automazione industriale per applicazioni specialiautomazione industriale per applicazioni speciali -...

27
XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata Relazione Primo Anno Automazione Industriale Automazione Industriale Relazione Primo Anno Automazione Industriale Automazione Industriale per Applicazioni Speciali per Applicazioni Speciali Curriculum: Robotica e Automazione Industriale Robotica e Automazione Industriale Dottoranda : Cinzia Amici Coordinatore : Prof. Giovanni Legnani Tutore: Prof. Rodolfo Faglia Ui ità d li St di di B i Università degli Studi di Brescia Facoltà di Ingegneria Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale

Upload: others

Post on 29-Jan-2021

1 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

  • XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica ApplicataRelazione Primo Anno

    Automazione IndustrialeAutomazione Industriale

    Relazione Primo Anno

    Automazione Industriale Automazione Industriale per Applicazioni Specialiper Applicazioni Speciali

    Curriculum: Robotica e Automazione IndustrialeRobotica e Automazione Industriale

    Dottoranda: Cinzia Amici

    Coordinatore: Prof. Giovanni LegnaniTutore: Prof. Rodolfo Faglia

    U i ità d li St di di B i

    g

    Università degli Studi di BresciaFacoltà di Ingegneria

    Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale

  • Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    S d ll iS d ll iStruttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata 2

  • S d ll iS d ll i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Struttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    3Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • A i i à i i li di iA i i à i i li di i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Attività principali di ricercaAttività principali di ricercaMiniMini--manipolatori:manipolatori:Analisi Cinematica Diretta e Inversa pp

    Analisi cinematica e dinamica dirobot flessibile (cerniere flessionali), ad

    hi ll l

    Analisi Dinamica Inversa

    Spazio di Lavoro

    Industriale

    Industriale architettura parallela;

    Realizzazione di prototipi nonfunzionali della struttura in ABS

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII funzionali della struttura, in ABS.

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Configurazioni Singolari

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    4Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • A i i à i i li di iA i i à i i li di i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Attività principali di ricercaAttività principali di ricercaMiniMini--manipolatori:manipolatori:

    A C t t A T iLeggi di moto agli attuatori: pp

    Analisi cinematica e dinamica dirobot flessibile (cerniere flessionali), ad

    hi ll l

    Acc. Costante Acc. Trapezia con disturbo casuale

    Industriale

    Industriale architettura parallela;

    Realizzazione di prototipi nonfunzionali della struttura in ABSModelli delle cerniere flessionali:

    [N,s] [N,s]

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII funzionali della struttura, in ABS.Modelli delle cerniere flessionali:

    [N,s] [N,s]

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM

    Modello 1 Modello 2

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Modello 1 Modello 2

    Andamento delle forze esterne:Costanti In funzione del tempo

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    5Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

    [N,s] [N,s]

  • A i i à i i li di iA i i à i i li di i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Attività principali di ricercaAttività principali di ricercaMiniMini--manipolatori:manipolatori:Leggi di moto: pp

    Analisi cinematica e dinamica dirobot flessibile (cerniere flessionali), ad

    hi ll l

    Accelerazione costanteAccelerazione trapeziaAccelerazione trapezia con

    Industriale

    Industriale architettura parallela;

    Realizzazione di prototipi nonfunzionali della struttura in ABS

    disturbo casuale

    Forze Esterne:Costanti

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII funzionali della struttura, in ABS.Costanti

    Randomin funzione del tempo

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM

    Modelli di Cerniera Flessionale:

    Ti l i 1

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Tipologia 1

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Tipologia 2

    6Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • A i i à i i li di iA i i à i i li di i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Attività principali di ricercaAttività principali di ricercaMiniMini--manipolatori:manipolatori:pp

    Analisi cinematica e dinamica dirobot flessibile (cerniere flessionali), ad

    hi ll l

    Industriale

    Industriale architettura parallela;

    Realizzazione di prototipi nonfunzionali della struttura in ABS

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII funzionali della struttura, in ABS.

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    7Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • A i i à i i li di iA i i à i i li di i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Attività principali di ricercaAttività principali di ricercaBiomeccatronicaBiomeccatronica (Progettazione e realizzazione di una spalla biomeccanica):(Progettazione e realizzazione di una spalla biomeccanica):( g p )( g p )

    Studio del complesso articolare della spalla;

    Industriale

    Industriale

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Identificazione di un modello adatto a simulare cinematica e dinamica delcomplesso articolare.

    8Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

    complesso articolare.

  • A i i à i i li di iA i i à i i li di i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Attività principali di ricercaAttività principali di ricercaBiomeccatronicaBiomeccatronica (Progettazione e realizzazione di una spalla biomeccanica):(Progettazione e realizzazione di una spalla biomeccanica):( g p )( g p )

    Studio del complesso articolare della spalla;

    Industriale

    Industriale

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Identificazione di un modello adatto a simulare cinematica e dinamica delcomplesso articolare.

    9Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

    complesso articolare.

  • S d ll iS d ll i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Struttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    10Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • S d ll iS d ll i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Struttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    11Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • A i i à d i di iA i i à d i di i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Attività secondarie di ricercaAttività secondarie di ricercaPartecipazione a corsi, convegni e seminari:Partecipazione a corsi, convegni e seminari:

    “Esperienze e prospettive di Biomeccanica presso la Facoltà di Ingegneriadell’Università di Brescia”: giornata di studio Università degli Studi di

    Industriale

    Industriale

    dell Università di Brescia : giornata di studio, Università degli Studi diBrescia, Facoltà di Ingegneria, Brescia, 30 Novembre 2007.“Maple 11 Base e Maple 11 Advanced”: corso, Università degli Studi di

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII p p , g

    Brescia, Facoltà di Ingegneria, Brescia, 6 e 7 Marzo 2008.“Pro/ENGINEER (Pro/E) versione Wildfire 3.0”: corso, Università degliS di di B i F l à di I i B i 17 18 19 20 21 M

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Studi di Brescia, Facoltà di Ingegneria, Brescia, 17, 18, 19, 20 e 21 Marzo

    2008.“Smart Sensors Systems Design”: seminario, Università degli Studi di

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Smart Sensors Systems Design : seminario, Università degli Studi di

    Brescia, Facoltà di Ingegneria, Brescia, 8 Aprile 2008.“Programmazione fuori linea”: convegno SIRI con mostra di

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    affiancamento, Facoltà di Ingegneria, Modena, 10 Aprile 2008“Corso nazionale automazione e robotica 2008”: corso SIRI, Facoltà diIngegneria Bergamo 21 28 Maggio e 4 18 25 Giugno 2008

    12

    Ingegneria, Bergamo, 21,28 Maggio e 4, 18, 25 Giugno 2008.

    Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • S d ll iS d ll i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Struttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    13Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • S d ll iS d ll i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Struttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    14Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • C ll b i i iC ll b i i i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Collaborazioni e progettiCollaborazioni e progetti

    Collaborazione didattica nell’ambito del settore disciplinare dimeccanica applicata alle macchine (esercitazioni frontali, supporto

    Industriale

    Industriale alla stesura e alla correzione di elaborati).

    Collaborazione al corso di Biomeccanica, nell’ambito del Corso di

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Laurea Specialistica in Ingegneria dell’Automazione Industriale.

    Correlazione alla tesi “Analisi e valutazione di un modello

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM

    cinematico del complesso articolare della spalla per il calcolo dellospazio di lavoro del braccio”, C.A. Seneci, Laurea di I livello in

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Ingegneria dell’Automazione Industriale, Settembre 2008.

    Partecipazione al progetto Biorobot in collaborazione con il

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale, Universitàdegli Studi di Brescia, Facoltà di Ingegneria.

    15Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • S d ll iS d ll i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Struttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    16Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • S d ll iS d ll i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Struttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    17Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • P bbli i iP bbli i i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    PubblicazioniPubblicazioni

    P t i i l “EUCOMES 2008” (C i )Partecipazione al convegno “EUCOMES 2008” (Cassino)C. Amici, A. Borboni, P. L. Magnani, D. Pomi, Kinematic Analysis of aCompliant, Parallel and Three-Dimensional Meso-Manipulator

    Industriale

    Industriale

    p , pGenerated from a Planar Structure, EUCOMES 2008, Cassino 17, 18 e19 Settembre 2008.C A i i A B b i P L M i D P i D i A l i f

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII C. Amici, A. Borboni, P. L. Magnani, D. Pomi, Dynamic Analysis of a

    Compliant, Parallel and Three-Dimensional Meso-ManipulatorGenerated from a Planar Structure EUCOMES 2008, Cassino 17, 18 e

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM 19 Settembre 2008.

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Partecipazione al convegno “IROS 2008” (Nizza)C. Amici, A. Borboni, R. Faglia, D. Fausti, P. L. Magnani, A ParallelCompliant Meso Manipulator for Finger Rehabilitation: Kinematic and

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a Compliant Meso-Manipulator for Finger Rehabilitation: Kinematic andDynamic Analysis, IROS 2008, Nizza, 22, 23, 24, 25 e 26 Settembre2008.

    18Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • S d ll iS d ll i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Struttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    19Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • S d ll iS d ll i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Struttura della presentazioneStruttura della presentazione

    Attività principali di ricerca

    Industriale

    Industriale

    Attività collaterali di ricerca

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Collaborazioni e progetti

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Collaborazioni e progetti

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Pubblicazioni

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Sviluppi futuri

    20Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

  • S il i f iS il i f i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Sviluppi futuriSviluppi futuri

    Mi iMi i i l t ii l t i

    Identificazione del materialemateriale più adatto per la realizzazione di mini-

    MiniMini--manipolatorimanipolatori

    Industriale

    Industriale manipolatori ottimizzati;

    Individuazione di settorisettori applicativiapplicativi del robot a livello industriale:

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    ambito medico – fisioterapia e riabilitazione, limitatamente aspecifiche applicazioni di nicchia (ausilio alla movimentazione-riabilitazione di singole dita)

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM riabilitazione di singole dita)

    ambito industriale – settori caratterizzati da prestazioni dinamichespinte, elevate velocità di realizzazione

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Prospettiva di una produzione low-cost :

    21Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

    p prealizzazione dal piano

  • S il i f iS il i f i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    Sviluppi futuriSviluppi futuri

    Bi t iBi t i

    settore medico e biomeccanico – definizione di diagnosi o percorsi

    BiomeccatronicaBiomeccatronica

    Industriale

    Industriale

    settore medico e biomeccanico definizione di diagnosi o percorsiriabilitativi ad hoc per il paziente mediante una correttamodellizzazione del complesso articolare della spalla;

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    ambito bioingegneristico – interazione e fusione di meccanica,elettronica e sensoristica avanzata.

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM

    Prospettive future:Prospettive future:

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di

    Nel successivo anno di corso si prevede di ampliare gli argomenti diinteresse, in particolar modo dal punto di vista della ricerca avanzata, sempre

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a interesse, in particolar modo dal punto di vista della ricerca avanzata, sempresenza trascurare possibili casi applicativi; non si esclude tuttavia difocalizzare l’attenzione su uno specifico settore di ricerca qualora emerganoelementi di particolare rilievo

    22Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata

    elementi di particolare rilievo.

  • XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica ApplicataRelazione Primo Anno

    Automazione Industriale Automazione Industriale per Applicazioni Specialiper Applicazioni Speciali

    Curriculum: Robotica e Automazione IndustrialeRobotica e Automazione Industriale

    Dottoranda: Cinzia Amici

    Coordinatore: Prof. Giovanni LegnaniTutore: Prof. Rodolfo Fagliag

    Università degli Studi di BresciaFacoltà di Ingegneria

    Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale

  • Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    C i i D i d ll Si l i iC i i D i d ll Si l i iConvenzioni e Dati delle SimulazioniConvenzioni e Dati delle SimulazioniIn

    dustriale

    Industriale

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata 24

  • Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    C i i D i d ll Si l i iC i i D i d ll Si l i iConvenzioni e Dati delle SimulazioniConvenzioni e Dati delle Simulazioni

    Lunghezza aste 0.05 m

    Larghezza aste 0.004 m

    Industriale

    Industriale

    Geometria

    Spessore aste 0.002 m

    AB e BC di ogni gruppo 0.03 m

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    PB di ogni gruppo 0.02 m

    Mptt di ogni gruppo 0.04 m

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM p g g pp

    Distanza tra piede e origine sistema di riferimento fisso 0.07 m

    P i tà d l

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di Proprietà del

    materiale (PTFE) Modulo di Young 0.3 GN/m2

    Masse m aste 0.005 Kg

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Legge di MotoTempo d’azionamento 1 s

    Dt 0.01 s

    Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata 25

  • Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    I di id i d ll S i di LI di id i d ll S i di LIndividuazione dello Spazio di LavoroIndividuazione dello Spazio di LavoroIn

    dustriale

    Industriale

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a

    Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata 26

  • A fi h bili i d iA fi h bili i d i

    Automazione Industriale per Applicazioni Speciali - 2007/2008

    A finger rehabilitation deviceA finger rehabilitation device

    Compliance:

    Industriale

    Industriale Functional compliance

    Collateral compliance

    scia

    scia

    Mec

    canica

    Mec

    canicaeeII

    C li th b t t

    p

    Studi

    Studidi

    diBre

    sBre

    sner

    ianer

    iaIn

    gegn

    eria

    Inge

    gner

    iaMM Coupling the robot to a

    cloth-glove:Th ti t’ fi

    ver

    sità

    ver

    sità

    deg

    lideg

    lioltà

    oltà

    di

    diIn

    gegn

    Inge

    gnart

    imen

    toart

    imen

    todi

    di The patient’s finger

    can be drivenE t l l d b

    Univ

    Univ

    Faco

    Faco

    Dip

    aDip

    a External loads can beimposed

    27Cinzia Amici Relazione Primo Anno XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata