caractéristiques du Produit IRB 6600, chapitre Servo-pistolet (vue générale) et les Caractéristiques du Produit Options RobotWare (description du fonctionnement).

323-5 Pistolet stationnaire (SG) ou un seul axe externe pour utilisation générale

IRB 6400RCette option comprend une Carte de mesure série (SMB) encapsulée et le câblage à l’intérieur du système de commande.Le câblage entre la SMB et le système de commande doit être choisi dans la gamme des options 95-1--4.L’unité d’entraînement 52-9 est requise.

IRB 6600/7600Cette option ajoute un câble de résolveur à l’option câble de manipulateur 476-1 (ou 467-1) et un câble de résolveur de 7 m entre le manipulateur et le dispositif fixe du pistolet à souder. Le connecteur du client à ce câble doit être un connecteur Burndy à 8 broches, câblé selon les caractéristiques de l’unité moteur.Le câble entre l’unité d’entraînement distribuée (DDU) du système de commande et le dispositif fixe du pistolet à souder doit être choisi dans la gamme des options 95-1, -2, -4 (différentes longueurs). Le connecteur du client à ce câble doit être du type multiconnecteur industriel correspondant aux connexions CP/CS sur le manipulateur (voir les Caractéristiques du Produit IRB 6600/7600). Outre le câblage du moteur, ce câble contient aussi 12 conducteurs pour les E/S du pistolet, accessibles sur des borniers à vis dans l’armoire.L’unité d’entraînement 53-2 ou 53-3 (DDU-V ou -W) est requise.

323-1Pistolet du robot (RG)

IRB 6400RCette option comprend une Carte de mesure série (SMB) encapsulée et le câblage à l’intérieur du système de commande.Elle comprend également un support pour le montage du boîtier de la SMB sur le pied de l’IRB 6400R et le câblage entre le boîtier SMB et le manipulateur.Le câblage entre la SMB et le système de commande doit être choisi dans la gamme des options 93-1--4.L’unité d’entraînement 52-9 est requise.



IRB 6600/7600Cette option ajoute des câbles de résolveurs à l’option câble du manipulateur 476-1. Le câble entre le système de commande et le manipulateur doit être choisi dans la gamme des options 450-1, -2, -4. En plus du câblage moteur nécessaire, ce câblage contient aussi 22 conducteurs pour les E/S du pistolet et le bus de terrain CAN/DeviceNet. Le câblage des E/S est accessible sur des borniers à vis dans l’armoire. L’unité d’entraînement 53-2 (DDU-V) est requise.

323-3 Un SG et un RG

IRB6400RCette option est une combinaison de 523-5 et 523-1. Une unité d’entraînement distribuée (DDU) commande le moteur du SG.Le câblage entre la SMB du SG et le système de commande doit être choisi dans la gamme des options 95-1--4 et le câblage entre la SMB du RG et le système de commande doit être choisi dans la gamme des options 93-1--4.Les unités d’entraînement 52-9 (pour l’unité RG) et 53-1 (pour l’unité SG) sont requises.

IRB 6600/7600Cette option ajoute un câble de résolveur à l’option câble du manipulateur 476-1.Le câble entre le système de commande et le dispositif fixe du pistolet à souder doit être choisi dans la gamme des options 95-1--4. Le connecteur du client à ce câble doit être du type multiconnecteur industriel correspondant aux connexions CP/CS sur le manipulateur (voir les Caractéristiques du Produit IRB 6600/7600). Outre le câblage moteur nécessaire, ce câblage comprend aussi 12 conducteurs pour les E/S du pistolet, accessibles sur des borniers à vis dans l’armoire.

Le câble entre le système de commande et le manipulateur doit être choisi dans la gamme des options 450-1, -2, -4. Outre le câblage moteur nécessaire, ce câblage con-tient aussi 22 conducteurs pour les E/S du pistolet et le bus de terrain CAN/DeviceNet.

Cette option comprend également un boîtier SMB pour deux résolveurs, une liaison série entre ce boîtier et le système de commande (longueur identique à celle des options 210-2--5), et deux câbles de résolveurs, un de 1,5 m pour le RG et un de 7 m pour le SG. Le con-necteur du client au câble du SG doit être un connecteur Burndy à 8 broches câblé selon les caractéristiques de l’unité moteur. Le boîtier SMB sera monté près du pied du mani-pulateur. Pour les informations sur les dimensions et le montage, consulter les Caractéris-tiques du Produit Unité moteur. L’unité d’entraînement 53-4 (DDU-VW) est requise.

323-6 SG jumelés

IRB6400RCette option est une combinaison de deux unités 323-5. Une unité d’entraînement distribuée commande le moteur du second SG. Le câblage entre les SMB des deux SG et le système de commande doit être choisi dans la gamme des options 95-1--4.Les unités d’entraînement 52-9 (pour une unité SG) et 53-1 (pour l’autre unité SG) sont requises.



IRB 6600/7600Cette option comprend un boîtier SMB pour deux résolveurs, un câble série entre le boîtier et le système de commande (de la même longueur que 686-689) et deux câbles de résolveurs de 7m. Le connecteur du client au câble SG doit être un Burndy à 8 broches connecté conformément aux caractéristiques du moteur. Le boîtier SMB doit être monté près du pied du manipulateur. Vous trouverez des informations sur les dimensions et le montage dans les Caractéristiques du moteur.

Les deux câbles entre le système de commande et les colonnes sont sélectionnés dans la gamme d’option 95-1--2.Les connecteurs du client vers les câbles doivent être des multiconnecteurs de type industriel correspondant au connecteur CP/CS sur le manipulateur (voir les Caractéristiques du Produit IRB 6600/7600). Outre le câblage moteur nécessaire, ces câbles comprennent aussi 12 conducteurs pour les E/S du pistolet, accessibles sur des borniers à vis dans l’armoire (SG, axe 7), ou sur le multiconnecteur à l’intérieur de l’unité d’entraînement distribuée (SG, axe 8).

L’unité d’entraînement 53-4 (DDU-VW) est requise.

323-4 SG et Track Motion (T)

IRB 6400RCette option est une combinaison de l’unité 323-5 et l’unité Track motion IRBT 6002S commandée par une unité d’entraînement distribuée.Le câblage entre la SMB du SG et le système de commande doit être choisi dans la gamme des options 95-1--4.Les unités d’entraînement 52-9 (pour l’unité SG) et 53-1 (pour l’unité T) sont requises.

IRB 6600/7600Un câble de résolveur de 7m pour le SG est compris dans cette option.Le connecteur du client doit être un connecteur Burndy à 8 broches, câblé selon les caractéristiques de l’unité moteur.Le câble entre le système de commande et le dispositif fixe du pistolet à souder doit être choisi dans la gamme des options 95-1--2.Le connecteur du client à ce câble doit être du type multiconnecteur industriel, correspondant aux connexions CP/CS sur le manipulateur (voir les Caractéristiques du Produit IRB 6600/7600).Outre le câblage moteur nécessaire, ce câble comprend aussi 12 conducteurs pour les E/S du pistolet, accessibles sur des borniers à vis dans l’armoire.

Le boîtier de la SMB et le câble d’alimentation entre le système de commande et l’unité Track Motion sont compris dans la livraison de la TrackMotion. Le câble de mesure en série entre le système de commande et le TrackMotion sont compris dans l’option 323-4 (longueur selon les options 210-2, -3).


325-2 RG et T

IRB 6400RCette option est une combinaison de l’unité 323-1 et l’unité Track motion IRBT 6002S commandée par une unité d’entraînement distribuée.Le câblage entre la SMB du RG et le système de commande doit être choisi dans la gamme des options 93-1--4.Les unités d’entraînement 52-9 (pour l’unité SG) et 53-1 (pour l’unité T) sont requises.



IRB 6600/7600Cette option ajoute un câble de résolveur à l’option câble du manipulateur 2200. Le câble du RG entre le système de commande et TrackMotion doit être choisi dans la gamme des options 450-1, -2, -4 à l’exception du câble du moteur de translation qui est inclus dans la livraison de l’option TrackMotion.Outre le câblage moteur nécessaire, le câble RG contient aussi 22 conducteurs pour les E/S du pistolet et le bus de terrain CAN/DeviceNet.Cette option comprend également un câble de résolveur de 1,5 m pour la connexion du RG au boîtier SMB monté sur l’unité TrackMotion.


CARTE DE MESURE POUR LES AXES EXTERNES(Non disponible pour les IRB 340, IRB 6400PE)

Les résolveurs peuvent être connectés à une carte de mesure série se trouvant hors de l’armoire de commande.

312-2 Carte de mesure série en tant qu’unité séparée

AXES EXTERNES - ARMOIRE SEPAREE (basse tension)(Non disponible pour les IRB 340, IRB 6400PE)

Une armoire séparée peut être fournie quand il n’ya pas assez de place dans l’armoire standard. L’armoire externe est connectée à un connecteurHarting (longueur du câble : 7 m) sur le côté gauche de l’armoire de commande du robot.Verrouillage de porte, connexion au secteur,tension secteur et filtre secteur conformément au système de commande du robot. Un transformateuret un interrupteur secteur sont inclus.

53-7/53-9Unité d’entraînement GT pour 4 ou 6 moteurs. Types de moteurs recommandés : voir Figure 23.

53-5 Unité d’entraînement ECB pour 3 ou 6 moteurs. Types de moteurs recommandés : voir Figure 23.

53-6 Unité d’entraînement GT + ECB

53-8 Unité d’entraînement GT + GT + ECB



Figure 23 Tableau de sélection du moteur. Types de moteur selon l’unité moteur des axes externes.

53-1 Unité d’entraînement DDU-U (Basse tension)Un boîtier séparé (H=500mm, l=300mm, P=250mm) com-prenant une liaison DC, la DC4, et une unité d’entraînement GU dont la partie U est utilisée (la partie G n’est pas con-nectée).L’unité DDU-U est commandée à partir d’un ordinateur d’axe supplémentaire, inclus dans l’option.L’unité DDU-U est principalement destinée aux solutions de Servo-pistolet selon les options 323-3, -4, -6 et disponible pour les IRB 4400 et 6400R.

53-2 Unité d’entraînement DDU-V (IRB 6600/7600)53-4 Unité d’entraînement DDU-VW (IRB 6600/7600)53-3 Unité d’entraînement DDU-W (IRB 6600/7600)

Un boîtier séparé (H=500mm, l=300mm, D=250mm) comprenant une liaison DC, la DC5, et une unité d’entraînement VW.Sur l’arrière de l’encapsulation du boîtier, il y a 4 trous de fixation sur un mur ou une clôture avec les connexions pointées vers le bas.Le câblage de connexion (longueur 5 m) vers le système de commande est inclus.

L’unité DDU-VW est commandée à partir d’un ordinateur d’axe, inclus dans l’option tandis que les unités DDU-V et W sont commandées à partir de l’ordinateur principal du robot.Ces options comprennent aussi le câblage nécessaire à l’intérieur du manipulateur pour différentes configurations de résolveur, voir les Caractéristiques du Produit IRB 6600, chapitre Servo-pistolet. Les applications à 7 axes, par ex., utilisent la SMB incorporée 7 résolveurs.

Tension d’entraînement

Identité de l’unité

d’entraînement

Courant max du moteur

Arms

Courant nominal de

l’unité d’entraînement

Arms

Type de moteur

recommandé

Haute W 11,5-57 30 L (HV)

Haute V 5,5-26 14,5 M (HV)

Basse U 11 - 55 24 M, L, XL

Basse T 7,5-37 20 S, M, L, XL

Basse G 6-30 16 S, M, L

Basse E 4 - 19 8,4 S, M

Basse C 2,5 - 11 5 S

Basse B 1,5 - 7 4 S



Les unités DDU-V et -VW sont principalement destinées aux solutions Servo-pistolet conformément aux options 321-1--6.L’unité DDU-W est destinée à une solution TrackMotion sans Servo-Pistolet.

Pour une utilisation générale d’un axe externe dans les IRB 6600 ou IRB 7600, choisissez les options 323-5 et 467-1 pour le câblage vers la SMB 7 résolveurs intégrée.

EQUIPEMENT

Câble du manipulateur, connecteurs externes

212-2 Standard

Longueurs des câbles

210-2 7m210-3 15 m, non disponible pour l’IRB 140210-4 22 m, non disponible pour l’IRB 140 210-5 30 m, non disponible pour l’IRB 140210-1 3 m, uniquement disponible pour l’IRB 140

Protection du câble du manipulateur (non disponible pour les IRB 6600/7600)

288-1 La longueur de chaque unité est de 2 m. Au total, une protection de 40 m peut être spécifiée.

PRISE D’ENTRETIEN

Pour faciliter l’entretien, on peut choisir l’une des prises standard suivantes avec mise à la terre de protection.La charge maximale admise est de 500 VA (100 W max. peuvent être installés à l’inté-rieur de l’armoire).

328-6 120 V conformément à la norme américaine ; prise unique, Harvey Hubble.

328-1 Prise secteur 230 V conformément à la norme DIN VDE 0620 ; prise unique convenant aux pays de l’UE.

ALIMENTATION ELECTRIQUE (vers la prise d’entretien)

331-3 Connexion à partir du transformateur principal.La mise sous/hors tension se fait à partir de l'interrupteur secteur qui se trouve sur l'avant de l'armoire.

331-2 Connexion en amont de l'interrupteur secteur sans transformateur, ce qui signifie que la tension est toujours disponible.Cela est applicable uniquement lorsque la tension secteur est de 400 V, triphasée avec connexion neutre et une prise d'entretien de 230 V.Remarque : la connexion en amont de l'interrupteur secteur n'est pas conforme à certaines normes nationales, NFPL 79 par exemple.



MEMOIRE

Mémoire de masse amovible

215-1 Lecteur de disquetteNormalement, le lecteur de disquette fonctionne bien à des températures jusqu’à 40°C (104°F). A des températures plus élevées, le lecteur n’est pas abîmé mais les problèmes de lecture/écriture augmentent avec la température.

Mémoire de masse étendue

140-1 Disque flash 128 Mo. 64 Mo en standard


Indice

3 Indice

A

Alimentation électrique 12Alimentation secteur 36Allen-Bradley Remote I/O 26Arrêt d’urgence 6, 7Arrêt de l’espace de sécurité 6

temporisés 6Axes externes 21, 22

C

Câble du manipulateur 49Communication 29Communication série 29Configuration 12, 13, 24Connexion 49

alimentation secteur 36Curseur 7

D

Dépannage 17DeviceNet 39Diagnostics 18Dialogues de l’opérateur 13

E

E/S 24E/S à position fixe 25E/S déportées Allen Bradley 24, 40E/S distribuées 27E/S simultanées 25Eclairage

connexion 49pupitre mobile d’apprentissage 35

Ecran 7Edition

position 15programmes 15

Encoder interface unit 26Entrées 24Entretien 17Esclave Interbus-S 41Esclave Profibus DP 41Espace de travail

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/Bas

limitation 6Espace nécessaire 3Exigences de fonctionnement 12

F

Fenêtre de production 16Fenêtres 7Fonction "automate programmable" 25Fonctionnement 7Fonctionnement automatique 16

G

Gâchette de validation 6écran 7

Grande inertie 21Groupe de secours

maintien du système informatique 13mémoire 10

H

Humidité 12

I

Image-miroir 15Installation 12Interbus Slave 26Interconnexions 24Interrupteur secteur 37Interruption 25

J

Joystick 8

L

Lampe de sécurité 6Langage Rapid 16Langue 13Limitation de la vitesse 5

M

Maintenance 17Maintien en cours de déplacement 6Mémoire

étendue 10

eWare OS 4.0 51

Index

5

groupe de secours 10mémoire de masse 10mémoire disque flash 10RAM 10

Mémoire disque flash 10Mémoire étendue 10Mesure absolue 16Mode de fonctionnement 9Modèles 31Mot de passe 13, 15Mouvement 18Multitâche 25

N

Niveau de bruit 3Normes 5Normes de protection 12

O

Optimisation des mouvements 18Options 31

P

Panneau de commande 9, 33Panneau externe 33PDO 20PDO fixe 20Performances 18Pilotage manuel 21Pilotage manuel pas-à-pas 21Point d’arrêt 14Point de passage 14Position

édition 15exécution 20programmation 14, 20

Prise d’entretien 49Profibus DP Slave 26Programmation 14Programme

édition 15test 15

Protection contre le feu 6Protection contre les excès de vitesse 6Pupitre mobile d’apprentissage 7

câble 35éclairage 35

2 Caractéristiques

Q

QuickMove 18

R

Roulettes de l’armoire 32Routine d’événement 16Routines d’interruption 25

S

Sécurité 5Sélecteur de mode de fonctionnement 9, 34Servomécanisme "doux" 21Signaux 27Signaux analogiques 24, 28Signaux du système 29Signaux logiques 24, 27Sorties 24Structure 3Supervision du mouvement 21Système de refroidissement 3Systèmes de coordonnées 19

T

Température 12Tension secteur 35Test des Programmes 15Touches de déplacement 7Touches de fenêtre 7Touches de fonction 7Touches de menu 7Touches de mouvement 7Touches définies par l’utilisateur 8Traitement des singularités 21TrueMove 19

U

Unité interface encodeur 41Unités d’E/S 26

V

Volume 3

du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0

caractéristiques du produit

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