projecte final de carr rera
Post on 03-Dec-2021
2 Views
Preview:
TRANSCRIPT
A
TO
A
(ACS
Es
Au
Dir
An
PR
ADAPTOOLBPROG
APLIC
ADAPTACONTRSOFTW
tudis:
utor: F
rector/
ny: 20
ROJEC
TACIÓBOX DGRAM
CACIÓ
ATIONROL TO
WARE F
Engin
rances
/a: Ro
11
CTE F
Ó DE LE CON
MARI LÓ A SIS
N OF THOOLBOFOR AP
SY
yeria d
sc Xav
sa Ma
INAL
LA FUNTROLLIURSTEM
HE FUOX OF PPLICAYSTEM
de Tel
vier Ba
ria Fer
L DE C
NCIOL DELE OCTES DE
NCTIOTHE O
ATION S)
ecomu
rdavío
rnánde
CARR
NALITL PAQUTAVE,E CON
ONALITOCTAVETO CO
unicaci
o Julve
ez Can
RERA
TAT DUET D PER
NTROL
TY OF TE FREEONTRO
ió
ntí
EL DE
L
THE E
OL
Adapta
Índ
Índe
Agra
Res
Res
Abst
1
1.
1.
1.
2
2.
2.
2.
2.
3
3.
3.
ació de la fudex g
ex genera
aïments ....
um del Pro
umen del P
tract .........
Introducc
1 Contex
2 Object
3 Estruc
El progra
1 Definic
2 Històri
2.2.1 G
2.2.2 L
3 Princip
4 Mode
Matlab i O
1 Què é
3.1.1 In
3.1.2 M
3.1.3 L
2 Què é
3.2.1 In
3.2.2 C
3.2.3 C
3.2.4 F
3.2.5 P
3.2.6 F
uncionalitatgene
al .............
................
ojecte .......
Proyecto ..
................
ció ............
xt del proje
tius ..........
ctura de la
amari lliure
ció ............
ia del proje
Gènesi del
La Free So
pals progra
de funcion
Octave .....
s Matlab ..
ntroducció
Matlab com
L’entorn ....
s Octave .
ntroducció
Característ
Convencion
Fitxers i fun
Patrons d’a
Funcions d
t del toolboeral
................
................
................
................
................
................
ecte .........
................
memòria .
...............
................
ecte del pro
projecte G
oftware Fou
ames ........
nament .....
................
................
...............
m llenguatg
................
................
a GNU/Oc
tiques de G
ns bàsique
ncions d’O
accés a fitx
’entrada i s
ox de contr
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
ogramari ll
GNU .........
undation ...
................
................
................
................
................
ge d’scriptin
................
................
ctave .......
GNU/Octav
es .............
ctave .......
xers ..........
sortida seg
rol d’Octave
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
liure .........
................
................
................
................
................
................
................
ng científic
................
................
................
ve .............
................
................
................
gons l’estil
e
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
c ...............
................
................
................
................
................
................
................
de C .......
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
1
......... 1
......... 5
......... 6
......... 7
......... 8
......... 9
......... 9
......... 9
....... 10
....... 11
....... 11
....... 12
....... 12
....... 16
....... 18
....... 21
....... 24
....... 24
....... 24
....... 25
....... 28
....... 29
....... 30
....... 32
....... 33
....... 42
....... 47
....... 60
2 4
4.
4.
4.
5
5.
5.
5.
5.
5.
5.
6
7
8
9
9.
9.
9.
Control d
1 Model
4.1.1 F
4.1.2 F
4.1.3 M
2 Matlab
4.2.1 C
4.2.2 F
3 Octave
4.3.1 R
4.3.2 M
Ampliació
1 Algorit
2 Constr
3 Organ
4 Extens
5 Conce
5.5.1 T
5.5.2 L
6 Creac
5.6.1 M
5.6.2 M
5.6.3 R
Aplicació
6.1.1 C
6.1.2 D
6.1.3 R
Conclusio
Bibliograf
Annexos
1 Manife
2 Copyle
3 GNU G
de sistemes
ització de
Funció de t
Forma zero
Model en l’
b Control S
Conversion
Funcions d
e Control T
Representa
Manipulació
ó de la fun
tmes ........
rucció de p
ització de
sió d’Octav
epte de fitx
Tipus de fit
Lectura i es
ió de nove
Marge de g
Marge de fa
Resultats d
ó al control
Cas d’estud
Disseny i a
Resultats e
ons i línies
fia ............
................
est fundaci
eft ............
General Pu
Adaptació s amb Mat
sistemes .
transferènc
o-pol-guan
espai d’es
Systems To
ns de mode
’anàlisi ....
Theory Sui
ació del sis
ó de diagra
cionalitat d
................
programes
les funcion
ve ............
xer ............
txers .........
scriptura d
es funciona
guany .......
ase ..........
de la nova
d’un levita
di: Levitad
nàlisi del c
experiment
s futures ...
................
................
onal ........
................
ublic Licen
de la funcitlab i Octav
................
cia............
y ..............
tats ..........
oolbox ......
els ...........
................
ite (OCST)
stema .......
ames de b
d’Octave ..
................
s ...............
ns distribuï
................
................
................
e fitxers ...
alitats d’Oc
................
................
funció mar
ador magn
dor magnè
control ......
tals ...........
................
................
................
................
................
se ............
onalitat deve ............
................
................
................
................
................
................
................
) ...............
................
blocs .........
................
................
................
ïdes amb O
................
................
................
................
ctave per a
................
................
rgin ..........
ètic ..........
tic ............
................
................
................
................
................
................
................
................
l toolbox d................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
Octave .....
................
................
................
................
control de
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
de control d................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
e sistemes
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
................
d’Octave
....... 63
....... 63
....... 64
....... 65
....... 66
....... 67
....... 69
....... 79
....... 94
....... 95
....... 98
..... 111
..... 111
..... 111
..... 115
..... 120
..... 132
..... 132
..... 133
..... 137
..... 137
..... 140
..... 141
..... 143
..... 143
..... 147
..... 152
..... 155
..... 157
..... 159
..... 159
..... 168
..... 171
Adapta
9.
9.
ació de la fu4 Parau
5 Codi d
uncionalitatles clau en
desenvolup
t del toolbon llenguatg
pat ............
ox de contrge Octave .
................
rol d’Octave................
................
e................
................
................
................
3
..... 184
..... 189
Adapta
Ag
A Ores
A Rosa
A Serg
A la me
ació de la furaïm
stes Mas, p
a Mª Ferná
gio Zarza, p
eva família
uncionalitatents
pare intel·le
ández, per
per posar f
a, “os quier
t del toolbo
ectual del p
la seva de
fàcils les co
ro”.
ox de contr
projecte.
edicació i
oses de la
rol d’Octave
entusiasm
informàtic
e
e constant
ca.
t en el treb
5
ball.
6 Res
L’engidesitja
Certamdades univerl’àmbiuna agratuïmés g
Com anecesseines de llaçajusta
L’estaen llaentradfonamde l’esdominguanyquan variab
sum
nyeria deat d’un si
ment Mat que estàrsitaris, dt de l’anàlternativatament p
gran d’usu
a especifisitats parque teneç tancat
ar-lo mitja
bilitat d’uaç tancatda deter
ment de lestabilitat
ni de la fy i de fasla variab
ble de refe
del P
e controlstema din
tlab 7 ® éà en l’actdoncs s’hàlisi i dissa en el mper ser muaris i ins
icitat en rticulars
en que ve( la info
ançant l’a
un sistemt; a mésrminada, es funciondel siste
freqüèncise. La dible controerència.
Adaptació Proje
l aborda nàmic que
és un protualitat aha demosseny de smón del illor cone
stitucions
el que ésd’un usuure amb rmació re
acció de c
ma es dets del rec
els diagns concre
ema de coa els donàmica dolada ass
de la funciecte
el proble treballa
ograma dbastamenstrat comsistemes programaeguda i ppúblique
s la lliberari deterl’anàlisi deferida a
control, pe
termina mconeixemgrames etes aquí ontrol qu
os criterisd’un sistesoleix ràp
onalitat de
lema d’oa de form
e càlcul nnt implan
m una eide controari lliure, ermetre as.
rtat d’adaminat, aqde l’estab l’estat der assolir
mitjançanent de lde Bodeampliade
ue s’estuds de dissema contpidament
l toolbox d
btenir el a autòno
numèric i ntat en ena adequol. Però aGNU Oct
així arriba
ptar el pquest probilitat de del sisteml’estat de
t l’equacia respos
e que ces, són údia. I dineny són rolat, perel valor
de control d
comportma.
visualitzascoles i cuada tamavui dia etave, dispar a un n
programarojecte essistemes
ma s’utilitesitjat).
ió caractesta davanconstitueixútils en ens l’anàlis
els margr tant, éprescrit
d’Octave
tament
ació de centres
mbé en existeix ponible nombre
ri a les tén les lineals
tza per
erística nt una xen el l càlcul si en el ges de s bona per la
Adapta
Res
La ingdesea
Ciertavisualen escherramsistemdel soconocinstitu
Como necesiproyecla estaal estcontro
La escaractrespueconstiútiles Y dendiseñosistemalcanz
ació de la fusume
geniería ddo de un
mente Mización dcuelas y mienta a
mas de cooftware libida y pe
uciones pú
especificidades pcto extienabilidad dtado del ol, para a
stabilidadterística eesta antetuyen el en el cáltro del a
o son losma controza rápidam
uncionalitaten de
e control sistema
Matlab 7e datos qcentros decuada ontrol. Pebre, GNUermitir aúblicas.
cidad en particularende las hde sistemsistema
lcanzar e
d de unen lazo ce una enfundameculo de la
análisis ens márgenolado, pomente el
t del toolboel Pr
aborda edinámico
7 ® es que está universittambién
ero hoy eU Octave,así llegar
lo que aes de unherramienas linealese utiliz
l estado d
sistemacerrado; ntrada dento de laa estabilin el domnes de gor tanto, valor pre
ox de contrroyec
el problemo que trab
un proen la actarios, pu en el á
en día ex disponibr a un
libertad n usuariontas que es en lazoza para adeseado)
a se deademás eterminads funciondad del s
minio de lganancia es buen
escrito po
rol d’Octavecto
ma de obtbaja de fo
grama dtualidad a
ues se haámbito diste una ble gratui
número
para ado determtienen quo cerradoajustarlo .
etermina de para da, los des concre
sistema da frecueny de faa cuandor la varia
e
tener el corma autó
de cálculampliamea demostel análisalternativtamente mayor
aptar el minado sue ver coo (la infor
mediant
mediantel recono
diagramasetas aquí e controlncia los dse. La do la variable de ref
comportaónoma.
lo numéente impltrado comsis y diseva en el para serde usua
programase refiereon el anármación rte la acc
te la ecocimientos de Bodí ampliadal que se rdos critedinámica able conferencia.
7
miento
érico y antado
mo una eño de mundo
r mejor arios e
a a las e, este lisis de
referida ción de
cuación o de la de que as, son realiza. rios de de un trolada
8 Abs
Controof a dy
Certaivisualand unof the alternto be public
As a particurelated(the inmeans
The sequatifront fundamcalculaanalysmargitherefprescr
strac
ol engineynamic sy
nly Matlization ofniversity analysis
ative in tbetter kn institutio
specificitular needd with thnformatios of the a
tability oion in cloof a detmental oation of tsis in thns of gafore, is gribed by t
ct
ering addystem tha
lab 7 ®f data thacenters tand desi
the world nown andons.
ty in whads of a he analyson referreaction of c
of a systeosed loopterminate
of the conhe stabilie freque
ain and ood whenthe variab
Adaptació
dresses that works
® is a at is in ththen has sgn of sysof the frallow lik
at is thedeterminis of the
ed to the control, to
em is dep; in adde entry, ncrete futy of the
ency domof phasen the varble of refe
de la funci
he probleof autono
programhe actualshowed listems of cree softwake this rea
e freedomate userstability state of to attain t
etermineddition to t
the Bodnctions hsystem o
main the e. The dyriable conerence.
onalitat de
em to obtomous sh
of numlity caterike a suitcontrol. Bare, GNUach a bigg
m to ada, this prof linear
the systehe state w
d by meathe recog
de diagrahere expaof controltwo crit
ynamic ontrolled a
l toolbox d
tain the bhape.
merical cing implaable tool
But nowad Octave, ger numb
apt the sroject extr systemsm is usedwished).
ans of thgnition ofams that anded arl that stuteria of dof a systattains qu
de control d
behavior
calculatioanted in salso in th
days it exavailable
ber of use
software tends thes of closed to adjus
he characf the ans
constiture useful dies. Anddesign atem contuickly the
d’Octave
wished
n and schools he field xists an e freely ers and
to the e tools ed loop st it by
cteristic swer in ute the
in the d in the are the trolled, e value
Adapta
1 In
1.1
En unCatalupropietrebalnecessElectròprogra
1.2
Aqueslliure Gdel pael seude sist
Els ob
1.
2.
3.
4.
5.
ació de la funtrod
Conte
na instituunya no etari a l’alar amb sitat de ònics de amari lliu
Objec
st projecteGNU oct
aquet Matu ús amb temes de
jectius de
ComparaMatlab ®electrònic
Analitzar la versióelectrònic
Ampliar GNU/Oct
Comprovcorrent s
Aplicar lBenchmafuncionam
uncionalitatducci
ext de
ució de tisembla
alumnat versions realitzarControl
re.
ctius
e pretén tave v 3.tlab7 R14normalit
e control.
el presen
ar les ca® i Octavcs de con
les possó d’Octavcs de con
les capaave utilitz
var la idoobre un s
es funcioark de ment.
t del toolboió
el proje
itularitat lògic, ni (com és reduïdes
r les prsorgeix l
millorar 0 per ta
4, en quaat, en p.
t Projecte
racterístiqve v 3.0
ntrol.
ibilitats dve v 3.0 ntrol.
citats grzant el co
oneïtat dsistema o
ons deseControl,
ox de contr
ecte
pública csostenibel cas d
s amb l’ràctiques la possib
la funciol que l’adant a presparticular
e Fi de Ca
ques de 0 quant a
de les funpel que
ràfiques dompilador
del funciooperatiu L
envolupada fi d
rol d’Octave
com la Uble, impoel paquetetiqueta de l’as
bilitat de
nalitat ddequacióstacions g en el ca
arrera són
les funcal dissen
cions impe fa a la
del paqur de C++
onament Linux (GN
des a la e comp
e
niversitatosar l’ús t Matlab ‘per estusignaturatreballar
el paquet al nivell gràfiquesamp del d
n:
cionalitatsy i anàli
plementada temàtic
et de pr.
d’eines U/Linux)
solució rovar el
t Politècnde prog® ) ni t
udiant’. a de Sis
amb ein
t de prog de prest
s, etc. posdisseny i
s dels pisi de sis
des de faca de sis
rogramari
de codi .
d’un pro seu co
9
nica de ramari ampoc De la
stemes nes de
ramari tacions ssibiliti anàlisi
aquets stemes
acto en stemes
i lliure
obert
oblema orrecte
10
1.3
A conmaner
CapítoreunemovimSoftwa
Capítoinform
Capítode l’apaquesa les fi Octav
Capítoles caC++, hi de n
Capítocorrecl’aplica
Capíto
Als anManifela GNU
Estru
tinuació ra
ol 2. El ix el prog
ment del are Found
ol 3. Mamàtiques c
ol 4. Conplicació dts dos enfuncions dve Contro
ol 5. Ampacitats gbuscant noves.
ol 6. Aplcte funcioació a un
ol 7. Con
nnexos s’est fundaU Genera
uctura
la resta
programagramari llprogram
dation (FS
tlab i Octconcebud
ntrol de se Matlab ntorns codels toolbol Theory
mpliació dgràfiques la compa
licació al onament problem
nclusions
’inclouen cional del Public L
Adaptació de la
del prese
ari lliure.iure, les qari lliure SF).
tave. Dees per a
sistemes i Octave mputacioboxes (llibSuite.
e la funcdel paqu
atibilitat a
control de les
a real de
i línies fu
els llistal programicense.
de la funcimemò
ent docu
. Descriquatre lli(versus
scripció dla resoluc
amb Mata l’enginy
onals difebreries) d
ionalitat uet GnU/Oamb les f
d’un levfuncionscontrol.
utures de
ats de lesmari lliure
onalitat deòria
ment s’e
pció de lbertats fopropietar
de Matlabció de pro
tab i Octayeria de crents. Es
de contro
d’Octave.Octave utfuncionali
itador ms desenv
e recerca.
s principae (el ‘Man
l toolbox d
structura
les caraconamentari) impuls
b® i Octaoblemes n
ave. Estucontrol de dedica el de siste
. L’estudtilitzant etats de M
agnètic. olupades
als funcionifest GNU
de control d
de la se
cterístiqueals i històsat per l
ave com anumèrics
udi més de sistemeespecial ames de M
di i ampliael compilaMatlab i a
Verificas per mi
ons així cU’), el cop
d’Octave
egüent
es que òria del a Free
a eines .
detallat es amb atenció Matlab,
ació de ador de afegint-
ció del itjà de
com el pyleft i
Adapta
2 E
2.1
Prograencaraexecuprograals us
•
•
•
•
Un prolliberta
D’aqueuna tahaver
La llibo orgaqualseho, ni
ació de la fuEl pro
Defin
amari lliua, es tratar, copiaames. Muaris del
Llibertat 0).
Llibertat adaptar-lfont és u
Llibertat veí (lliber
Llibertat que tota codi font
ograma éats.
esta manaxa en code dema
bertat peranització evol tipusal desen
uncionalitatogram
nició
ure és uacta d’unar, distribés precisprograma
d’executa
d’estudilo a les nna pre-co
de distribrtat 2).
de millorla comués de no
és de pro
nera, llibeoncepte d
anar perm
r usar el per usar-s de feinavolupado
t del toolbomari
n afer d assumpbuir, estusament esari:
ar el pro
iar com necessitatondició pe
buir còpie
rar el prounitat en ou una pre
gramari l
ertat per rdel supor
mís ni pag
programa-lo en quaa, i senser ni quals
ox de contrlliure
e llibertapte lligat udiar, mos refereix
grama, p
funcionts particuer això.
es de ma
ograma, surti be
e-condició
lliure si u
redistriburt materiar cap ta
a significaalsevol tipe ser requsevol altre
rol d’Octavee
at, no ata la llib
odificar i x a quatr
per a qua
a internulars (llib
anera que
i publicarneficiada ó per a ai
un usuari
uir còpies al de la xa a cap
a llibertatpus de muerit per e entitat
e
teny el pbertat delefectuar e tipus d
alsevol pr
nament lertat 1).
e sigui po
r les millo(llibertat
ixò.
típic té a
ja sigui gdistribuciinstitució
per a quàquina o aquest feespecífica
preu. Abls usuarimillores
de lliberta
ropòsit (l
l’algorismAccedir
ossible aju
ores de mt 3). Acc
aquestes
gratis o ció, signifió.
ualsevol pplataformet a coma.
11
undant s per en els
ats, per
libertat
me, i al codi
udar al
manera cedir al
quatre
cobrant ca no
persona ma, per unicar-
12 La llibexecumodifi
Quan versiotot aixlliure.
A fi desemprcert taccept
Per exdistribresta amb le
Progralliure distribcomerprogra
2.2
2.2.1
El projRicharque s’feines
bertat petables deicades co
es tractaons millorxò l’acces
e que aqure que noipus de rtades, se
xemple, buir el prde gent es lliberta
amari lliuha d’esta
bució comrcials comamari com
Histò
1 Gène
jecte GNUrd M. Sta’assemblé van inici
Nota biogrmolt rellevprogramadl’editor Empart del pr
r distribuel program no mo
a de ferrades, calssibilitat a
uestes llibo es comregles soempre qu
el copyleograma, les lliber
ats centra
ure no sigar disponmercial. Tmuns de pmercial lli
òria de
esi del
U neix l’aallman (Rés a Unix ar-se a p
àfica sobrevant dins
dor les semacs, de projecte GNU
Adaptació uir còpiesama, sobdificades
r ús de le necessàal codi fo
bertats simeti cap aobre la me no entr
eft (veurtú no po
rtats centals, més
gnifica el ible per
Tanmateixprogramaure és ca
el proje
projec
ny 1983 RMS) per
en quanprincipis d
e Richard el movim
eves fites rogramari lU.
de la funcis aplica re el cod.
es llibertriament ont és co
iguin efecacte fora
manera derin en con
re annexots introdtrals. Aquaviat les
mateix qa ús comx el deseri lliure n
ada cop m
ecte d
cte GNU
gràcies atal de crt a estil,
de 1984.
M. Stallmment del p
més destlliure, i el
onalitat del’àmbit d
di font,
ats per epoder acc
ondició ne
ctives, cade la leg
e distribunflicte am
os) és laduir restruesta regprotegeix
que ‘no comercial, eenvolupamno és ja inmés impor
del pro
U
a la idea drear un s basat en
an, Nova Yprogramaritacables secompilador
l toolbox dd’arxius tant per
efectuar ccedir al cecessària
l que siggalitat. Duir progra
mb les llibe
a regla qiccions pe
gla no enx.
omercial’el desenvment dinnusual enrtant.
ograma
del ciutadistema on Program
York 1.953;lliure.
egurament r GCC que
de control dbinaris i a les ve
canvis, pcodi font.
del prog
uin irrevoDe tota mamari lliuertats cen
que diu er a neg
ntra en co
. Un provolupamentre dels n l’actuali
ari lliu
dà nord-aperatiu cmari Lliur
; figura Com a serien
e forma
d’Octave
també ersions
publicar Per
gramari
ocables manera, ure són ntrals.
que al ar a la onflicte
ograma nt, i la canals tat; tal
ure
americà omplet
re. Les
Adapta
Stallm(Massaprogracompacanviaconscicodi focomenles coque re
I en edeixaraques
A prin10, aqper aespecícada cada vque utals ccondicaconse
Això aStallmprojecno deadhes
ació de la fuEstà internProgramarconcepte restriccionsfacilitar l’allibertat pecontra de camp de laper ingress
man va achussetsamari. Cartir el soaria a miència delont del sinçar a vempanyiesendible i r
efecte, lr el codits com a
cipi dels quest fet ITS (Iníficamentcop més vegada li tilitzava.
com VAXcions de eguir una
anava en man va decte que ineixant-se ió a contr
uncionalitatnacionalmei Lliure, (revolucion
s sobre laaccessibilitaer a produles patentsa programasar a l’Acad
treballar s Institu
Consubstaoft en les
mesura ql valor destema opndre el ses s’adonereportar g
a majoriai font deproducte
anys ‘80 va sign
ncompatibt per la s
tancat, resultava Val a d
X o 6802firma d
a còpia e
contra decidir ser ntentaria
arrossegractes qu
t del toolbont reconegun movimnari en ua circulacióat als codiuir els futus sobre aquació com e
dèmia Nacio
al laboute of Tancial a l’s universiue les e
el programperatiu, a eu, etc. A
essin de qgrans ben
a d’emprels progre final pel
quan l’emnificar quble Timesèrie PDPStallmana més difdir que el20, tenie’un contxecutable
de les poconseqüeobrir alt
gar per ue blinden
ox de contrut per ser
ment d’abasun primeró lliure deis del progurs desenv
uest. Ha rebel "Geniusonal Americ
oratori dTechnolog’avenç deitats o emempresesmari; pr finals de
Aquests pque la venneficis.
reses vanrames i seu valo
mpresa De pràctic
esharing P-10) quen va sentfícil aconsls compuen l’accracte que- o tamp
ssibilitatsent amb etra vegadles normn llibertat
rol d’Octaveel creador st creixentr momente programegramari, i volupamentbut més d’s Grant" encana d’Eng
’Intel·ligègies), one la informmpreses. s grans imer fou
els ’70 tarecedentsnda de pr
n començsistemesr afegit.
Digital va ament toSystem,
edessin otir-se indseguir el ctadors m
cés als se prohib
poc public
s de coopels seus i
da el codimes del ts en l’ús
edel movim
t que partt) d’alliberes. I que disposar d
ts, i per auna distincn 1990, o inyeria.
ència Artn era comàtica ha
Poc a començaIBM deix
ambé Digis van prorogramar
ar a posaoperatiu
abandonots els pr
escrit ebsolets. ignat al codi font
moderns dsistemes ia trenca
car-lo.
peració d’deals peri font alsprogramad’aquest
ment pel teix del rar les
pretén de més això en ció en el l’elecció
tificial deomú coma estat elpoc, la s
aren a pxant de dital Reseaopiciar quri podia s
ar reticènus, per
ar la sèrirogrames en ensam En un comprovdels prog
d’aquella operatiu
ar el cod
’una comr iniciar us programari propiet que com
13
el MIT mpartir fet de
situació prendre onar el arch va e totes er més
ncies a vendre
e PDP-ideats
mblador entorn ar que grames època, s sota di -per
munitat. un gran madors, etari, i
mporta.
14 D’espeiniciarprojecdocum
Progr
Conscseves sistempossib
Es va possibUnix.
El desllarg iper exsistemensamPer simon fos
Els pr
Al mes’estavdedicaFree compino estseria u
En aqudes de
Algun
ecial inter GNU és cte, com ment es p
ramari G
ient que pretensio
ma operatbilitar més
decidir fble la port
senvolupa complexxecutar a
mes operambladors, mplificar s possible
rimers pa
es de genva experar-se al pUniversitlador disstava el cun compi
uell punt,e zero.
nes idees
erès per el Manifel’orienta
ot consul
GNU i sist
no podrons, la retiu. Tenir s coopera
fer el sisttabilitat d
ament d’x, ja que altres proatius con compilauna mica.
assos
ner de 19rimentant
projecte Gty Compisenyat pe
codi obertlador mu
, RMS va
s de fons
Adaptació entendre est GNU, arà i el tar ala an
tema GN
ia aconseesposta es
un sistemació entre
tema comde progra
’un sistemno és ú
ogrames. ntenen tíadors, inta les cose
984 RMS t al món
GNU. Pociler Kit, er múltiplt. Per aiulti-llengu
arribar a
s
de la funciels mot
documenper què
nnexos.
NU
eguir questava clarma operae usuaris.
mpatible ames, i aix
ma operanicament Ja des
ípicamentèrprets, des, es va
conscienn del proc abans dconegut
les llenguixò el priuatge, mu
a la conclu
onalitat deius que nt on exp
l’havia
e les empra; el primatiu lliure
amb Unixxí facilitar
atiu compt el kerne
de les pt: procedepurado
a decidir a
nt de la pogramari,de comen
com Vuatges ( iimer progulti-plataf
usió d’esc
l toolbox dvan moti
plica en qde fer r
preses abmer que c, seria el
x de tal mr el canvi
plet resuel (nucli),primeres essadors
ors, editoraprofitar
pèrdua d, abandonçar, va teUCK. Es nclosos Cgrama deforma.
criure un
de control divar a Stuè consisrealitat.
bandonescalia era primer p
manera q pels usu
ulta un p, imprescgeneracide com
rs de texpeces ex
de llibertaona el Menir notic
tractavaC i Pascalel project
nou com
d’Octave
tallman stiria el Aquest
ssin les un nou pas per
que fos aris de
rojecte cindible ons de
mandes, t, etc.
xistents
ats que IT per
cies del a d’un ), però te GNU
pilador
Adapta
La ideantisosorpreels de
Des d“reforçmirat d’enfosupose
Una ainqüessobre dels Esino unatura
Una aquant usuarisocieta
Si es qüestiposanEls usadequajudar
És un
Si un això nque ti
1 Docfree.htm
ació de la fuea que h
ocial, antienent. Peeixa sens
de les coçar” els sde conv
ocar la qen el púb
assumpcistionable els usuar
Estats Uniun monoal de fer c
altra assual softwa
is d’inforat els con
declina ions segot en primsuaris d’
uar-los a r a altres
n program
programno necessingui una
cument queml
uncionalitathi ha jui-ètica, orò què ese proporc
ompanyieseus dretsvèncer elüestió, d
blic accept
ó és qude tenir
ris. Però ts refusapoli impocòpies als
umpció nare és qurmàtica nndueix.
acceptaons un cmer lloc e’ informàles seveestà en l
ma lliure
a és de psàriamena còpia. P
e recull alg
t del toolbont amb
o simplems pot dedcionar-los
s de sofs o aturals usuarionant petarà sens
ue les er la propno es tra aquesta osat artifs usuaris.
no justificuines tasqno han d
ar aquestcriteri d’ael bé delsàtica seres necessa base d’
e per cad
programat asseguPer exem
unes d’aqu
ox de contrel sistem
ment equir d’un s ajut?
ft han inr la piras de quer certes se object
mpreses ietat d’acta d’un visió; e
ficialment
cada és ques et pde preocu
tes assuacord ams usuaris,ran lliuresitats, i l’una socie
da un del
ari lliure qra que m
mple, prog
uestes idees
rol d’Octavema de puivocadasistema q
nsistit en teria, pee nomésuna sèr
tar-les. A
de progaquest i dret natul copyright pel gov
que la úpermeti dupar-se s
mpcions,mb el sen, s’arriba es de mlliures peetat orga
ls usuari
quan surtmantindràgramari d
s: http://w
erogramar, cosa qque divid
parlar eerò al mas pot harie d’assuAquestes s
gramari de pas t
ural, de feht no és uvern que
nica cosaur a termsobre a
, per jntit comú
a diferenodificar
er companitzada1.
is?
t de les mà l’estatusde domin
ww.gnu.org
ri propietue pot r
deix els us
en termeateix temver una
umpcionssón algu
tenen utenir aixíet la Consun dret n limita
a importme, per tquin mo
jutjar aqú ordinarnts conclprograme
artir-los,
mans de s per qui public (
g/philosoph
15
tari és resultar suaris i
es com ps han forma
; que nes:
n dret í poder stitució natural, el dret
ant en tant els odel de
questes i, però usions. es per perquè
l’autor, alsevol (el que
hy/why-
16 surt smodifi
Sembdistribmodifi
Com aWindopermisafegir binari,
Les calgunsen commolts amb e
Si el usuarilegal.
2.2.2
Organfeina organconeix
A travGener(origindels ausade
El projde mcorporconcreProjec
sense copicada d’aq
lantmentbueixen sicades pro
a exempleow. Desenssiva, avX als se
, i cobert
ompanyies canvis mparació usuaris d
els sistem
fet d’intris lliberta
2 La Fr
nització sedel proj
itzatius dxement so
vés de la ral Publinalment aanys s'has.
jecte GNodularitatracions, aet. Aquects" o "off
pyright) équest, pr
, molts sota simpopietàries
e paradignvolupat viat va seeus sistempel mate
es que haper adapamb l’ex
de X estames Unix,
roduir canat, seria
ree Sof
ense ànimjecte GNdel projecobre prog
Free Softic Licensanomenan estable
U el formt, mantamb l'objests maficial GNU
Adaptació és free sropietària
programples llicèns.
màtic d’ai llençat
er adoptmes Unixeix contra
avien privptar-lo alsxtensió toaven utilitno la ver
nvis es cfàcil per
ftware
m de lucreNU. Per cte i tamgramari ll
tware Fouse i la da GNU ert com l
men subprtinguts nectiu de teixos s
U Projects
de la funcioftware;
a.
mes lliuncies per
aquest prcom pro
at per vx propietaacte de no
vatitzat es seus prtal d’ X, ptzant les rsió inicial
convertís r qualsev
Found
e creada a tracta
mbé ambiure.
undation GNU L
Library Pes llicènc
rojectes mnormalmecrear o m
subprojecs."
onalitat deperò alg
res tenermissives
oblema pogramari àries comaris, exclo difusió.
l Sistemaropis sisteperò no tversions
l que es d
en una ol aprofit
dation
l’any 198ar amb la volun
s'han forLesser GPublic Licecies per a
més petitent per mantenir ctes s’an
l toolbox dgú podria
en copyrque per
podria serlliure am
mpanyiesusivamen
a X Windoemes i mrivials. Ppropietà
distribuïa
excusa ptar-se d’a
85 per doels aspe
ntat d’est
rmulat lesGeneral ense); i a Program
s, aquestvoluntariun comp
nomenen
de control d fer una
yright permeten ve
rvir el sistmb una lls de softnt en el
ow van inmaquinari,Passat unàries que
lliure.
per denegaquesta
onar supoectes jurtendre l'
s llicènciePublic L amb el mari Lliur
t és el cos individ
ponent futambé
d’Octave
versió
erò es ersions
tema X icència . Van format
ntroduir , petits temps venien
gar als excusa
ort a la rídics i ús i el
es GNU License decurs re més
oncepte uals o ncional
"GNU
Adapta
El nom(tradutant upretenun sis
El sists'usa distrib
Actualprograprograpoden
El Cop
La maconse“copyl
Copylel’oposaesdev
La ideexecu—però
Així, garantinalien
Per a tambéestigurelaciouna tallibertacombiper el
ació de la fum del prouiríem perun sistemnia posar tema no
tema GNUabastame
bució de L
lment, laamari lliuama que n consider
pyleft i la
eta de eguir unleft” (veu
eft utilitzaat del pré un mitj
ea centratar, copiaò no perm
les llibertides a nables.
l’efectivité. Això ai fet esde
onada és al combinats que nnacions ol copyleft
uncionalitatojecte GNr "GNU No
ma sinó mde relleu
idèntic a
U amb eent a tot Linux.
a venda ure en C
no es purar en cap
a GNU G
GNU erana gran re annex
a la llei deopòsit usà per ma
l del copar, modimís per a
rtats crucqualsev
tat del coassegura evingui dl’afer de
nació serno es gaobriria unt passa p
t del toolboNU derivao és Unix
més aviat u l’objectUnix, per
l nucli Linel món i
de còpiD-ROMs, ugui inclop cas de p
GPL
a proporpopularitos).
el copyrigsual: en lntenir-lo
pyleft es ificar el pfegir rest
cials queol que
opyleft, leque el t
disponiblee combinaria sense ranteixin,n forat, dper cobri
ox de contra de l'acrx"). Com
un prodtiu fundacrò compa
nux - l'ani proporc
es es dimportan
oure en uprograma
rcionar atat. El m
ght, però lloc d’un lliure.
resumeixprogramatriccions.
e defineixtingui u
es versionreball qu
e per la ar un produbte n
, afectaride tal mar aquest
rol d’Octaverònim recque Un
ducte, l’ecional detible.
nomenat iona la b
uu a tents per auna d’aquari lliure).
als usuarmètode
aplica unmitjà pe
x en dona i distrib
xen el “puna còp
ns modifie es pubcomunitaograma lno lliure; ia al conjnera, queforat: q
ecursiu "Gix era oelecció d’l projecte
sistema ase de ca
rme en aconseguuestes co
ris llibertemprat
n gir de 1r privatitz
ar a tothuir versio
programaia; es
cades habliqui basat senceraliure ambno impo
junt. Pere un requualsevol
GNU's Notoriginalme’aquest ae GNU de
GNU / Lada anom
col·lecciouir recursol·leccions
tat, no s’ha ano
80º per szar progr
hom permons modi
ari lliure”sdevenen
an de sersat en el a. Una qb codi noorta quinmetre aqueriment cosa afe
17
t Unix" ent no crònim e crear
inux -, menada
ons de os (un s no el
només omenat
servir a ramari,
mís per ficades
” estan drets
r lliures que ja qüestió o lliure, nes les questes crucial
egida o
18 combien ver
La improgra
Als maperquè
2.3
Nota
Els prThompD. Ritprogra
1.973permeC fou forta r
1.975Labs.
1.979definit
Idea d
Històrdocum
2 Act
nada junrsions com
mplementamari GN
anuals Gè la comp
Princ
històrica
rimers trpson delstchie i eamada en
: apareietre la podesenvo
relació en
: aparegEspecialm
: apareixtivament
de Unix
ricament mentació p
ualment s’ap
tament ambinades
ació espU és la G
NU se’ls plexitat d
cipals
a sobre U
eballs pes Laboratoen 1.971n llenguat
ix la quaortació a lupat per
ntre C i Un
ué la V6 ment es v
x la V7. semblant
Unix hapoc gràfi
plica la GNU
Adaptació amb progs que sigu
pecifica dNU Gene
aplica unel GNU G
progra
Unix
er la conoris Bell e va apatge ensam
rta versióaltres arq
r K&R penix.
la primva estend
Considet al Unix q
a estat uica, pot s
Free Docum
de la funcirames qu
uin també
del copyeral Public
n tipus méGPL no és
ames
nstrucció en 1.969arèixer lamblador.
ó de Unixquitecturer program
mera que dre entre
erada perque es co
n sistemer una ce
mentation Lic
onalitat deue tenen é lliures i
yleft usac License,
és simplenecessàr
de Unix 9. Poc dea primera
x, progres. El llemar Unix
transcen la Unive
r molts eoneix en l
a operaerta fama
cense per la d
l toolbox dcopyleft amb copy
da per breumen
e de copyria pels m
els dugsprés s’ua versió
ramada eenguatge , i per ai
ndeix els ersitat de
el primer ’actualita
atiu ‘profe de sistem
documentac
de control dhan de ryleft.
gran pant GNU G
yleft, tanmmanuals2.
gué a terniria al pde Unix
en C, el qde prograixò existe
límits deBerkeley
veritableat.
essional’:ma críptic
ció.
d’Octave
resultar
art del GPL.
mateix,
rme K. rojecte
x (V1),
que va amació eix una
els Bell y.
e Unix,
amb c.
Adapta
Unix festabiAquessortienmissió
Entre proces
Unix i
La pdegudprimeUnix. de Un
1984:
1985:intere
1990:compl
El nu
1990:inicia arquit
Torvalal matde for
A l’agol’embr
La priel funcde com
ació de la fufou dissenlitat i com
st punt fon dels faó d’una di
les caracssador.
i la inter
presència da a quera xarxa Els ISP ix per la s
Stallman
El desessar a mé
L’ únic et.
ucli del s
L. Torvael dese
ectures x
lds deixavteix temprma desin
ost del mrió de Lin
mera vecionamenmandes ‘b
uncionalitatnyat per ampatibilitaou imporabricants,ificultat q
cterístique
rnet
gran dee els prot
precurso(proveïdoseva robu
n crea el
envolupaés person
que falt
sistema
alds (de nenvolupa
x86.
va el codps, demanteressada
mateix anyux.
rsió oficnt d’algubash’( ac
t del toolboa assolir uat amb etant ja q, havia fuasi insa
es destac
el sistematocols TCora de laors de seustesa i e
projecte
ment dnes, i va s
ta és el
GNU/Lin
nacionalitment d’
di font denava l’ajua, en el d
y, sortia
ial sortirnes aplicarònim de
ox de contruna bonal hard (m
que la grfet de lalvable.
cables: é
a operatiCP/IP es a internerveis d’ in
estabilitat
GNU.
de l’editosorgir la i
nucli per
nux
tat finland’un kern
el kernel ut de voludesenvolu
la primer
ria en ocacions co: bourne
rol d’Octave gestió d
maquinari)an variet portabil
és multi-t
iu Unix desenvo
et estavanternet) h.
or GNU niciativa
r a tenir
desa), dunel comp
a la Interuntaris q
upament i
ra versió
tubre delom el comagain she
eels recurs) de difertat d’espeitat de p
asca, mu
a la xaroluparen a formadhan confia
Emacs vde funda
tot el si
rant l'èpopatible a
rnet amb ue volgue millora d
del kerne
mateix ampilador gell).
sos del sirents fabrecificacioprograma
ultiusuari,
rxa Intersobre Un
da per seat en el s
va comer la FSF.
istema o
oca d'estamb Un
llicènciaessin condel sistem
el (v 0.01
any, i pergcc, i l'in
19
stema, ricants. ns que ari una
multi-
rnet és nix. La rvidors
sistema
nçar a
peratiu
udiant, ix per
a GPL i, tribuir,
ma.
1). Fou
rmetria tèrpret
20 1994:
El GNanar vva ana
GNU tcompiactual
GNU C
Cada és un lliure, va ocuse grà
La prisignifiC, amesdevdel pprojecGPL.
Originperquèfins prograconegobtenio treu
Objec
GCC fdels sGCC ufomen
Primera
U/Linux évertebranar millora
té les altrladors, e que es c
Col·lecci
sistema producteen aque
upar-se eàcies a do
imera vcatiu, resmb llicèingut un
programarcte GNU.
alment Gè només arribar aamació cout com bir el tamare símbo
ctiu
forma paristemes Gusa un entar l’ús d
versió es
és el resnt al voltaant-lo per
res eines editors. coneix ge
ió de Com
operatiu e acabat, ll momen
en desenvonacions d
versió fesultava nència den dels inri lliure. GCC és p
GCC signifcompilav
a cobrir aom C++,
binutils peany per als inneces
rt del proGNU inclo
entorn obd’un com
Adaptació stable (v
ultat del ant d’aqur satisfer
necessàrLa unió
nèricame
mpilador
acaba rede lleng
nt, Richavolupar ude compa
eta públicnovetat ee programnstrument
Es tractprograma
ficava GNva el llenaltres sol o Fortra
er realitzaa copiar-lssaris.
ojecte GNoent la vabert i suppilador-o
de la funci1.0)
treball duest sisteles seves
ries per fode Linux
ent amb e
rs. Histò
equerint guatge C.ard Stallmn partint anyies i in
ca de Gel primermari lliurets més imta d’un cri lliure i
NU C Comnguatge ucions im
an. GCC rar tasqueos, tradu
NU, té comariant GNporta moptimitzad
onalitat dede tota uema, la q necessit
ormar unx i GNU del nom de
òria de G
d’un comDonat q
man - funde zero.
ndividus a
GCC datar compilae. Des mportantsonjunt deel distrib
mpiler (coC. Poste
mplementrequereixs com ide
uir-los o c
m objectiNU/Linux.ltes altre
dor de cla
l toolbox dna comu
qual mitjaats.
SO bàsicdonà com LINUX.
GCC
mpilador, que no edador de El treb
a la FSF.
a de 19ador optid’aquell s en el dee compilaueix la FS
ompiladoreriormenttades de x el conjuentificar acrear lliste
iu millora El desen
es platafoasse glob
de control dnitat queançant in
c: cp, ls, m resultat
perquè sexistia cl projecteball va fin
87. Fou imitzador llançamesenvolupadors creSF sota ll
r GNU pet es va allenguat
unt d’aplicarxius obes, enllaç
ar el comnvolupamormes. Aal, els sis
d’Octave
e es va ternet,
shells, t el SO
i no no cap de e GNU- nançar-
un fet r ANSI ent ha
pament ats pel icència
er a C), ampliar ges de cacions jecte o çar-los,
pilador ment de A fi de stemes
Adapta
GNU fequipsde GC
GNU E
Emacusuariextens
Els auprincipal Labtrobares veuStallmTECO,
El naidemananònimla gencòpia
S’ hanhi ha dencarainiciarpermefins na
2.4
La Freamb eamericprogra
El sist
ació de la fufuncionens de dese
CC i millor
Emacs
cs és el is tècnicssible, per
utors són pis de 19boratori dr un editou és el q
man qui v, donant p
ixement nda d’aqum a la mnt interesper ftp.
n llençat mdos que sa mantinr al 1991.et manegavegar en
Mode
ee Softwaestatus lecà de Maames info
tema op
uncionalitatn en diferenvolupadrar.
nom d’us. Segonsrsonalitza
R.Stallma85), però
d’ Intel.ligor de textque s’obta re-implpas a un
de la disuest. Va àquina de
ssada no
moltes vesón usadeguda per. Ambdósgar tasqun Internet
e de fu
are Foungal d’entissachusse
ormàtics d
peratiu G
t del toolborents arqdors i, mé
un editor s la descble, auto-
an i G. Stò la idea gència Artt amb un té) com élementar programa
stribució estar disel MIT emtenia acc
ersions d’es comunr ell, i XEs usen unes distintt.
uncion
dation (Fitat senseets i la mde tot el m
GNU i el m
ox de contruitectureés encara
de textcripció de-documen
teele (la va sorgirtifical de comport
és comú aquesta
a nou.
de progponible d
mprada. Pcés a la
’ EMACS fnament: GEmacs, una extensites, des
namen
FSF) és ue ànim demissió d’emón.
movimen
rol d’Octavees i diferea, per am
t, populael manuantat i de t
primera vr d’una vila Univeament inen els ecaracterí
ramari lldurant un Però en ainternet
fins el mGNU Emacn fork deió de llend'escriure
nt
una funde lucre, qeducar i d
nt pel pro
eents entopliar les
r entre pl, es tractemps rea
versió utisita del mrsitat de tuïtiu WYeditors mística sob
iure es ptemps al
aquell moi no pod
moment, pcs, iniciate GNU Emguatge, Ee i comp
ació creaue té seuonar sup
ogramar
orns per acaracterís
programacta d’un al."
ilitzable dmateix StStanford
YSIWYG moderns. bre el vell
produeix l servidor
oment, mien obten
però actut per Stalmacs queEmacs Lispilar prog
ada l’anyu a l’estaort a usu
ri lliure
21
atraure stiques
adors i "editor
data de tallman d on va (el que Va ser l editor
per la r de ftp olta de nir una
alment lman, i
e es va sp, que grames
1985, t nord-aris de
22 En el lliure. promoprogralliure i
RMS vLicensWikipè
Al llarsistemrapidedesenfilosofdel se
Les desenque mprogra
A dia patent
Com a
•
•
3 Enl
momentAquesta
oure un samari, la i la idea d
va escriurse; usadaèdia.
rg dels ’ma operatesa tal, volupamefia, així cu èxit.
patents volupame
mira de camari lliu
d’avui lats del pro
a fites des
Manté la complir cprograma
Patrocinaoperatiu lliure ha els coneixbeneficia
laç: www.en
t de la ca situacisistema c
FSF va de proteg
re la GNU per docu
’90 el sistiu en soque cap ent de pom fer fr
sobre ent d’aqucontribuirre.
FSF estàogramari
stacables
Definicióconcretamari lliure.
a el projcomplet esdeving
xements r i gaudir
ndsoftpatents
Adaptació reació deó van f
com GNUcomençair aquest
U GPL i pumentar
stema GNlitari (aual final
programaront a les
el progest i supor al sist
à llençan(End Soft
de la FS
ó de Progment un p
ecte GNUllicencia
gut el fones compa
r.
s.org
de la funcie la FSF fer que /Linux. J
ar a foca d’intents
posteriormmanuals
NU va dtònom). de la d
ri “pur s amenac
gramari osen unatema GN
t un esfotware Pat
F estan le
gramari lprograma
U, l’esfoat com pnament darteixen d
onalitat deno existconcent
unt amb litzar-se s per conv
ment la Gi molts a
emostrar Les cosdècada li dur” f
ces que v
obstrue amenaça
NU com a
orç coordtents).3
es següen
lliure, qua per ator
orç de pprogramad’una socde maner
l toolbox dia cap siressin elel desenen llicenvertir-lo e
GNU Free altres treb
r que poes van p’atenció fins a exan sorgir
ixen el a a cada a qualsev
inat per
nts:
e establergar-li la
proporcionari lliure. cietat d’ara que alt
de control distema ols esforçnvolupamciar progen propie
Documeballs, incl
dia córrepassar amva canv
xpandir lar com a r
progrédesenvolvol proje
acabar a
eix el queconsidera
nar un sEl prog
prenentatres se’n
d’Octave
peratiu ços en
ment de gramari tari.
ntation oent la
er com mb una iar del a seva resultat
és del upador
ecte de
mb les
e ha de ació de
sistema gramari tge on puguin
Adapta
•
•
•
Breumper pforma
La FSsobre prograprograSistem
ació de la fuManté elGNU i aprogramaCada anydesenvolprogramacopyrightdistribueprogramacomparti
La FSF pde progrescrita amAltres llicmenys gTambé oen contra
Ofereix rFSF/UNEpràcticam
ment, infoart d’una independ
F també les qüe
amari. Pramari lliuma Opera
uncionalitat copyrighltre progari lliure y es col·lupadors ari lliure. t i es refix. Això ari lliure r, estudia
publica la ramari llimb el procències im
general (Gorganitzena de l'així
ecursos aSCO on h
ment qual
ormació fa organitdent l’act
es propoestions projectes aure; o el tiu GNU.
t del toolboht sobre gramari ldavant decten assde soft Es regis
força la lles fa perespecta ar i modif
llicència ure més
opòsit de mportantGNU LGPLn campaní conegut,
a la comuhi ha millsevol pro
financeratzació (Chivitat de
osa contrpolítiquesactuals af
comprom
ox de contruna partliure. Es ’interessosignacionindividuastren aquicència so
er assegules oblig
ficar el co
Pública Gpopular
promours publicaL) i la Gnyes per , com pro
unitat, comlers de popòsit (co
de la FSharity Nafundacion
ribuir a as i ètiqufecten lamís a co
rol d’Octavet importa
tracta dos per cons de copls i corpests copyota la quaurar que acions de
odi a tots
General Ga tot e
re i preseades són NU Free l’adopció
ogramari
m el direcrogrames
onsultar l
SF està a avigator) ns.
ampliar eues de Versió 3
ontinuar e
eant del sid’actius pnvertir-loyright deoracions yrights a al el progtothom
e passar els usuar
GNU (GNUl món, i rvar la llibla GNU lDocumen
ó del progpropietar
ctori de ps i eines ’apartat d
la disposdedicada
l grau dela llibertde GPL;
el desenv
istema oper defeno en proe program
treballanl’oficina E
gramari llque distrles llibert
ris.
U GPL) ll única llbertat d’allicència pntation Lgramari lri.
programadisponib
d’enllaços
sició del a a aval
e conscietat en l; el Direcvolupame
23
peratiu nsar el pietari.
mari de nt amb EUA de iure es ribueixi tats de
icència icència aquest. pública icense. lliure, i
ri lliure les per s).
públic, uar de
enciació ’ús de
ctori de ent del
24 3 M
3.1
3.1.1
MATLAInc., adesen
La pri(senseMATLAdels aSimuliv 6.1 actualen l’àm
Matlabprogra
•
•
•
•
•
•
Un altconstrprogra
Matla
Què é
1 Intro
AB® fou amb l’objvolupat e
imera vee haverAB va sernys 90. ink v1. La la 6.5 és la 7. mbit de l’
b al maamació.
La progra
Hi ha con
Amplia b
Abundànl’usuari.
Capacitattradiciona
Una caraexisteix dde doble un avannombres
tre dels pruir einesames esp
b i O
és Mat
ducció
escrit orectiu de
en els pro
rsió estar-les der reescrit En 1993
L’any 2005 (R13) qEn l’actua’enginyeri
ateix temEntre les
amació és
ntinuïtat e
iblioteca
cia d’ein
t de vinals.
acterísticadistinció eprecisió,tatge ja de quals
punts forts re usaecials (co
Adaptació Octav
tlab
ó
riginalmeproporcioojectes de
ablia la m dimenen C. L apareixia0 apareix
que arribaalitat Maia, empre
mps es tcaracterí
s senzilla
entre valo
matemàt
es gràfiq
ncular-se
a dels noentre real si no quque en
evol tipus
s recau eables pròoneguts c
de la funcive
nt per Conar un ae Unix LI
matriu cosionar a
La versió a la versix la versióava al meatlab està eses i un
tracta d’ístiques n
.
ors enters
tica.
ques, i f
amb e
ombres els, comple
ue estan cMatlab
s sense u
en el fet dòpies. Ecom arxiu
onalitat de
. Moler, accés fàciNPACK i E
m la únipriori).
3 per MSió 4, que ó 6. I es ercat a juconsideriversitats
’un entonotables p
s, reals i
funcions
els llengu
n Matlab exos, entconnectatqualsevo
una declar
de que coEs podeus-M) en
l toolbox d
fundador l al progrEISPACK.
ica estru A la d
S-DOS daja incorppassa, d
uliol de 2rat un ests.
rn i un podem de
complexo
d’interfíc
uatges d
és que ters, de pts contínuol variablració espe
om a llenen compocodi MAT
de control d
r de Mathramari m.
ctura de ècada de
ata de pporava el directame2002. Latàndard d
llenguatestacar:
os.
cie gràfic
de progra
internamprecisió seuament. Ale pot coecial.
nguatge posar funcTLAB.
d’Octave
hWorks matricial
dades els 80, rincipis paquet
ent, de versió
de facto
tge de
a amb
amació
ent no enzilla i Això és ontenir
permet cions i
Adapta
Quan que dsigui directaper tre
Com tusuariConcrelos co
3.1.2
Un scrser exexecuel sistseu toprograper línfont dFortraarxiu e
ExistematemEuler, Matheproduindepe
Per l’possibgran bciènciaMatlabnovetaentre
Quan que fa
ació de la fus’escriueesitgem afuncions
ament al eballar so
tots i cadi ens poetament om plant
2 Matla
ript o guixecutadestables petema opeorn enviaama no énia el coddels llengn o Pascaexecutab
eix una gmàtiques.
i altres ematica i cte. Lendentme
’usuari Mbilitats cabibliotecaa i enginb (els lleat és basells un de
entrem ua realmen
uncionalitaten moltesagrupar-ls relacio
concepteobre class
da un dedem benpodem eilles, si p
ab com
ó el forms. No comer sí mateeratiu mea comanés l’scripi. Aques
guatges dal. El codle tipus b
gran vari Matlab, són llengMaple.
’scriptingent del pr
Matlab éssi infinite
a de funcnyeria. Aenguatgesar l’arque molt im
un commnt és cór
t del toolbos funcionses, per tnades ee de biblses partic
els toolboneficiar dxaminar retenem
m llengu
men un compleixen eixes. Unntre que des al s
pt, l’arxiusta és la dde scriptii font esc
binari que
ietat en Maple, guatges dNo hem científicrograma.
s com ues. Si a aions el reAquesta s interpr
uitectura mportant:
mand tal crer un fit
ox de contrs per abal de mil
en directlioteca o culars de
ox estande l’enfocels arxiucrear fun
uatge d
onjunt d’ola defini
n programun scrip
sistema ou de codidiferènciaing. Entrcrit es trae només é
els llengMathema
de scriptinde cons
c és un
una calcuaixò es sesultat ésmanera dretats ja del llengla funció
com roots
txer-m es
rol d’Octavebordar celorar l'ortoris esptoolbox: probleme
n escrits c de sistes-M, fer
ncions prò
d’scrip
ordres quició de p
ma es comt ho fa aoperatiu).i, sino l’ina entre llee els pri
ansforma és capaç d
guatges atica, Scng. Els miderar Mana eina
uladora psuma un s una einde trebal
existienuatge en.
s, plot, st
scrit que
eerts problrganitzacpecials. col·lecc
es.
en codi ema obemodificac
òpies.
pting ci
e van a urograma
munica diamb un in En aq
ntèrpret qenguatgesmers hi per un cod’entendr
d’ scriptiilab, el
més conegatlab com
que es
programallenguatg
na veritabllar no é
n abans). concept
tep o altrdurà a te
lemes, pció del tre
Això cocions d’ar
MATLAB ert de MAcions o ut
ientífic
un intèrpperquè
irectamenntèrpret (quest proque lleges basats eha el C,
ompiladorre l’ordin
ing orienmateix O
guts són Mm únicams pot d
able ambge intuïtiublement úés un inv. El quetes matem
res a Materme una
25
pot ser eball; o ondueix rxius-M
com a ATLAB. tilitzar-
c
ret per no són nt amb (que al océs el eix línia en codi , C++, r en un
nador.
ntats a Octave, Matlab, ent un ominar
b unes u i una útil per vent de sí és màtics;
tlab, el a tasca
26 especíprografitxer-variabfunctfunctio
Per crAquescoman
La novque gdirectopath-.d’acor
functi
Una fnecess
A cont
Dir, pepodem
Finalmsugge
On x admet
Codificde profuncioque im
ífica. Aquamació e-m), sortbles locaion. I pon.
rear un fist procednds de Ma
va funcióuardaremori que e La pri
rd amb el
ion [sort
funció asitin.
tinuació c
erò, que m incloure
ment, sotariment in
error(n
representre la fun
car funciooblemes, onament smplement
functio% Suma var3 =
uests fitxen tant q
tides (elsls). A podrem e
txer-m, tdiment enatlab.
ó haurà dm al matestigui dinmera lín següent
tida1,sor
cceptarà
cal detalla
són opcie comenta
a del texnteressant
nargchk(x
nta el noció; si n’i
ons pot sisempre
satisfactota la func
on [var3]és una fvar1+var
Adaptació ers s’asseue tenen
s valors rl’entorn
escriure l
triarem Nns obre u
e definir-eix direct
ns de la runia del fitformat:
rtida2]=n
tantes
ar el text
onals aquaris en un
xt d’ajudat, és obri
x,y,nargi
mbre mentroduïm
ignificar uque dispo
ori. A contió suma.m
= suma(funció qur2;
de la funciemblen a n entraderetornats
Matlab es nostre
New del mna finest
-se en untori que uta on Mtxer ha d
nom_funci
entrades
t que apa
uestes línn fitxer- m
a, va el cor amb la
n));
enor i y m més o m
un estalviosem de tinuació um:
var1,varue suma d
onalitat deles subr
es (paràms) i un
aquests es pròpie
menu Filera, en la
n arxiu amel prograatlab va
de conten
ó(entrad
s o sort
reix si fe
ies, precm ordina
odi que dlínia:
el més gmenys, es
i de tempcerta prà
un exemp
2) os nombre
l toolbox dutines de
metres qucos (qu
fitxers-es funcion
e per selque podr
mb extenama de Ma buscar ir la sinta
a1,entrad
ides com
m un hel
cedides peri.
esenvolu
gran d’engenerari
ps i esforçàctica perple d’un s
es.
de control de llenguatue es pasue pot cm s’anons amb l
eccionar rem escri
nsió '.m'. Matlab, o aquest –axi de la
da2,entra
m variab
lp nom_f
er ‘%’ igu
pa la fun
ntrades qia un erro
ç en la rer aconsegsenzill alg
d’Octave
tges de ssen al ontenir
omenen ’ordre:
m-file. ure els
Fitxer en un
–search funció
ada3)
bles es
funció.
ual com
ció. Un
ue pot or.
solució guir un goritme
Adapta
Si guadirectocoman
Òbviamostrun exe
Tipus
ScriptMatlabcal tec
Funciomodifi*.mexfuncio(toolbdefectversió
La coaquelltot el una fu
Per crscript)d’instrnom q
Encap
Come
ació de la fuardem aqori de Mndes:
y = sum>> 11
ment, moo en aquemple de
s de fitxe
s: són fb tal comclejar el n
ons: sónicades pex) i corresons, de toxes) cote en el dó).
nstruccióes situacque varia
unció segu
>>[vari
rear el fit) només ruccions. que aques
pçalament
functio
ntaris (op
uncionalitatquestes
Matlab, ll
ma(3,8)
oltes funcest apart l’aspecte
ers Matla
fitxers dem s’introdunom (sens
n de dos er l’usuasponen altext, té m els crdirectori d
ó per paions en qa són paruirà l’esq
iables_so
txer amb cal ten
Si es trasta. Un fit
t (solame
on [sinus
pcional):
t del toolbolínies en lavors ja
cions es at, en el e formal o
ab
e text, duirien a lase extens
tipus: buari, existis fitxers extensió
reats per de trebal
rt d’usuauè el que
ràmetres uema seg
ortida] =
les instrir un edacta d’untxer-m n
nt en fun
s, cosinu
ox de contrun fitxe
a es pod
poden coque el pr
o estructu
d’extensióa finestrasió).
uilt-in i deint diverdel nucli *.m i el’usuari
l <work>
aris de fe es vol é( que intgüent:
= nom_de_
uccions qditor de na funció,nomalmen
ncions):
us] = fun
rol d’Octaveer sota edrà empr
omplicar ropòsit coura eleme
ó .m, qua de com
e text. Lersitat d’eMatlab. el forma (aquest
> o en el
funcions és repetir roduim e
funció (p
que hauràtext per
, el fitxernt s’estuc
c1(ang)
eel nom "rar des
bastant moncret no ental.
ue contenandes. P
s primerextensions
El setant fitx
darrers edirectori
té sentitl’ús d’unaxteriorme
paràmetre
à d’execur escriurer ha de rctura en t
suma.m"de la lí
més que passava
nen instruPer execu
es no pods (*.dll, egon tipxers comes guard <bin>,
t per rea estructuent). La
es d’entr
utar la fue la seqrebre el res parts
27
en el nia de
la que de ser
uccions utar-los
den ser *.exe, us de
mercials en per segons
esoldre ura, on crida a
rada)
nció (o qüència mateix :
28 % Cal% l’a
Col·lec
Dadessobre bé amper de
3.1.3
Sub-fiprompprogra
lcula lesangle fac
cció d’ins
sinus =cosinus
s: són etot) i es
mb opcionefecte del
3 L’ent
nestra opt (avís ama està
s funcioncilitat p
truccions
= sin(angs = cos(a
els fitxerscreen i cas de mens fitxers
torn
n s’execuo inducpreparat
Adaptació ns trigonper la va
:
g); ang);
d’extensarreguen nú i botonde dades
uten els ctor) carat per rebr
Figura
de la funcinomètriquariable ‘
sió *.matamb l’úsns de les
s és matl
comandoacterístic re instrucc
1. L’ento
onalitat deues del sang’
, de form de les in finestresab.mat.
os de Ma‘>>’, q
cions.
orn Matlab
l toolbox dinus i co
mat diversstruccion
s al work
atlab, a que ens
b
de control dosinus de
s (ascii o ns save i kspace.
continuaindica q
d’Octave
e
binari, load o El nom
ció del que el
Adapta
A la Histormitjà últimsexecude coCurrendiferènde la CfinestrFent dl’edito
A la Capareicaract
Gràfic
Entre
-plot:
-loglo
-semii linea
Moltesde codetermgraficarealitz
3.2
ació de la fupart infery i Curre
de les s comandtar fent d
opiar abant Directncia de vCommandra amb edoble clic
or de fitxe
Commandixeran elterístic:
cs en dos
els coma
crea un
og: crea u
ilogx(y):l per l’eix
s de les tontrol impminació dació de fzació de m
Què é
uncionalitatrior dretent Direcpestanye
dos execudoble clic ans al Cotory mosversions ad Windowls mètodc sobre uers de Ma
d Windows resulta
>>
s dimens
ndos disp
a gràfica
una gràfic
: crea unx Y(x).
tasques dpliquen od’arrels dfuncions cmoltes d’a
és Oct
t del toolboa apareixctory, quees corresutats en sobre ellommand stra els anteriors,w, a parties de navun dels ftlab, fona
w és on inats; a co
sions (2D
ponibles p
de vecto
ca usant e
na gràfica
de dissenyoperacionde funciocomplicadaquestes
tave
ox de contrxen altree es podponents. la Comms). Per edWindowarxius d en què r de la 6.vegació pfitxers *.amental p
ntroduiremontinuació
D)
per fer aq
ors o colu
escales lo
a amb esc
y i anàlisns de maons polinòdes. Matoperacion
rol d’Octavees dues fden most
Commamand Wind
ditar un dw. Per adel direcel directo.0 es pot per directm del di
per la pro
m els comó del pro
quest tipu
mnes de
ogarítmiq
cales loga
i associadatrius, aròmiques, tlab fou dns.
efinestres:trar alternd Histrodow (es d’aquestsaltra banctori actiori actiu ecanviar d
toris propirectori agramació
mandos, ompt (sím
us de gràf
matrius.
ues per a
arítmique
des als siritmètica
conversdissenyat
: les Comrnativameory mostpoden to
s comandnda, la fu o actes canviades de la pis de Wiactiu se’nó.
variablesmbol d’en
fics desta
ambdós e
es per l’eix
istemes lde com
ió de mt per faci
29
mmand ent per tra els ornar a os s’ha finestra tual. A ava des
propia ndows.
ns obre
s, i ens ntrada)
ca:
ixos.
x X (Y)
ineals i plexes, odels i ilitar la
30 3.2.1
Octaveefectucàlcul
OctaveprograEscrit Ekerdtposar adreçaMés eintent
“Nosad’estucomen
Posterl’any qui es
La prila versrevisioLinux:courseautorssabienprobleprobleusant del mó
Octavedesen
4 Uni
1 Intro
e és un lluar comp
científic.
e fou coamari deper J. B
t (Univera disp
ades a la ndavant, ar constr
ltres crèidiants pnçar a uti
riorment 1992, am
s feia càrr
mera versió 1.0. ons majo: Debianeware ems han ren que voemes realemes de l’Octave ón.
e és prvolupado
versitat de W
ducció
enguatgeutacions
ncebut orl llibre d
B. Rawlingrsitat de osició desolució ddesprés uir una e
em que podria aplitzar-lo a
es va inicmb la interec del de
rsió, alfa,A partir rs, per fin i SuS
mpaquetateconegut lien creals, i que reactors en ensen
ogramariors sense
Wisconsin – D
Adaptació ó a GNU
e interactnumèriq
riginalmede text dgs (UniveTexas),
els alumde problede veureina molt
amb un prendre amb confi
ciar el deenció d’esesenvolup
fou llençd’aquell minalment SE. Clarat d’una uque malgr quelcom poguessquímics.
nyament,
lliure iànim de
Departament
de la funciU/Octa
tiu d'alt nues, i és
ent al voltd’una assersitat deels auto
mnes unames del p
e les limitmés flexi
entorn inels elemiança en
senvolupstendre’l.pament.
çada el 1moment haver eament, tilitat limgrat les mm que pesin usar p. A dia dinvestiga
està slucre. Hi
t de Chemica
onalitat deave
ivell, cons també
tant de 1signatura e Wisconors van da sèrie pla d’estuacions plable.
nteractiu ments esunes poq
ament in I llavor
1993. Un Octave h
estat inclòl’Octave itada mé
metes iniermetésper a mod’avui, mació i apli
uportat ha llistes
al engineerin
l toolbox dcebut origun entor
1988 persobre resin-Madisdeclarar qd’eines
udis de reantejades
com Octssencials ues hore
tensiu a rs va ser
any mésha experiòs a les dés avui
s enllà decials erenals estudltes altreilers de cacions c
per una s de corre
ng
de control dginàriamern adequ
r a servireactors qson) i Joque persespecial
eactors qs, van op
tave, la mràpidam
s”, van d
la primavJohn W
s tard, apimentat adistribucimolt mé
e les aulen poc defdiants rees coses qpersones
comercials
comunieu especí
d’Octave
ent per uat per
com a uímics. ohn G. seguien itzades uímics. tar per
majoria ment, i ir.
vera de Eaton4
pareixia algunes ons de és que es. Els finides, esoldre que els s estan s arreu
tat de ífiques,
Adapta
que sllistes
•
•
•
El llencompapossibGnU/Lamb a
L’ento
Octaveintèrp
ació de la fuón públiqde correu
help: disQueda un
bug: infmés o me
maintained’Octaveaquesta l
nguatge arem amble. ComLinux és ealtres llen
orn
e és tamret estab
uncionalitatques, i ou dedicad
scussionsn registre
formes denys críti
ers: Dis. Tambéllista.
Octave éb Matlabm part excel·lentguatges d
mbé un le, lleuge
t del toolbon es pot des a Oc
s de cairee de conve
de bugs (ques).
scussió sé està d
és una m, però, pdel proje
t; és per de progra
llenguatger i orient
Figura
ox de contrdemana
ctave són
e generalerses, qu
(anomalie
obre el ddisponible
mica mésper contraecte GNaquest fe
amació.
ge d’scripat a prog
2. L’ento
rol d’Octaver i obten les segü
l sobre l’úue es pot
es en la
desenvolue la col
s potent a la comNU la iet que es
ipting ciegramador
orn Octave
enir informents.
ús i instalvisitar he
utilització
upament .lecció d
i millor patibilitatntegraciós comunic
entífic. rs més ex
e
mació. Le
l·lació d’Oelp archiv
ó de l’ap
i manted’aportaci
dissenyat no és s
ó en un ca perfect
Es tractxperiment
31
es tres
Octave. es.
plicació,
niment ions a
at si el sempre entorn tament
a d’un tats.
32 L’editoplugind’octa
El prog
3.2.2
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
or que mn per adeqve.
grama m
2 Cara
Interfícienumèrica
El tipus dper les q
Admet fmatrius, integraciód'equacio
Octave ugestionarestà com
Pot estende mòdu
Octave e
Té un inMatlab),
Utilitza acrear grà
Dins del (shell).
A més de
Pot carre
illor es cquar-lo a
és utilitza
cteríst
e de líniaa problem
de dada buals té im
fer càlcuresoldre
ó sobre ons difere
utilitza la r les entr
mpletamen
ndre’s el ls dinàmi
stà escrit
ntèrpret di permet
altres proàfics.
llenguatg
e córrer e
egar arxiu
Adaptació omplemel’edició d
at per don
tiques d
a de comes tant li
bàsic és lamplement
ls aritmèe conjunintervals
encials, ta
llibreria eades. El tnt suporta
llenguatgcs.
t en C++
del seu una exec
grames G
ge també
en platafo
us amb fu
de la funcienta amb d’arxius-m
nar supor
de GNU
omandes ineals com
a matriu tades gran
ètics amnts d'equ definits
ant ordinà
en línia dtraçat de at.
ge amb fu
junt am
propi llecució inte
GNU per
é es com
rmes Uni
ncions de
onalitat deOctave é
m i la com
rt gràfic a
U/Octa
ideada m no line
matemàtn quantit
mb escalauacions
i indefinàries com
de comangràfics e
uncions i
b la llibr
nguatge ractiva o
oferir a l
mporta co
x també
e Matlab d
l toolbox dés Emacs
municació
a Octave é
ave
per resoals.
ica, de duat d'opera
ars realsalgèbriqunits, int algèbriq
ndes de Gn dues i t
procedim
eria STL.
(de sintaper lots.
l’usuari la
m una c
ho fa sob
d’extensió
de control ds. Emacsó amb l’in
és GNUPl
oldre de
ues dimeacions.
s i comues no tegrar sisues.
GNU per etres dime
ments pe
axi semb
a possibil
consola d
bre Windo
ó .m.
d’Octave
s té un tèrpret
ot.
forma
nsions,
plexos, lineals, stemes
editar i ensions
er mitjà
blant a
litat de
’ordres
ows.
Adapta
OctaveredistrGNU G
El llen
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
3.2.3
Matriu
Com jnombrque tcolum
quveveve
ació de la fue és proribució i/General P
nguatge
La sintax
És un llen
No permvalor.
No perme
Es poden
Suporta g
Pot esten
El llenguafuncional
No és unté classes
Suporta e
3 Conv
us
ja hem dres comptotes les nes el ma
uadrada ctor ctor fila ctor colum
uncionalitatogramari /o modificPublic Lice
d’ Octav
xi és semb
nguatge i
et passar
et punter
n generar
gran part
ndre’s pe
atge estàlitat per a
llenguatgs ni objec
estructur
vencion
dit, el tipplexos en
files tenateix nom
té eté vec
mna vec
t del toolbolliure, nocació, seense (veu
ve
blant a la
nterpreta
r argume
rs.
scripts.
t de les fu
er oferir c
à pensat pa treballar
ge de proctes.
es sembla
ns bàs
pus bàsic punt flot
nen el mmbre de fi
el mateix una sola fctor que téctor que té
ox de contro hi ha
empre qure annex
utilitzada
at.
ents per r
uncions de
ompatibil
per trebar amb aq
ogramació
ants als
siques
de dadetant. Lesmateix noiles.
nombre dfila o columé una únicé una únic
rol d’Octaveper això e es resos).
a per Mat
referència
e la llibre
litat a les
llar amb uestes.
ó orientat
"struct"s
es és la ms matrius ombre d
e files quemna ca fila. ca columna
ecap res
pectin el
tlab.
a. Sempre
eria estàn
crides al
matrius i
t a object
de C.
matriu bisón rectae column
e de colum
a.
tricció sos termes
e es pass
dar de C.
l sistema
proveeix
tes. Per ta
idimensioangulars,nes i tot
mnes.
33
obre la s de la
sen per
.
UNIX.
x molta
ant, no
onal de , per el tes les
34 es
ma
Les mreduïd(com s'enca
Les m
•
•
•
Rangs
Gener
e
e
El vecl'últimexp3 é
e
e
e
Opera
calar
atriu buida
matrius pdes dinàmsí passa
arrega aut
atrius po
mitjança
com el re
com el qu
s
ració de v
xp1:exp3
xp1:exp2
ctor generm elementés positiv
l rang 1:2
l rang 10
l rang 1:-
acions ar
X + y X - y X * y x. * y x \ y
mafila
a no
poden temicament
amb alttomàticam
den gene
nt definic
esultat d'o
ue retorn
vectors d’e
3:exp2
2
rat estaràt serà aquva; major
2:8
:-3:-5
-1:5
ritmètiqu
a s m m d
a
Adaptació atriu amb i una coluté elemen
nir qualst, no és tres llengment d'ac
erar-se:
ció explícit
operacion
a una fun
elements
En aques
à format uell de la o igual s
és
és
don
ues i inc
addició substraccimultiplicacmultiplicacdivisió capa inverse (
de la funciun sol el
umna. nts.
sevol tamnecessar
guatges dconseguir
ta
ns
nció
s equi-esp
st cas s'as
per: [expsèrie que
si exp3 és
equivalen
equivalen
naria lloc
crementa
ó ció de matció elemenp a l’esque(x) * y
onalitat deement. Pe
many i pi declarade prograr la memò
paiats. Té
ssumeix e
p1, exp1+e sigui: igs negativa
nt a [1,3,
nt a [10,7
a la mat
als
trius nt a elemeerre, equi
l toolbox der dimens
poden ser el tamaamació), òria neces
les segü
exp3=1
+exp3,expgual o mea.
5,7]
7,4,1,-2,-
riu buida
ent valent con
de control dsions té u
er ampliaany prèvja que lssària.
ents form
p1+2*exenor que e
-5]
a []
nceptual
d’Octave
una
ades o iament 'entorn
mes:
p3,...], exp2 si
Adapta
Expre
VarVar
Comp
Aqueseleme
Opera
Operaoperad
x &x
Sentè
ació de la fux. \ y x ^ y x . ^ y -X +x X’ x.’ ++ x (-x ++ (x
essions d
r = expr r (idx) =
paració i
sts operaents s’ava
adors bo
dors avadors es co
&& y || y
ències
uncionalitatd
o o
nstt
-- x) ix --) i
a
d’assigna
expr
operado
adors treluen en t
X < y X <= y X == y X >= y X != y x & y x | y ! bool /
ooleans a
luats d’esonverteix
certcert
t del toolbodivisió capoperador poperador pnegació suma unàrtrasposta traspostancrement ncrement anterior
ació
expressexpress
ors boole
ballen sotots els ca
cert cert cert cert cert cert cert cert Fins
abreujats
squerre axen a esca
, si tant x si al men
ox de contrp a l’esquepotenciacipotenciaci
ria complexa
(decreme (decrem
sió d’assigsió d’assig
eans
obre basasos.
si x és msi x és mesi x és igusi x és masi x no éssi tant x csi x o y sósi bool és aquí esta
ts
a dreta, i alars aplic
com y sónys una de
rol d’Octaveerre elemeó ó element
conjugada
ent) x, retoent) x,
gnació a ugnació a u
se eleme
menor que enor o iguual a y. ajor o igua igual quecom y són ón certes fals
a ok.
s’esperencant la fu
n certes e les x o y,
ent a eleme
t a elemen
a
orna valorretorna e
na variablna variabl
nt a ele
y al que y
al que y e y
certes
n operandunció all.
, són certe
ent
nt
r nou el valor
e e indexad
ement. A
ds escala
es
35
a
Ambdós
rs. Els
36 For idellista_sendfor While llista_sendwh Break Contin Return If (concos 1 [else cEndif If (concos 1 [ elseifendif Unwindcos unwindcleanuend
Defin
Valor, per co
Llista
Manip
entificadorsentènciesr
(condició)sentencieshile
ue
n
ndició)
cos 2]
ndició)
f (condició
d_protect
d_protect_p
int funci
Functio Cos Endfunc
o llista, domes d’ide
d’argume
pulacions
r = expr s
) s
ó) cos 2]
_cleanup
ions
on [llistde la fu
ction
de retornentificado
ents: és
s matric
Adaptació ExecolpositeExesig
Su
Va
Re
Exes’e
Exeexeprialtnoun
Execom
ta_retornunció
: pot serors delimi
una llista
cials bàsi
de la funciecuta llistlumna d’esa al varació. ecuta llist
gui certa
rt del buc
al comen
torna a la
ecuta cosexecuta co
ecuta cos ecuta el cmera corament embre de a sentèncecuta cosmpte com
n] nom_d
r un identitat entre
d’identif
iques
onalitat deta_sentèncexpr. Lalor de la
ta_de_sen
le més int
çament de
funció qu
s1 si cons 2
1 si la cocorresponendició el
executa cclausules ia if.
s. Executcontrol su
e_funció
tificador se brackets
icadors i
l toolbox dcies una vvariable
columna
tències m
ern
el bucle m
e la cridav
dició és
ondició és ent cos 2 seif qu
cos del eelseif pod
ta cleanupurt del cos
[(llista
singular os.
pot estar
de control dvegada peidentifica
a actual
mentre la c
més intern
va
certa, alt
certa, altdel else
ue sigui else. Quden aparè
p sense ts.
a_d’arg)]
o llista se
r buida.
d’Octave
er cada ador es a cada
condició
trament
trament if a la
certa, ualsevol èixer en
enir en
]
parada
Adapta
RoCoAlAnFinSoSuPrMiMaReReDiLinLoEyOnZeRa
Àlgeb
Proce
ColGra
Ima
Ima
Ims
ació de la fuows(a) olumns (a)l(a) ny (a) nd(a) ort (a) um (a) rod (a) in (args) ax (args) em(x,y) eshape(a,mag (v, k) nspace (b,ogspace (bye(n, m) nes (n,m) eros (n,m)and (n,m)
bra lineal
chol (a) det (a) eig (a) expm (a)hess (a) inverse(anorm (a)pinv (a) qr (a) rank (a) svd(a) syl(a, b,
essamen
lormap (may2ind (i,
age(imatg
agesc(ima
show(img
uncionalitatre
) recocoreorsuprreeltr
m,n) recr
, l, n) crb, l,n) cr
crcr
) crcr
l
compcompvalor
) compcomp
a) fa la ) comp
compcomprang desc
c) soluc
t d’imatg
map) n)
ge, zoom)
atge, zoom
, mapa)
t del toolboetorna nometorna nomomprova somprova setorna índerdena elemuma elemeroducte d’etorna el v mateix pe
roba el reseforma a prea matriurea vector rea vector rea matriurea matriurea matriurea matriu
puta la desputa el detr propi i veputa l’expoputa la desinversa d
puta la noputa la pseputa la facd’una ma
omposicióciona la m
ges
m)
ox de contrmbre de filmbre de cosi tots els esi hi ha capexs d’elemments en cents en co’elements valor mínimer valor m
sidu de x/yper ser iguus diagona
amb elemamb elem
u identitat u n *m d’uu n*m de zu de valors
scomposicterminantector proponencial dscomposic’una matrrma-p d’ueudoinverctorització atriu ó de valor atriu de S
activaconveOctavpresed’imapreseimatgprese
rol d’Octaveles d’a. olumnes delements p element
ments no zcada columolumnes d’en columnm
màxim y ual que mls
ments lineaments espade dimensuns. zeros s aleatoris
ció de Cho d’una ma
pi d’una mad’una matrció Hesseniu donadana matriusa d’una md’una ma
singular Sylvester
a el color erteix escve enta –peratge Octaventa mge enta –per
e’a. d’a són nod’a no ze
zero. mna d’a ’a nes d’a
*n
alment espaiats logarsió n * m
.
oleski d’unaatriu atriu riu nberg
matriu triu
de fons ala de gri
pantalla-ve matriu es
pantalla-
o zero. ero.
paiats rítmicamen
a matriu
isos a ima
- una ma
scalada
- una ima
37
nt
atge
atriu
com
atge
38 ImsImsIndIndLoaRgbSav
Funci
Existeamb c
zeros(
ones
eye(m
rand
randn
linspac
logspa
Index
show(i, n)show(r, g,d2gray(imgd2rgb(imgadimage(fib2ind(r,g,veimage(a
ions que
eix una sècertes car
(m,n)
m,n)
ce(inici, fin
ace(inicial,
xació
) , b) g, mapa) , map) ile) b) arxiu, img,
generen
èrie de furacterístiq
nal, n)
, final,n)
Adaptació
, fmt,map
n matriu
uncions qques com
crea unfiles i n Genera mateixe retorna diagonaEn el cidentita retorna uniform retorna distribuvariança retorna del valocom n. separacaquest la separ semblanlogarítmaquest de 10 p
de la funciOctavpresepreseconveconvecarreconve
) guar
us
que podeles següe
na matriu columnes
una matres formes
una matal principacas de maat.
una mement dis
una mció norma 1.
un vectoor inicial A diferèn
ció dels elcas es coració entre
nt a linmica entr
cas iniciaper el valo
onalitat deve enta imatenta imatgerteix imaerteix ima
ega un arxerteix RGBrda la imat
m fer serents:
quadradas) amb tot
riu amb tod'invocaci
triu amb l, els elem
atriu quad
matriu stribuits en
matriu d'emal gauss
or d'elemefins el fin
ncia dels rements p
oneix el noe aquests.
space pere els elal i final rr inicial i f
l toolbox dge d’escal
ge RGB tge Octavtge Octaviu d’ imatgB a imatgetge a arxiu
rvir per g
de dimens els elem
ts els elemió que zer
els elemements estarada repre
d'elemntre 0 i 1
elements iana de
ents equienal. Tindràangs, en erò no el ombre d'e
erò amb ements drepresenteinal del ve
de control da de griso
ve a RGB ve a RGB ge e Octave u.
generar m
nsions n (ments 0.
ments a 1ros
ents a 0. n a 1. esenta la
ents a.
aleatorisvalor m
espaiats aà tants elequè es coseu nom
elements p
una sedel vectoren els expector.
d’Octave
os
matrius
(amb n
. Té les
En la
matriu
leatoris
s amb ig 0 i
a partir ements oneix la bre, en però no
paració r. En ponents
Adapta
Quan podremitjan
Els tip
Escalacolum
Lp
El sím
A
A
Vectoreleme
A
An
Al'e
Resultla maúnicam
A
Opera
ació de la futinguem
m especnçant les
Nom Var
Nom Var
pus possib
ar: entenes es nu
'expressiórimera. E
bol “:” se
A(2,:) rep
A(:,1) rep
r: es seleents del ve
A(2, [3 1]
A([2 1 2]ovament
A(3:-1:1,:exemple
ta lògic qateixa lonment aqu
A([1 0 1],
acions so
uncionalitatuna ma
cificar su expressi
iable (índ
iable (índ
bles d'índ
er que sumeren c
ó A(3,1) En la matr
elecciona
resenta t
resenta t
ecciona cector i en
) represe
,1) selecla 2ª. En
) retorna[7,8,9; 4
ue quan ngitud quelles que
3) selec
obre mat
t del toolboatriu variubmatriusons d'ind
dex_files,
dex_eleme
exs són:
eleccionaomençan
denota lriu A ante
totes les
ota la seg
ota la pri
cada una n l'ordre in
nta la fila
ciona el n l'exemp
a la matri4,5,6;1,2,
l'índex esue el no tenen l'e
cciona el t
trius
ox de contrable, reps d'aquedexació c
índex_co
ent) pel c
a la fila nt per l'1.
l'elementerior el se
files/colu
gona fila
mera colu
de les fndicat
a 1, colum
primer ele doncs
iu amb l'o,3]
stà formaombre deelement c
tercer ele
rol d’Octavepresentadsta per
consistent
olumnes)
cas de ve
/ column
t de la teeu valor é
umnes
umna
iles/colum
mnes 3 i 1
element dta ta ta
ordre de
at per un e files/cocorrespon
ement de
eda pel se
operar. ts en:
pel cas d
ctors
na indica
ercera filaés 7.
mnes indi
1
de la fila
les files
vector delumnes; ent a 1.
les files 1
eu identifAixò es
de matriu
ada. Les
a, colum
icades pe
2ª la 1ª
invertit. E
e zeros i es selec
1ª i 3ª.
39
ficador, s faria
s
files i
na
els
ª i
En
uns de ccionen
40 Les opdos tip
•
•
Les op
X.'
X'
X+Y
X.+
X*Y
X.*Y
Cell a
Pot rediferencontenfuncio`}' co
peracionspus:
matricialsmatemàtpreestab
element matrius ihan de teresultat.
Quan unelement
peracions
Y (X-Y)
Y (X.-Y)
Y
Y
arrays
esultar tnt tipus onidora quonen com om operad
s sobre m
s: operenticament. lertes.
a elemeintervinenenir les m
n operande l'altra
aritmètiq
tran trancoluels e Sum Sum Mulcolu Mult
tan neceso tamanyue servematrius
dors de c
Adaptació matrius i
n sobre lLes dim
ent: opernts de mmateixes
d és unoperand
ques són:
sposició, i
sposició mnes i caelements s
ma (Resta)
ma (Resta )
tiplicació dmnes d' X
tiplicació e
ssari comy en una ix just p N-dimencol·locació
de la funcifuncions
a matriu mensions d
ren sobreanera inddimensio
n escalar (matriu)
:
ntercanvia
complexaanvia el sigsón reals,
de matriu
) element
de matriuX i de files
element a
m convensola vari
per fer ansionals, ó i index
onalitat dedefinides
com un dels oper
e cada udependenns que, a
l'operacamb aqu
a files per
a conjugagne de la és equiva
us.
a elemen
s, les dimd'Y) han d
element.
ient ajuable. Un
això. En excepte at.
l toolbox ds es pode
tot, segorands i e
n dels ent. Les mal seu tor
ció es reuest escal
columnes
ada, canvpart imaglent a la tr
t, equivale
mensions inde coincidi
ntar vàricell arraygeneral, pel que f
de control den classif
ons està el resultat
elements atrius op
rn, seran
ealitza delar.
s.
via files ginària. Siransposici
ent a + (-
nternes (nir.
es variaby és unaels cell
fa a l’ús d
d’Octave
icar en
definit t estan
de les perades les del
e cada
per tots ó.
).
nº de
bles de classe arrays
de `{' i
Adapta
Com ede lite
I un cvariab
Igual poden
Els osobreeen el t
ació de la fuexemple, erals aleat
c = {"l
ell array ble creada
c{1} => ans
que ambn extraure
c{1:2} => ans (, [1] = u[2] = ,)
operadorsescriure etercer lloc
c{3} = 3 => c = { [1,1] =[1,2] = [1,3] =}
uncionalitatel codi setoris 2 x
literal",
el podema en l’exe
= litera
b arrays e indexan
=
un litera
0.5939930.377037
d’indexelements c del cell
= a strin= 0.6049930.108037= 3
t del toolboegüent cr2:
rand(2,
m indexarmple pre
al
(matrius t amb un
al
0.6277 0.033
xació podd’un cell
l array pr
ng
0.5657 0.348
ox de contrrea un ce
2)};
r amb elsevi es pod
) numèrn vector d
732 643
den usal array. Erèviament
213 163
rol d’Octaveell array q
s operadodria index
rics, elemd’índexs
ar-se de El codi set creat.
eque contin
rs { i }, dar així:
ments d’u
fet pgüent ins
ndrà una
de forma
un cell ar
per inseserta l’es
41
matriu
que la
rray es
rtar o calar 3
42 3.2.4
Introd
Es potvista cla bibltoolkit
Per aOctavedóna tambébàsiqu
Pel quhauríeextensl’Octavaques
Script
Un fitqualseavaluaproveeque no
A difecomend’una
Una aen unespai no comdefinirexecu
4 Fitxe
ducció
t considecomputaclioteca ests (dels q
establire, diguemnomés ené en el ‘tues són co
ue a la em de dsible. En ve, què sts, i com
ts
txer scripevol seqüarà tal coeix amb o compos
erència dnçarà perfunció; i
ltra diferè script noque les amença amr més d’utar de co
ers i fun
rar Octavcional-funstàndard. ue, certa
r una com que la n les sentterreny’ dompatible
quantitatir que eaquest a
són els scs’efectue
pt és unüència dom si s’huna form
sen una fu
els fitxerr l’ordre fcom a ta
ència amo són valtres varimb la pana funcióp les func
Adaptació ncions
ve, en quncional,
I que lament, n’h
omparativcompatib
tències, pde la bibes, quasi
t total dn té meapartat vcript, les en les ope
n fitxer del conjuagués int
ma conveunció lògi
rs de deffunction,l, l’avalua
b les funcriables loables visraula res
ó en un socions defi
de la funcis d’Octa
uant a prcom el coa resta dehi ha bast
va entre bilitat entperò val ablioteca d idèntiqu
de funcioenys, perveiem elsfuncions
eracions d
que pot unt d’insttroduït dienient d’eica.
finició de, ja que aria.
cions estàocals, persibles desservada fol fitxer sinides.
onalitat deave
estacionsonjunt dee col·lecctants).
ambduetre els doa dir que de funcioues.
ns que rò per co tipus deque perm
d’accès al
contenirtruccions irectamenexecutar
e funció, si no, Oct
à en què rò estan ds de la counction,
script i ca
l toolbox d
s, però dee sentènccions de f
es aplicacos producs’estén e
ns. De fe
tenen reontra és e fitxers meten intls fitxers.
r de fet,Octave.
nt des deuna sèrie
un d’aqutave enté
les variadisponiblemmand liaixò no orregar-les
de control d
es d’un pcies que tfuncions s
cions, Mctes de sen gran met, les fu
especta, més fàc
de què dteracciona
, pràctica Es lle
el prompte de com
uests fitxén que es
ables nomes en el ine. Unobstant s (load) p
d’Octave
punt de té més són els
atlab i soft es mesura uncions
Octave cilment disposa ar amb
ament, egirà i t, i ens mandes
xers no s tracta
minades mateix script podem
però no
Adapta
Per fepart) altres
# Evit1; # DefiFuncio# per bode.m…
Per a d’asseper mque co
Si el pla incaràctde la f
Notar identifcompientrem
# ‘no 1; Functi EndfunFuncti endfun
Malgrarefereresolds’avalu
ació de la fuer això, e cal que declaraci
tar que O
inició deo primerabuscar u
m : print
que Octegurar deitjà de laonté les in
primer eletentarà eter diferefunció).
el fet qficador filarà les
m a la líni
és’ un f
ion foo (Algoris
nction ion AlgorAlgoris
nction
at de quencia en lre tots euï realme
uncionalitatel primer
sigui quions, es p
Octave p
e funció a() un exemplt_usage()
tave llegee que el fa funció pnstruccio
ement d’uexecutar nt a un e
que Octavins que següentsia de com
fitxer de
() sme_1 ();
risme_1 (sme_2 ();
e la funcia funció ls símbol
ent.
t del toolboítem, en
elcom dipot posar
prengui c
primera.
le, a la
eixi i comfitxer est
path), llavns.
un fitxer (i imprim
espai blan
ve no innecessiti
s instruccmandes:
e funció
()
ió Algoritfoo. Aixòs referen
ox de contrn el fitxeferent a alguna d
com un fi
sub-carp
mpili, queigui en e
vors tecle
és funcmiria un nc, que a
ntentarà avaluarcions si
tme_1 () ò no és enciats per
rol d’Octaveer (espais function
declaració
txer de
peta, de
e és un l load pat
ejar simpl
ction Octamissatge
aparegués
buscar lar–ho. Aixestan en
no estigerror perqr una fun
es blancs n. En el c sense m
funció.
/control
procés inth d’Octement el
ave compe advertins desprès
a definicixò significn un fitxe
ui definidquè Octavció fins q
i comentcas de n
major efec
/ base,
ntern, entave (acc nom de
pilarà la fnt de qus de la d
ió de quca que er script,
da abans,ve no neque la fun
43
taris, a o tenir
cte,
funcio
ns hem cessible el fitxer
funció i alsevol efinició
alsevol Octave , o les
, no es ecessita nció no
44 Valors
A difedefinicdefinic
on nomllista_contin
La llissegüemàximen el v
f e
En aqd’una els vaprefer
A mésautoms’espediferendemanrecomzero.
rs en reto
erència dció de fució de fun
functiocos endfunc
m, llista_ret és un
ndran els
sta de vant exem
m d’un vevector.
function idx = 1 max = v for i = if (v max idx endif endfor
endfuncti
quest casmatriu si
alors de rirem don
s d’establmàticamenera que rnt compna. L’ass
mpte d’arg
orn múlt
d’altres lluncions qncions que
on [llist
ction
_d’arg, i cna llista –valors ret
lors de rple d’unaector i; ín
[max, id1; v (idx); = 2:lengtv (i) > mx = v (i)x = i; f
ion
s, els dosingular. Aretorn par als val
lir narginnt inicialretorni. Aortamentsignació guments
Adaptació tiples
lenguatgeque retore retornin
ta_ret] =
cos tenen–separadatornats p
retorn ha a funció ndex, el
dx] = vma
th (v) max) ;
s valors Ara bé, npoden nolors de re
n cada coitzarà na
Aquesta ft depeneimplícita de sortid
de la funcies de cornin més n múltiple
= nom (ll
n el matea per comer la func
de tenirque ret
lloc de la
ax (v)
podrien no sempreo tenir detorn, nom
op que unargout afunció enent del per la va
da, per a
onalitat deomputació
d’un vales valors
ista_d’ar
eix significmes- deció.
r no menorna dosa primera
haver-se e és possdimensionms distint
na funcióamb el
ns permetnombre ariable buixò el va
l toolbox dó, Octaveor. La siés:
rg)
cat que ee noms d
ys d’un es valors, a aparició
retornatible o con
ns compats.
es cridanombre t escriurede valoruilt-in ansalor de n
de control de sí perntaxi per
el cas ante variabl
element. element
ó d’aques
t com elenvenient;atibles, i
, Octave de valor
e funcionrs que ls no estàargout p
d’Octave
met la r fer la
terior, i es que
En el t és el st valor
ements ja que sovint
també rs que ns amb l’usuari à en el pot ser
Adapta
Les fdiferenpossibPer ex
f e
com [a
a b
i una a
—Func
Propòscrida avalorsvalors
Per ex
— Fun
Propòsnarginmissat
ació de la fufuncions snt compoble escriuxemple, in
function x = 1; z = 2;
endfuncti
a, b, c] = f
a = 1 b = [](0x c =
advertènc
ció built-i
sit: dins amb l’arg
s que la fus variable
xemple,
f() pro
[s, t] = f ()
ció de fitxe
sit: en cn_max intge indic
uncionalitatsvd i luortament re funcionvocant la
[x, y, z
ion
(), produe
x0) 2
cia.
in: nargo
nargout
d’una fungument ounció pot .
ovocaria u
Provoc
er: nargch
cas de qnclosos, rant si n
t del toolbou són exdepenen
ons que na funció:
z] = f ()
eix la sort
out ()
(nom_fun
nció, retopcional nproduir,
un nargo
caria un r
hk (nargin_
que n coretorna laés més
ox de contremples dt del valo
només es
tida:
nció)
rna el nonom_funco -1 si la
out retorn
retorn na
_min, nargi
oincideixia matriugran o,
rol d’Octavede funcionor de natablissin
ombre de cio, retora funció p
n de 0 din
argout de
in_max, n)
i amb e buida. més pe
ens built-in
argout. Salguns va
valors derna el màot produi
ns de la fu
e 2 dins d
l rang n Altrame
etit. En
n que tenSeria tanalors de
e sortidaàxim nomir un nom
unció f i
de la func
nargin_ment, retorquant a
45
nen un mateix retorn.
a. Si es mbre de mbre de
ció f.
in fins rna un utilitat
46 serveifunció
Retor
El cosretornOctave
A difeadmetassignsentèndes d’
Exempvector
f e
Notar breakafegir eleme
— Par
x per coó estigui d
rn d’una
s d’una fn. Aqueste. Té la s
return
erència dt usar-se nant valoncia. La s’un bucle
ple de fur.
function valreto for i = if (v val ret endif endfor printf
endfuncti
que aquk per sort
lògica exents no ze
raula rese
omprovar,dins del ra
funció
funció deta sentènsintaxi seg
e la sentper reto
ors per sentènciaaniuat o
nció que
valretororn = 0; //
= 1:lengtv (i) != lretorn =turn; f
("No s’hion
uesta funtir del buxtra (perero).
ervada: re
Adaptació , o veureang accep
finida pencia retorgüent:
tència rernar el vallista de
a de retosentència
comprov
rn = cap_ // Valo
/ zero, dth (v) 0)
= 1;
ha trobat
nció no eucle un cr evitar im
eturn
de la funcie, que el nptable.
er l’usuarrna el co
eturn del alor d’unae retorn rn simplea condicio
va si hi h
_nozero (or que ind’inici.
t cap ele
es podria cop trobèsmprimir e
onalitat denombre d
ri pot conontrol per
llenguata funció. variable
ement faconal.
a algun e
v) ndica que
ment no
haver es un valoel missatg
l toolbox dd’argumen
ntenir unr la resta
ge C, la En lloc ds que scilita sort
element n
no ha tr
zero\n")
scrit usaor distint ge si el v
de control dnts passa
na sentèna del pro
a d’Octad’això, essón part tir de la
no zero d
robat cap
;
ant la sende zero,
vector no
d’Octave
ats a la
ncia de ograma
ave no staríem
d’una funció,
dins un
p
ntència , sense o conté
Adapta
Quan retornfinal d
3.2.5
— Fun
Propòsespecif(IEEE referir-contindcaràctefuncion
— Fun
La seg
corresp
stder
—Func
La tercseu ide
obriria
Els va
ació de la fuOctave t
na el contde cada de
5 Patro
ció built-in
sit: La prificat (lectubig endiase a l’arx
dria el misers que ens.
ció built-in
gona forma
ponents a
rr.
ció built-in:
cera formaentificador.
Meu_arx
a l’arxiu s
lors poss
uncionalitattroba la ptrol immefinició d
ons d’a
: [idarxiu, m
mera formura-escriptun, IEEE liiu més tassatge d’eespecifica
: idarxiu_li
a de la fu
a tots els
[arxiu, mo
a de la fun. Per exem
xiu = fop
splat.dat
ibles de
t del toolboparaula re
mediatamee funció.
accés a
msg] = fop
a de la funura, noméittle endianrd. Si es
error corressi el fitxe
ist = fopen
unció fope
arxius ob
ode, arch] =
ció fopenmple,
pen ("spl
per lectu
mode :
ox de contreservada ent. Una
a fitxer
pen (nomfi
nció fopenés lectura, n, etc.), i produís usponent. Eer s’obre
n ("all")
en retorna
berts actu
= fopen (id
n retorna i
at.dat",
ura.
rol d’Octavereturn d
a sentènc
rs
itxer, mode
n obre el fietc.) i intretorna u
n error, idEl mode éper lectu
a un vecto
alment, e
darxiu)
nformació
"r", "ie
edins d’uncia return
e, arch)
txer nomfitterpretación valor en
darxiu pasés una cara, escript
or d’identif
xcloent st
sobre l’arx
eee-le");
n script on s’assum
txer amb eó de l’arqunter –idarxsaria a −1
adena d’untura, o a
ficadors de
tdin, st
rxiu obert d
;
47
funció meix al
el mode uitectura xiu- per 1 i msg n o dos mbdues
e fitxers
dout, i
donat el
48
Afegir"b" peuna "zescrip
El pardefect
Valors
L’emmlittle enumèr
L’emm
•
•
•
L’emm
•
`r' `w'
`a'
`r+' `w+'
`a+'
rem una "er obrir-loz" al fintura (nom
ràmetre ate de l’arx
s del parà
`native`ieee-b`ieee-l`vaxd' `vaxg' `cray'
magatzemaendian o rics que oc
magatzem
El bit me
El valor més alta.
L’ adreçacontigus
magatzem
El bit me
ObObcoObl’aObObpeObco
"t" al liteo en modenal de momés en m
arch seràxiu.
àmetre ar
e' El fbe' forme' form form form
form
ament de big endia
cupen més
mament lit
nys signi
del bit m.
a del valamb adre
mament bi
nys signi
Adaptació bre un arxbre un arntinguts abre o crearxiu.
bre un arxbre un arrden els c
bre o crea ntinuació
eral de me binari (ode signi
mode bina
à un liter
ch:
format de mat IEEE bmat IEEE lmat VAX Dmat VAX Gmat Cray f
dades enan. Aquess d’un octe
ttle endia
ficatiu (LS
més signif
or numèeces més
ig endian
ficatiu (LS
de la funciiu per lectrxiu per eanteriors. a un arxiu
iu per lectrxiu per lcontinguts
un arxiu del final d
mode per (és el moificaria obri).
ral que es
màquina abig endianlittle endiaD flotant. G flotant. flotant.
n diferentsta conveet:
an es don
SB) està
ficatiu (M
ric és el s altes con
n es dona
SB) està
onalitat detura. escriptura
per escri
tura i escrlectura oanteriors.per lecture l’arxiu.
obrir l’arxde per debrir un a
specifica
actual quen. an.
ts computnció gene
a quan:
al octet a
MSB) està
octet quntenen bi
quan:
al octet a
l toolbox d. Es perd
ptura al f
iptura. o escriptu. ra o escrip
xiu en mefecte). Arxiu gzip
el forma
e té per de
tadors usaeralment a
amb l’adre
à al octet
ue conté ts més si
amb l’adre
de control dden els
final de
ura. Es
ptura a
ode text,Addiciona
p per lect
at de dad
efecte.
a una coaplica als
eça més
t amb l’
el LSB. gnificatiu
eça més
d’Octave
, o una alment, tura o
des per
nvenció s valors
baixa.
adreça
Octets us.
alta.
Adapta
•
•
La figd’orde
Trasllabig i li
—Func
Propòscorrec
Sortid
—Func
Propòsnombrcas d’e
—Func
ació de la fuEl bit mé
L’adreça contigus
gura segenació de
Figu
adar arxiittle endia
ció built-in:
sit: Tancctament.
da simpl
ció built-in:
sit: Escriure no negerror.
ció built-in:
uncionalitats significa
del valoamb adre
güent moctets:
ura 3. Ord
us de daan requer
fclose (id
ca l’arxiuAltramen
le
fputs (ida
u una cadgatiu en c
puts (liter
t del toolboatiu (MSB
or numèrieces més
ostra les
denació li
ades sensreix conve
darxiu)
u. Retornnt retorna
arxiu, litera
dena de tcas d’èxit
ral)
ox de contrB) està al
ic és el s altes con
s diferèn
ittle i big e
se formatersió de d
na el vala -1.
al)
text cap at i caràct
rol d’Octave octet am
octet quntenen bi
ncies en
endian d’u
t entre mdades.
lor 0, qu
a arxiu seter de fi d
emb l’adreç
e conté ts menys
tre els
un nombre
màquines
uan l’ope
ense formde fitxer
ça més ba
el MSB. s significa
dos esq
e enter
d’arquite
eració s’e
mat. Reto(End of F
49
aixa.
Octets tius.
quemes
ectures
efectua
orna un File) en
50 Propòsun nom
Entra
—Func
Propòsde fitxpossibllegeixllegir f
— Fun
PropòsEOF, ode nov
Si lon no té
Sortid
Aquesfunciomodelen la i
—Func
Propòsplantil
—Func
Propòssortida
sit: Escrimbre no
ada orien
ció built-in:
sit: Llegexer, o un ble de nox fins el sfgetl reto
ció built-in
sit: Llegeo haver lva línia, h
s’omet més carà
da amb f
sta seccióons següelades cominterpreta
ció built-in:
sit: Imprlla cap el
ció built-in:
sit: Aquea s’escriu
u un strnegatiu e
ntada a lí
fgetl (idar
eix caràctcop hagi
ova línia, egüent caorna −1.
: fgets (ida
eix caràctelegit lon ho retorna
fgets llecters que
format
descriu cents esta
m les funcació de la
printf (pla
rimeix argl flux stdo
fprintf (id
esta funcu sobre el
Adaptació ring per len cas d’è
ínia
rxiu, lon)
ters d’arxllegit lonho reto
aràcter de
arxiu, lon)
ers des dcaràctersa com a c
egeix finse llegir, fg
com cridaan dispocions en plantilla
antilla, ...)
guments out. Reto
darxiu, plan
ió és semfitxer id
de la funcia sortida
èxit i EOF
xiu, aturan caràcterrna com e nova lín
d’arxiu, ats. Els caràcadena.
s el segügets retor
ar printf onibles p
llenguatgde forma
opcional orna el no
ntilla, ...)
mblant adentificat
onalitat de standard
F en cas d
ant-se ders. Els car
a cadennia. Si no
turant-se àcters lle
üent caràrna −1.
i altres fuer sortidge C d’igat.
sota el ombre de
a printf, per idarx
l toolbox dd sense fd’error.
sprès de ràcters llea. Si lon troba mé
desprès egits, inclo
cter de n
uncions redes amb ual nom,
control dcaràcters
difereix pxiu.
de control dformat. R
línia novegits excln s’omet,és caràct
de nova oent el p
nova línia
elacionadformat. però dife
de la cades imprim
però en
d’Octave
Retorna
va, o fi oent el fgetl ers per
línia, o possible
. Quan
es. Les Estan
ereixen
ena de its.
què la
Adapta
— Fun
Propòscadende prosprintfítems
La fuL’arguno nomd’impr
Caràctcap a amb esiguin
pc no pr
produ
P
Hi ha sistemrespec(punt)convesigui emagni
El formi el calleume
ació de la fució built-in
sit: Anàloa (o literaoveir comf retornaconvertit
unció prument cadmés sobrressió.
ters ordinla sortidael caràcte formatat
ct = 37; om_arxiu rintf ("P n
iria una s
Procès de
conversma octalctivament) flotant rsió `%f'el format itud del n
mat es poaràcter quent el co
uncionalitat: sprintf (p
oga a prial ). A dif
m argume la cadents.
rintf perdena de lre el nom
naris en a tal qualer `%' -ts i escrit
= "foo.tProces denom_arxiu
sortida co
e `foo.tx
ors per l, decimt); o comes poden o en not`%e' o `
nombre co
ot controlue indicaromportam
t del toolboplantilla, ...
intf, diferferència dnt una cana, assig
met impa plantillabre d’ arg
la caden, mentre - en la ps cap a la
txt"; e `%s' cou, pct);
m:
xt' compl
argumenmal, o m un valon imprimitació expo`%f', deponcret.
ar més prà quina é
ment ordin
ox de contr.)
reix en qde la funcadena de gnada aut
primir qa que se guments
a del forespecifica
plantilla fa sortida.
ompletat
letat al
nts entershexadeci
or caràcter en notaonencial `penent de
recisameés la connari de la
rol d’Octave
què la soció de llibtamany
tomàticam
ualsevol li passi enaddiciona
rmulari seacions defan que ePer exem
al%d%%.\n
37%.
s com uimal (`%er (`%c')ació norm`%e'. Lae quin sig
nt posantnversió aa conver
e
rtida es breria C, nexacte; lment que
nombren la cridaals, sinó
eran escre conversels argummple,
n",
n valor s%o', `%). Els nom
mal, de pa conversui el més
t modifica aplicar. sió. Per
retorna cnosaltres a funció e ja cobr
e d’argua duu infodels tipus
rits directió - introments se
sense sig%u', o mbres deunt fix u
sió `%g' s apropiat
adors entAixò modexemple,
51
com a li hem
Octave reix els
ments. ormació s i estil
tament oduïdes egüents
gne en `%x',
e coma sant la usa ja
t per la
tre `%' dificarà , molts
52 especiindica
Els flaen les
Conve
Quan d’Octas’han
pr
Si mésretornsegüeles made for
p
Si aixnomés
Sintax
Aquesconve
Caràctde con
ificadors dor de si
ags i mod seccions
ersions d
se li donave salteimprès to
rintf ("% -| 1 -| 0 -| 0
s d’un vana al prinnt. Això atrius no rmat. Per
printf ("-| 1.00 2.0-| 4.00
xò no és s una.
xi de les
sta secciórsions qu
ters en lanversions
de convees vol el
ificadors s següent
de sortid
nen valorn cíclicamots els va
%4.2f %101.00 5.0.50 3.0.33 2.
lor s’ha dncipi de lapot condués múltipexemple
"%4.2f %100e+00
el que e
s conver
ó aporta due poden
a cadena s s’imprim
Adaptació ersió permresultar j
específicss.
da per m
s a una ment a tlors de la
0.2e %8.400e-01 33e-01 50e-01
d’imprimira plantillauir a sortple exacte,
10.2e %8. 3
es vol, ca
rsions de
detalls soaparèixer
del formumeixen tal
de la funcimeten fixjustificat
s permes
matrius
matriu, letravés dea matriu.
4g\n", hi 0.3333 0.25 0.2
r en una a de formtides confe del nom
4g\n", [
al utilitza
e sortida
obre la sir en una c
ulari que l qual cap
onalitat dexar un caa la dreta
sos estan
es funcioe la plantPer exem
lb (3));
sola cridamat mentfuses si e
mbre de co
1, 2], [
r una sè
a
ntaxi precadena p
no són pap al flux d
l toolbox damp d’ama o a l’esq
descrits
ns de fortilla de f
mple,
a, la functre avançel nombreonversion
3, 4]);
rie de cr
cisa d’esrintf del f
art de lese sortida
de control dmple míniquerra.
amb més
rmat de format fin
ció de sorça d’un ve d’elemens en la p
rides en
pecificaciformulari
s especific.
d’Octave
m i un
s detall
sortida ns que
tida no valor al ents en plantilla
lloc de
ons de .
cacions
Adapta
Les esla form
%
Per exflag, `dir untipus decimno me
Amb men un
Zero oespeci
Un ennormaespaisjustificamplallista amplael valocom l’
Un esples coun (`d’omisl’argumque ha
Un alconsidcompa
Un ca
ació de la fuspecificacma gener
% amplada
xemple, e10' espe
n tipus deconcretamal, amb
enys de 1
més detacaràcter
o més caificacions
ter opcioal produes en blancada perada de cad’argume
ada de caor fos ne’amplada
pecificadonversions.') seguitssió). Tanment sega de ser e
tre espedera per latibilitat a
aràcter qu
uncionalitatcions de cral:
a flags [
en l’especcifica l’ame modificment espun mínim0 caràcte
all, les esinicial `%
ràcters fla de conve
onal especeix menysnc fins l’ar la dretaamp ambents (abmp. El va
egatiu, sigde camp
or opcions numèriqt opcionanmateix agüent en enter i no
cificador a funció pamb el pr
ue especif
t del toolboconversió
[ . preci
cificador dmplada decador, i `pecifica imm de 8 díers d’exte
specificac%' seguit
ag que mersió.
cificant l’as caràctemplada ea dins db `*'. Sigbans de lalor s’arrgnificaria .
al precisiques. Si elment peadmet l’ela llista do negatiu.
opcionalprintf d’Orintf de lle
fica la con
ox de contr en una
isió ] ti
de converel camp, `d' especmprimir uígits justiensió.
ions de cper una s
modifiquen
amplada rs que aespecificadel campgnificaria l’actual vrodoneix a
establir
ió sobre eestà espeer un entespecificadd’argumen.
l: caràcteOctave, peenguatge
nversió a
rol d’Octavecadena p
pus de co
rsió `%-1la precisiócifica l’esun argumficat a l’e
conversióseqüència
n el comp
mínima dixò, el caada. Norm. També que el s
valor a ima l’enter el flag `-
el nombreecificada ter decimdor de prnts s’utilit
er modiferò és recC.
aplicar.
eprintf del
onversió
10.8ld', eló és de 8til de conent numesquerra
de sortia:
portamen
de camp.amp es cmalment,
admet següent amprimir) més prop-' i usar
e de dígitla precisi
mal (que vrecisió `*tza com a
icador deconegut p
formular
l signe `-8, la lletranversió.
mèric en nen un ca
ida consis
nt normal
Si la concompletar la sortidespecificaargumentés usat
per. Cas el valor a
ts a escriuió, consisval zero *'. Signifia precisió
e tipus. per propo
53
i tenen
-' és un a `l' vol Aquest notació amp de
steixen
de les
nversió rà amb da està ar una t en la com l’ de que absolut
ure per stirà en en cas ca que
ó. Valor
No es rcionar
54 Les opentre
Taula d
Conv
`%d',
`%o'
`%u'
`%x',
`%f'
`%e',
`%g',
`%c'
`%s'
`%%'
Si la sresulta
Enter
En aq`%d',d’ente
Els esargumi `%xnombr
pcions eels difere
de conver
versor
`%i' EsE
E
`%X' EmN
`%E' N`%
`%G' NsU
U
E
sintaxi d’ats estran
rs
uesta sec `%i', `
ers en div
specificadment numx' ho fan pre respec
exactes qents espec
rsions
Enter com usortida, peròEnter com a
Enter com a
Enter com minúscules Nombre de c
Nombre de %E' per ma
Nombre de csigui més apUn sol caràc
Una cadena
El caràcter l
Taula 1. Ta
una espenys, per t
cció es d%o', `%
versos for
dors de èric com per argum
ctivament
Adaptació que ens pcificadors
un nombre ò són diferea nombre oc
a nombre de
a nombrei `%X' per
coma flotan
coma flotaajúscules. coma flotanpropriada pecter.
a de text.
iteral `%'.
aula resum
ecificació tant cal aj
escriuen u', `%x'mats.
conversióa nombre
ments co.
de la funcipermet i s de conv
Im
decimal aments quan s’ctal sense s
ecimal sens
e hexadecmajúscules
nt en notaci
nt en notac
nt en notacier la seva m
del que fan
de convejustar-se
les opcio, i `%X'
ó `%d' e decimam nombr
onalitat dequina intersió.
primeix
mb signe. `usen amb s
signe.
se signe.
cimal senss ó normal (p
ció exponen
ó normal (pmagnitud.
les diferent
ersió no f a la nota
ons pels d. Serveix
i `%i' al amb sigres octals
l toolbox dterpretac
%d' i `%i' sscanf per en
se signe.
punt fix).
ncial. `%e' p
punt fix) o ex
ts conversio
fos vàlidaació pre-f
descriptoxen per f
mbdós igne; ment sense si
de control dció tenen
són sinònimntrada
`%x' per
per minúsc
xponencial,
ons
a, podrienfixada.
ors de confer la im
mprimeixtre `%o',igne, dec
d’Octave
varien
ms per
lletres
cules i
, quina
n haver
nversió pressió
xen un , `%u', imal, o
Adapta
Els ind
`-'
‘+'
` '
`#
`0
Si prodígits especicalguillavors
Conve
En aqde com
La conprodudel pu
La coprodudígits especi`%E'
Les coo `%Eo igu
ació de la fudicadors s
Justifjustifi
Per lemés s
' Per lcomeJa qu
#' Per la(consun `0concr
' Ompldesprs’igno
oporcioneque en
ifiquem u. Si es cs no es pr
ersions d
uesta secma-flotan
nversió `int sortid
unt decim
nversió `int sortiddesprés
ifica. L’exés sembl
onversionE' (respecal a la
uncionalitatsegüents
fica cap aicació normes conversi el valor es conver
ença amb e l’indicada converssultar Ope0x' o `0Xret per les e el camrés de quaora si el `-
em la prens apareuna precionvertís roduiria c
de coma
cció es trant: `%f',
%f' impria de la fal està do
`%e' impa de la fodel punt
xponent sant però
s `%g ' ictivamentprecisió;
t del toolbosón signi
a l’esquerrmal dreta)rsions ambés positiursions amun signe
dor `+' asssió `%o', ening and ' (respectconversio
p amb zealsevol ind-' està esp
ecisió, aqeixeran (sió, el nun valor
cap caràct
flotant
acten les `%e', `%
imeix el sforma [-]donat per
primeix eorma [-]dt decimasempre col’ expone
i `%G' imt) si l’ex altrame
ox de contrificatius:
ra el resu). b signe `.
mb signe més o mesegura quforça queclosing fi
tivament) ons `%d', eros en llodicació depecificat, o
questa es(produeixombre s’zero am
ter.
especific%E', `%g
seu argumddd.ddd, la precisi
el seu ard.ddde[+l està coontindrà ent va ma
mprimeixexponent foent usen
rol d’Octave
ultat en e
%d' i `%
`%d' i `enys, posae el resulte el primeles). Per iniciant e`%i', o `%oc d’espae signe o o si s’ esp
specificar zeros ’imprimei
mb una pr
cacions deg', i `%G'
ment en on el n
ó.
rgument |-]dd. Un
ontrolat pal menys
arcat amb
en l’argumos menor l’estil d
e
el camp (
%i', imprim
%i', si ear un a estat inclou ser digit si`%x' o `%l resultat.%u'. is. Els zebase. Aquecifica un
rà el nominicials sx amb tarecisió ex
e convers'.
notació dombre de
en notacn cop mésper la pre dos dígit
b la lletra
ment ambr que -4 ode `%f
en lloc d
meix un s
el resultatspai en blsigne. igui `0', %X', pref. No té un
ros es situest indicana precisió
mbre mínsi cal). ants dígitxplícita de
sió per no
de coma-fe dígits d
ció expons, el nomecisió quts. La con`E' majú
b l’estil deo més gr'. Zero
55
e la
igne
t no anc.
com ixen n ús
tuen ador ó.
nim de Si no
ts com e zero,
ombres
flotant, desprès
nencial, mbre de
e se li nversió úscula.
e `%e' an que os que
56 s’arrospunt d
Els sig
`-
`+ `
`#
`0
Precisles codefectpunt despeci0, o n
Altres
En aqu
La conespeciprecis
La copreciss’escricap all’esqu
Entra
sseguin sdecimal a
gnes segü
' Justifdreta
+' Inclou' En el
espaicosa
#' Especconveno s’e
0' Ompldretaespec
ió especifonversionte és de 6decimal pifica el noo està es
s conver
uesta sec
nversió `ificar jusió o mod
onversió ió per indiurien elsl flux de erra. No
ada amb
s’eliminenpareix no
üents pod
fica el resu. u sempre cas de qu en blanc.que s’ignocifica que ersions `%eliminin. le el camp de qualscificat.
fica quans `%f', 6. Si expper compombre depecificad
rsions de
cció es de
%c' imptificació
dificadors
`%s' imdicar el ms caràctersortida. Ehi ha més
format
Adaptació n de la paomés si va
en usar-s
ultat cap a
un signe pue el resul. Ja que uoraria si vael resultat
%g' i `%G
p amb zerosevol signe
ts dígits s`%e' i licitem la
plet. Per e dígits sia per `%
e tipus
escriuen c
rimeix una l’esquede tipus.
primeix màxim nors de la caEl flag `-s flags de
de la funciart fraccioa seguit d
se per mo
a l’esquerr
positiu o nltat no com
un `+' fara precedit t sempre i
G', fa que
os en lloc e. Aquest
segueixen`%E'. Ena precisió les convegnificatiu
%g' o `%G
conversion
n sol caràerra. No .
una cadembre de adena fin-' es pot efinits, ni
onalitat deonada del de dígit.
odificar e
ra. Norma
negatiu enmenci ambria que el d’un espa
inclourà une zeros des
d’espais; a etiqueta
n el caràcn els trea 0, es s
ersions `us que imG' es pren
ns diverse
àcter. El hi ha m
ena de tcaràcters
ns el de tusar per precisió o
l toolbox dresultat
l comport
lment ho f
el resultab cap signresultat ti
ai en blancn punt decsprés del
els zeros ea s’ignora
cter de pus casos suprimiria%g' i `%primirà. S
n com a 1
es per pr
flag `-' emés flags
text. Es s a escriuterminaciespecific
o modific
de control di un carà
tament:
faria cap a
at. ne, insertaingués sigc. cimal. Perpunt decim
es situen asi tenim
unt decimla precisa el caràc%G', la pSi la prec
1. /vale v
intf.
es pot usdefinits,
pot espure; en aló (nul) s’
car justificcadors de
d’Octave
cter de
a la
un gne,
les mal
a la `-'
mal per sió per cter de precisió cisió és val.
sar per ni de
ecificar tra cas ’envien cació a e tipus.
Adapta
Octaveformaempraa les d
— Fun
— Fun
En la el resutotal d
En cad’ítem
En la especiescalacomparealitz
—Func—Func
ació de la fue ofereix t. Hi ha ar-se per de C.
nció built-
nció built-
primera ultat en lade dades
Inf
nf [nf, Inf]
[nf, nc]
s de no ms llegits e
forma sificador dar de reatible amzades es r
ció Builtció Built-i
uncionalitatles funcidos for
extreure
-in: [val,
-in: [v1, v
forma, lla matriu va llegir. P
Llegeix columnLlegeix Llegeix amb nfmúltipleLlegeix amb nfmúltiplezeros.
especificexitosam
egona, llde conveetorn. Aqmb versioretorna a
t-in: [vain: [v1, v
t del toolboions scanmes de vectors
cont] = f
v2, ..., co
egeix de val. L’aPot prend
tant coma. fins nf eletant com
f files. Si ee de nf, la
fins nf *f files. Si ee de nf,
car tamaent es ret
egeix d’ ersió en questa foons prèvi
cont .
l, cont] v2, ..., con
ox de contrnf, fscanf,cada unde dades
fscanf (ida
ont] = fsc
idarxiu drgument
dre qualse
m sigui po
ements, rem sigui poel nombre a última co* nc elemel nombre com aba
ny, assutorna a c
idarxiu dplantilla
orma és ies d’Oct
= sscant] = ssc
rol d’Octave, i sscanf a d’aque
s des d’ar
arxiu, pla
canf (idarx
d’acord amopcional
evol dels v
ossible, re
etornant uossible, ret
d’elementolumna l’oments, ret
d’elementns, posar
meix el ont.
d’acord acorrespomés se
tave. El
anf (cadeanf (cade
eper llegi
estes funrxiu, i l’alt
antilla, tam
xiu, plant
mb la plal tamanyvalors seg
etornant u
n vector ctornant unts que llegmplirà amtornant unts que llegria autom
valor In
amb planonent amemblant nombre
ena, plaena, plant
ir entradencions. Utra és se
many)
tilla, "C")
ntilla, rety especgüents:
un vector
columna. na matriugeix no és
mb zeros. na matriugeix no ésàticament
nf. El n
ntilla, ammb un so
a C, i de conve
ntilla, tatilla, "C")
57
es amb na pot mblant
tornant ifica el
r
u s
u s t
nombre
b cada l valor també
ersions
amany)
58 Just cen llocde fitx
Les cargumla sintla de formacamp qualselínies)blancsd’entrretornsegües’hagi
Sintax
La cadespecien la d’entrserviridespré
Altres corres
Els esforma
En mécaràct
Un caespeci
com fscanc d’un fluxer.
rides a ments es taxi d’esp
printf, lt lliure i fix. Per
evol quan en l’arx
s en la plaada. Qua
na immednt caràctn convert
xi de con
dena de ificadors plantilla
ada es llia per reés.
caràcterspondre e
specificad general:
% flags
és detall,ter inicial
ràcter flaificació. Q
nf, exceptux. Arriba
scanf sóllegeixen pecificacioa interprpatrons dexemple
ntitat d’exiu d’entrantilla troan es prodiatamentter a llegtit correct
nversió d
text de lde conve farà quegeixin i
econèixer
s, que noexactame
ors de co
s amplada
una esp`%' segu
ag opcionaQuan sca
Adaptació te en quèar al final
ón semblsota el f
ons de coretació dde correse, moltesspais blarada. Ordobaran coodueix unt, deixantgir-se deltament.
d’ entrad
a funció ersió ( comue els es
descartiuna com
o siguin pnt amb e
onversió
a tipus c
pecificacióuit d’una
al `*', quanf troba
de la funciè els carà de cade
ants a lformat d’uonversió e’aquesta spondèncs conversancs (incldinàriameoncordançna falladat el primel flux, i s
des
scanf comencen aspais de n. Així, d
ma, amb
part d’espls caràcte
en una c
conversió
ó de convseqüènci
ue indica una esp
onalitat deàcters es na es tra
les crideuna cadeen la plan
s’orientacia simplesions scaosos esp
ent, caràcça exacta per faltaer caràctescanf ret
nté caràcamb `%')
caràcterdoncs, poespais b
pecificacioers en la c
cadena sc
versió d’ea per:
ignorar epecificació
l toolbox dprenen dcta com
s a prinna del fontilla és ma més caes, no tananf saltenais, tabu
cters queamb carà
a de concer no conorna tots
cters ord). Qualsers blancsosar ` , blancs op
ons de cocadena d
canf del
entrada c
el text lleó de con
de control ddel text ca condici
ntf, en qormulari. molt semap a inpnt a formn per soulacions i e no són àcters encordançancordant s els ítem
inaris junevol espas en la c' en la p
pcionals a
onversió ’entrada.
formulari
consisteix
egit per anversió q
d’Octave
cadena ió de fi
què els Mentre blant a uts de
mats de bre de noves espais el flux , scanf com el
ms que
nt amb ai blanc cadena
plantilla abans i
han de
i tenen
en un
aquesta ue usa
Adapta
aquesconveincrem
Un enlecturaés assabanscaràctmàxim
Un tipfunciócompa
Taula
`%
`%
`%
`%
`%
`%
`%
`%
`%
En el això gargum
ació de la fut flag, llersió, per
menta el
ter opcioa de caràsolit o qua. Moltes ters descma.
pus opcioó scanf datibilitat a
a de conv
Sí
%d'
%i'
%o'
%u'
%x', `%X'
%e', `%f', `%
%s'
%c'
%%'
cas de qgeneraria
ments de m
uncionalitategeix l’inrò descacomptad
onal decimàcters de an troba uconversio
cartats no
nal de md’Octave,amb l’sca
versions
mbol
g', `%E', `%
Taula 2. T
ue la sinta un commés sim
t del toolbonput com rta aqueor d’assig
mal que ela cadenaun caràctons descao es ten
modificado però enf de llen
d’entrad
ente
entellengenteente
ente
ente
%G' nom
cad
cadllegcamcarà
Taula que co
taxi d’unamportameplement s
ox de contr dirigit pest inputgnacions
especificaa input s’ater que noarten carànen en c
or de caràn canvi
nguatge C
da
er amb sign
er amb signguatge C dera. er sense sig
er sense sig
er sense sig
mbre de com
ena conten
ena d’un o it ve det
mp donada pàcter literal
onté els esp
a especifient no ds’ignoren
rol d’Octaveper la rest, no reexitoses.
l’amplituatura ja so concordàcters encompte p
àcter. Aqsí ho re
C.
Correspo
ne opcionalm
ne en qualsdefineix per
gne escrit e
gne en deci
gne en hexa
ma flotant a
nint només c
més caràctterminat peper la conve`%'
pecificadors
icació de definit a .
esta de l’eetorna ca
ud màximsigui quanda, el que blanc in
per l’amp
quest caràeconeix
ondència
ment escrit
sevol dels fr especifica
n octal radi
mal radix.
adecimal ra
mb signe.
caràcters no
ters. Nombrer l’ampladersió.
de convers
conversipriori. P
especificaap valor,
ma del can aquest e sigui qunicials, i aplitud del
àcter l’ignper prov
en decimal
formats quer una cons
x
adix.
o blancs.
re de caràcda màxima
sió
ó no fos Per acab
59
ació de , i no
mp. La màxim e passi
aquests camp
nora la veir de
.
e el tant
ters de
vàlida, ar, els
60
3.2.6
Les fude la mateixd’entrincorpsegüeenter
Hi ha fitxerssemprllegibi
— Fun
RetornOctavecomm
— Fun
RetornLes dtravés
— Fun
Retornen el cap apromp
Impre
6 FuncC
uncions dfunciona
x llenguaada resu
pora ni cont, nomfque s’ass
tres fitxs puguin re cal uslitat que
ció built-in
na el valoe funcion
mand line.
ció built-in
na el valoades escs del pag
ció built-in
na el valocas de q
al paginapts.
essió grà
cions d
’entrada alitat de atge C. Lulta lleugntempla
fitxer fa rsocia al fit
xers que accedir-s
sar els noens atorg
: stdin ()
or numèrina interac
: stdout ()
or numèrcrites capinador.
: stderr ()
or numèrque la paador. D’u
àfica
Adaptació d’entrad
i sortidala bibliot
La llista erament el pas d’
referènciatxer, tal
estan sse usant oms simgarà als p
ic correspctivament
)
ric corresp a la so
ric correspginació etilitat ex
de la funcida i so
a, a l’estiteca estàd’argumediferent
’argumena a un nocom ho r
sempre dels correbòlics re
programes
ponent pet, aquest
sponent cortida es
ponent caestigui a xclusiva p
onalitat deortida s
l C, d’Octàndard dents per . Quin éts per refom de fitretorna la
disponibleesponentscollits ens.
el flux d’e es filtra
cap al flutàndard
ap al flux‘on’, l’estper prod
l toolbox dsegons
tave prop’entradesalguna d
és el motferència. txer i fida funció fo
s. Malgras ids numn la taula
entrada ea cap a la
ux de sornormalm
x d’error tàndard euir miss
de control ds l’estil
porcionens i sortidde les futiu? Octa En el
d a un nopen.
at que amèric dea, per la
estàndarda funció d
rtida estàent les f
estàndarerror no satges d’
d’Octave
de
n molta des del uncions ave no
fitxer nombre
aquests fitxer,
millor
. Quan d’edició
àndard. filtra a
rd. Fins s’envia error i
Adapta
-- Func
Dibuixnom dde fitx
Opcion
Dispo
Valors
Generfitxersamb LTeX).
ació de la fució de fitxe
xa un gràdel fitxer xer, la so
ns:
-Pprin
-color-mono-solid -dash-portr-liscap-ddev
ositiu de
s possible
ps ps2 psc psc2 eps eps2 epsc epsc2 tex epslatepslatpstex pslatex
ra un fitxs produïtsLaTeX. ElsEl dispos
uncionalitatr: print (no
fic, o ho ( fitxer d
ortida s’en
nter Estenv
r o Lín ed Línrait pe Orivice
sortida
es per a d
Postscript
Postscript
ex exstandalo x
er LaTeXs per eps altres fositiu tex é
ill
t del toolboomfitxer, op
envia a ude sortidanviaria ca
ableix el nviant el grà
ies monoc
ies contínu
entació de
evice (dis
(nivell 1 i
t encapsu
one
X (o TeX) slatexstaormats ess el mate
ox de contropcions)
un fitxer.a). Si no
ap a impre
nom d’impàfic si no e
crom o col
ues o disc
el dibuix.
spositiu):
i 2, mono
ulat (nivell
per etiqndalone s poden ineix que ep
rol d’Octave Nomfithaguéss
essora.
pressora aespecifiqu
or.
ontinues.
i color)
1 i 2, mo
uetes, i epoden pncloure epslatex.
etxer no essim espec
a la qual sem nomfit
no i color)
eps/ps perocessar-n un docu
specifica cificat cap
s’acaba txer.
)
er a gràf-se directument La
61
sino el p nom
ics. Els tament aTeX (o
62
Altres
Fent:dispon
Si no f
-F
-F
-F
fontnacorel 'Switzfontna
El nom
dispositi
sysnibles.
figura el d
Ffontnam
Ffontnam
F:size
ame estai fig).
erliLight' ame no es
mfitxer i o
asimcdr corehpglfig dxf mf png pbmemf
us estan
stem("con
dispositiu
me
me:size
bleix la fPer deper Co
s conside
opcions es
Adaptació m Adobe
el CorelDl HP lle
XFig AuperMetaf
Portam PBMp
Micro
suportats
nvert")
u, aquest
font de pefecte, ‘rel. O 'Tra pel dis
s poden e
de la funcie Illustrato
Draw enguatge p
rCAD font ble netwo
plus soft Enhan
s per a co
ens s
l’agafa d
postscript ‘HelveticaTimes-Rospositiu fi
especifica
onalitat deor
plotter
rk graphic
nced Meta
onversió d
urten el
e la pròp
(per usaa' s’estaoman'. sig.
ar en qual
l toolbox d
cs
file
d’ ImageM
s forma
ia extens
ar amb pbleix peze es d
sevol ord
de control d
Magick.
ats que
sió del fitx
postscript,er PS/Asdona en
dre.
d’Octave
estan
xer.
, asim, sim, i punts.
Adapta
4 CO
4.1
L’anàlsistemde coserveimodellinealsd’aproendav
MatlabequacanàlisQualsetempstransfpolinoparciauna fo
Per ilempraqual esobre ressord’esmrepresmesurL’equadiferen
I l’equ
ació de la fuContrOctav
Mode
isi i dissemes realsoses tals xen per ls en sí es que vaoximar-sevant LTI)
b utilitzaions d’esi de sisevol d’aqs continu ferència omis o unals. Els mormulació
l·lustrar arem l’exes mostra
una masrt amb coorteïmensentada ra p que ació de ncial de s
)( xbtxm +
uació de m
uncionalitatrol deve
elitzac
eny de sis. Aquestscom pr
estudiar estan subarien ame amb fun
o simula
a modelsstat, fent stemes duestes fo(analògiqes podena de dueodels en basada e
les divexemple cl en la segssa m: uonstant dt b. La per x(t).proporciomovimen
segon ord
()( tkxtx +
mesura pe
t del toolboe sist
ció de
stemes lis modelsrocessos la resposbjectes ab el temncions linr-se num
s en la possible
de contrormes de ques) o dn expreses formesl’espai d
en matriu
erses foràssic d’ugüent figna força
de ressortposició
. Connecona un vont de ladre:
)() tut =
er al pote
ox de contrteme
sistem
neals i des, que sóquímics,
sta dinàma restriccmps o béeals de t
mèricamen
forma daixí l’ap
rol tant models e
de temps ssar coms factoritz’estat són
us.
rmes en un sistemura. En ad’entrad
t k i un ede la mctem a oltatge dea massa
enciòmetr
rol d’Octavees am
mes
e control n represemaquinà
mica dels ions semé no potemps invnt.
de funciolicació de“clàssiqu
es poden discret (d
m un polzades: zen idonis p
què poma ressoraquest sisda que deesmorteïdassa en la massae sortida
m està
re és:
emb M
començaentacionsària i cisistemes
mblants: eden analvariant (p
ons de te tècniquues” comexpressa
digitals). inomi, uro-pol-guper Matla
odem forrt-massa-tema, treepèn del dor viscós
funció da un poty(t) prop donada
Matlab
a per mods matemàrcuits elès reals. Aels sistemlitzar-se per abreu
transferèes de dism “modear en formLes funci
un quocieuany o frab pel fet
rmular m-esmorteïes forces temps us amb codel temptenciòmeporcional a per l’e
63
b i
dels de àtiques èctrics,
Així, els mes no o han jar, en
ncia o sseny i ernes”. mes de ions de ent de accions de ser
models, dor, el actuen (t), un onstant ps està etre de
a x(t). equació
64
L’equavariabvariabmodelintegrdetermd’anàl
4.1.1
L’anàldetermfreqüèLaplacen el diferen
on s é
5 Un en un te
)( pxty =
ació pel ble que reble de sorl matemàrem l’equminar el isi s’ha d
1 Func
isi dels minar cerència. Perce de l’eqdomini dncial ante
(ms
és la varia
s =
sistema es cemps finit.
)(tx
Fig
potenciòepresentartida (y). àtic del ació del movimenenominat
ció de t
sistemesrtes propir fer aquequació ende la freqerior és:
2 kbss ++
able comp
ωσ j+=
considera es
Adaptació
ura 4. Siste
metre és la dinàmJuntes, a
comportamovimen
nt de la mt anàlisi e
transfe
s lineals etats dinàests anàli el dominqüència.
)() UsXk =
plexa :
table si, al se
m
x
de la funci
ema molla-m
s un exemica del saquestesament dint aplicanmassa enen el dom
erència
i de càmiques,isis sovintni temporLa transf
)(sU
er excitat, le
k
b
x
onalitat de
massa-esmo
emple deistema (xdues eq
nàmic dent tècniqun funció
mini del te
a
control a com l’est obtindreral per poformada
s seves sorti
b
l toolbox d
orteïdor
e situacióx en aqueuacions pel sistemues numèdel tempmps.
amb freqtabilitat5 em una toder analde Lapla
ides assoleix
de control d
ó en la est cas) nproporcio
ma. Si noèriques, pps. Aques
qüència i la resporansformlitzar el sace de l’e
xen un cert v
d’Octave
que la no és la nen un
osaltres podrem st tipus
implica osta en ada de
sistema equació
valor finit
Adapta
Aquestrelacio
La func
Freqüede tran
El primque es
Tambéde tranumeruna sode tra
4.1.2
La terés la f
Pot semoltesfuncio
ació de la futa equacióna el movi
(H
ció de tran
(
(
X
Y
entment utnsferència
u(s
mer bloc s controla
é podem ansferèncrador és ola entradnsferènci
2 Form
rcera reprfactoritza
er molt cs metodo
ons de tra
uncionalitató es pot reiment de s
)(
)()( =
sU
sXs
sferència p
1)(
)( == ps
s
ilitzem diai les variab
Pla
s)
represena, i el seg
combinacia com asimplem
da i una ia és:
ma zero
resentacióda, o zero
convenienologies dnsferènci
t del toolboeescriure portida del s
1
)
)2 +
=ms
pel potenc
10
grames debles d’entra
anta
Figur
nta el mogon bloc r
ar els bloca quocienent un esola sorti
o-pol-g
ó importao-pol-gua
nt descriude dissenia o espai
ox de contrper donar usistema x(
1 =+ skbs
ciòmetre
e blocs peada i sortid
Me
x(s)
ra 5. Planta
odel de prepresent
cs en un nt de doescalar. Eida (SISO
uany
ant que sany.
ure un mny tendei d’estats
rol d’Octaveuna funciós) amb l’en
34
12 ++ ss
r mostrar lda d’un sis
esura
10
y
i mesura
lanta, qua el mode
de sol, eos polinomEn el cas O), la form
’utilitza p
model d’aeixen a e.
e de transfentrada u(s)
a relació etema.
y(s)
e és la pel de mes
expressanmis, on de siste
ma per es
per model
aquesta mestar ori
erència H():
entre les fu
part del ssura.
nt així lael polino
emes quescriure fu
ls LTI en
manera mientades
65
(s), que
uncions
sistema
funció omi del e tenen uncions
Matlab
malgrat cap a
66 La utipolinorespec
Per últdescom
on p1, determ
4.1.3
En el és el d’entrdiferenvectorequac(aquesrepresdominmodeldiferènreprescompol’espal’estatd’espade múserà, transfsistemdimen
Tornaequac
ilitat d’aqomis del nctivament
tim, les fumposició e
.. , pn sóminar la tran
3 Mode
camp de nom d
ades, soncials ders per abions difest darrersentació dni temporlitzar i ancia de sentaciononents lini que té t el podemai d’estat últiples e de fe
ferència imes SIMOnsions.
nt a l’exió de mov
questa fonumeradot).
uncions den suma de
ón els polnsformada
el en l’
e l’enginydel modeortides e primer bstraure’serencials r cas, sed’espai dral- ens analitzar
l’aproxs en l’e
neals i conper eixosm represeés el méntrades, t, la mé models
O o MIMO
emple anviment:
Adaptació orma és or i del d
e transferèe fraccions
s i r1, .. ,a inversa de
espai d
eria de cel matemi variabordre.
s del nomi algèbrimpre qu’estats –proveeix sistemes
ximació spai d’esndicions is les varientar coms naturalmúltiplesés convezero-polper la in
nterior de
de la funcique mo
denomina
ència tambs parcials, q
,rn són else Laplace
d’estat
control, umàtic d’ules d’esLes vari
mbre d’enques este el sistque tam
d’una v amb men dom
stats no inicials zeables d’m un vec en l’entos sortidesenient pl-guany encomodita
e ressort
onalitat destra diredor (els z
bé les podque és:
s residus. i pel disse
ts
na represun sistemstat relaables estntrades, tan escritema dinà
mbé rep evia conve
múltiples emini freq
està limero. L’espestat. Lltor dins dorn matrics (MIMO)er trebaestan limat de trac
t-massa-e
l toolbox dctament zeros i po
dem expre
Aquesta ny de cert
sentació ma físic ccionats tan expresortides tes de àmic siguel nom d’enient i “entrades qüencial, mitada a pai d’estatlavors, end’aquest cial Matla), aquestllar-hi.
mitats a dctar amb
esmorteïd
de control dles arre
ols del si
essar en la
forma és tipus de fi
d’espai dcom a cper equessades i estats;forma mui LTI )’aproxima“compacti sortidel’ús d
sistemet fa referèn aquest espai. El
ab. Per sista represe
La fundescripciomatrius d
dor, que
d’Octave
ls dels stema,
a forma
útil per ltres.
d’estats conjunt uacions com a i les
matricial ). La ació en ta” per es. A de les s amb ència a sentit, model
stemes entació ció de ons de de tres
té per
Adapta
Podem
A contd’equa
i l’equ
Empramodel
Que, p
4.2
El Tosistemlinealsen tema puntinterapujada
ació de la fuxm
m definir:
()(
()(
2
1
xtx
xtx
==
tinuació, acions dif
tx
xtx
−=
=
2
21
)(
)(
ació de m
1 ()( gtx =
ant notacl d’espai d
)(
)(
ty
t
==
CxAxx
per aques
[10)(
2
1
ty
x
x
=
−
=
Matla
oolbox™ màticamens. Podem mps i freqt els paràctives, i a, marge
uncionalitat)()( txbtx +
)(
)(
t
t
veiem l’eferencials
xm
bx
m
k
t
−1
)(
mesura co
10),( ux =
ió matricd’estats
()(
()(
tDut
tut
++
xBx
st exemp
]00
43
10
2
1
x
x
−−
ab Con
de sint, analitespecific
qüència pàmetres d
verificares de gu
t del toolbo)() tkx =+
equació d de prime
m
ux −=+2
om:
1x
ial, aques
)
)
t
t
le, repres
)(0
1
0
2
1
tu
x
x
+
+
ntrol S
stemes tzar, disscar un moper comprdel contror requisituany i fa
ox de contr)(tu
diferenciaer ordre a
xx −− 21 43
st model
senta
)(tu
System
de consenyar iodel linearendre coolador utits de fuase. Le
rol d’Octave
l de segoacoblades
u+2
de sistem
ms Too
ntrol pri manipul de siste
om el sistlitzant tèc
uncionames interfíc
e
on ordre cs:
ma pot es
olbox
roporcionalar sistem
ema, traçaema es ccniques aent, comcies gràfi
com un c
scriure’s c
a einesmes de ar les res
comporta;automatitm el temiques d
67
conjunt
com un
s per, control spostes ; posar zades i
mps de d’usuari
68 basadprocés
Aspec
o
o
o
o
o
o
Treba
Les tèsistemsistemanalitzcompolimitac
Els mser útrobust
Crean
es en flus d’anàlis
ctes clau
Habilita utilitzan
Permet mitjança
Optimitzrequisits
Represeespai dfreqüen
Conversde temsisteme
Fa ús LAPACK
allant am
ècniques mes de coma a conzar els mortament,cions.
odels linetils en altt o el de C
nt i mani
uxgrama ‘i i disseny
u
el dissennt diverse
analitzaant un GU
za el funs de tipus
enta i mad’estats, cial.
sions entrmps conti
s d’ordre
d’algoritK i SLICOT
mb el Too
de controntrol. Aqtrolar. Us
models d’a, funcio
eals del tres prodControl d
ipulant m
Adaptació ‘Workflowy.
ny de siss tècniqu
r les resUI o funci
ncionames tempora
nipula mzero-pol-
re les repnu, i coalt.
mes innT per a op
olbox de
rol linealsuest Toolsant les aquest penament
Toolbox ductes de e model p
models li
de la funciw’ ens gu
stemes deues clàssiq
spostes diones de
ent de sial, i freqü
models lin-guany,
presentacomputa a
ovadors ptimitzar
e Control
s són la lbox ens eines de
er assolir (o resp
de sistemdisseny
predictiu.
ineals
onalitat deien a trav
e control ques i d’e
del sistela línia d’
stemes düencial.
eals comi tipus d
ions habiaproxima
construïel compo
l de siste
fusió depermetrà visualitzun coneixposta) e
mes de co com só
.
l toolbox dvés de ca
d’un sol espai d’es
ma i el ordres.
de contro
funció dde dades
tuals, discions d’o
ts en leortament
emes
l disseny crear mozació intexement sen situa
ontrol pon: el Too
de control dda pas d’
llaç i mustats.
comport
ol per a
e transfes de res
scretitza ordre ba
es biblioi precisió
y i l’anàliodels lineeractiva psuficient dcions re
oden, perolbox de
d’Octave
’aquest
ulti-llaç
tament
reunir
erència, sposta-
models aix per
oteques .
si dels eals del podrem del seu eals, i
r últim, control
Adapta
El toolmodelrepreszero-presposo discretard
El tool
o
o
o
Constrfer el disponToolboToolbol’objecsistem
El conl’anàli
Les tèaqueslineals
En aqmodel
4.2.1
Matlabaltra Aques
ació de la fulbox de cls –lineasentacionpol-guanysta freqüecret. A mds de tem
lbox de s
Fer opera
Construcconnexió
Discretitz
ruir un mdisseny
nible, es ox d’idenox de siscte que
mes de co
ntrol systsi i el diss
ècniques mts sistems i invaria
uest aparls i funcio
1 Conv
b té variei de sis
stes funcio
uncionalitatcontrol dels- dels s normal
y, la formencial. El
més, tamps, com b
istemes d
acions ari
ció de dide mode
zació de m
model lin d’un sipot constificació d
stemes derepresentntrol per
tem toolseny de s
matemàtimes supoants en el
rtat entraons de dis
version
es funciontemes dons de co
t del toolboe sisteme
sistemess es supma explícs modelsbé possibucles de
de contro
tmètique
agrames els en sèr
models de
neal de lastema destruir un de sisteme control ta la plaanalitzar
box de sistemes a
ques emposen protemps (L
arem en lsseny i an
ns de m
ns que face temps
onversió i
ox de contres ens pes dinàmporten, incita i less lineals pbilita mo
e realimen
l proporc
es sobre e
de blocsrie, paral·
e temps c
a planta nel contro-ok - aju
mes. Qua com a o
anta, ja r i control
MATLAB automàti
prades peocessos qLTI).
es dues qnàlisi.
models
ciliten la c continu els seus
rol d’Octaveermet repics com
ncloses la s descrippoden serodelar i sntació am
iona com
els models
s complexlel, o rea
continu.
normalmel. Si caustant daalsevol mobjecte. es pot fear-lo.
conté fucs de con
er Matlabque són
qüestions
s
conversió a sisteusos es r
epresentar
a objecfunció d
pcions d’er: SISO, simular e
mb retards
andos pe
s lineals
xes mitjalimentaci
ent és el p model ades de pmodel potUn cop her servir
uncions pntrol.
per dissefísicame
s següent
d’una fomes de resumeix
r i manipuctes. Tote transfeespai d’e MIMO, c
en els siss.
er:
nçant la ó.
primer pde plant
prova at importahagi esta
el Toolb
per al m
enyar i anent realit
ts: Conve
rma de mtemps d
xen en la T
69
ular els tes les erència, estat, i continu stemes
simple
pas per ta està mb el
ar-se al t creat box de
odelat,
nalitzar zables,
rsió de
model a discret. Taula.
70
Funci
La fun
En l’eq
La funles made l’emostr
L’equa
on =A
Pot coperíod
Fun
c2d
residu
ss2tf
ss2zp
tf2ss
tf2zp
zp2ss
zp2tf
ió c2d
nció c2d c
)(t Axx =
quació d’e
)1(nx =+
nció té doatrius A d
equació deig desitj
ació de pl
)(t Axx =
−−
=3
10
onvertir-sde de mos
ció
Esp
e Exp
Esp
Esp
Fun
Fun
Zer
Zer
converteix
()( tut Bx +
espai d’es
)(nd xA +=
os matriu
d i B d de d’espai d’jat
anta d’es
()( tut Bx +
4
1 i =B
e en unastreig de
Adaptació
pai d’estat
pansió de
pai d’estat
pai d’estat
nció de tra
nció de tra
ro-pol-gua
ro-pol-gua
Taula 3. C
x l’equaci
)t
stats de t
)(nudB+
us de sortl’equació’estats d
spai d’esta
)t
1
0.
equació 0.1 sego
de la funciPr
ts continua
fraccions
ts a funció
ts a zero-p
ansferència
ansferència
any a espa
any a func
Conversions
ó d’espai
temps dis
tida: [Aó de tempe temps
ats de tem
d’espai dns usant
onalitat deopòsit
a a espai d
parcials
de transf
pol-guany
a a espai d
a a zero-p
ai d’estats
ió de tran
s entre mode
d’estats
scret:
d,B d] = ps discret
continu.
mps cont
d’estats daquestes
l toolbox d
d’estats dis
erència
d’estats
pol-guany
sferència
els
de temps
c2d(A,B,Tt usant le. Ts és
inu anter
de temps s instrucci
de control d
screta
s continu
Ts). Detes matrius el perío
rior:
discret aions:
d’Octave
:
ermina s A i B ode de
amb un
Adapta
Els va
Per taés:
Que re
Funci
Conve
en la f
[r,p,k]valorsparciaB i A d
L’expasistem
ació de la fu% ConvA = [0,B= [0, [Ad , B
lors de le
−
=0
0dA
ant, l’equ
)1(nx =+
epresenta
)1(
)1(
2
1
nx
nx
++
ió residu
erteix la fu
funció de
] = resids de residals. Les edel nume
ansió de ma:
uncionalitatversió d’,1; -3, -1]’; d ] = c2
es matrius
02460.0
09868.
ació d’es
)(nd xA +=
a:
2.0
98.0
)
)
−
=
ue
unció de
transferè
ue (B,A) du, els pontrades srador i de
fraccion
t del toolboun model4];
d(A, B,
s calculad
6588.0
0820.0
pai d’esta
)(nudB+
6.02460
0.0868
transferè
ència de f
Determols i els tsón, respenominad
s parcial
ox de contr continu
0.1);
des per la
i dB
ats de te
(
(
6588
0820
2
1
x
x
ència polin
fraccions
mina els vtermes d
pectivamedor de la f
ls d’aque
rol d’Octaveen discr
a funció c
=
0820.0
0044.0
emps disc
0.0
0.0
)
)
n
n
+
nòmica:
parcials:
vectors r, irectes de
ent, els cofunció de
esta func
eret.
c2d són e
0
4.
cret del m
)(0820
0044nu
p i k, que l’expanoeficientstransferè
ció de tr
els següen
model de
)
ue contensió en fras dels poència.
ransferèn
71
nts:
planta
nen els accions linomis
ncia de
72 Es pot
% CàlcB = [1A = [1[r,p,k
Els va
Per ttransf
Funci
La fun
en la f
Funció
Calculdescende trad’entrcorrescas d’entrad
t calcular
cul de l’10]; 1, 4, 3];k] = resi
lors de le
5
5
−=r
tant, l’exferència p
ió ss2tf
nció ss2tf
)(
)(
ty
t
==
CxAxx
funció de
ó que té d
a els vendent de ansferèncada A,B,C
sponen a ’un sistemda, iu és
amb aqu
’expansió
; idue (B,
es matrius
3
−−
=p
xpansió polinòmica
converte
()(
()(
tDut
tut
++
xBx
transferè
dues mat
ectors nupotèncie
cia polinòC i D sónla iu-èss
ma de mú1.
Adaptació uestes ins
ó de frac
A);
s calculad
[]1
3=
k
en fracca de siste
eix les equ
)
)
t
t
ència poli
rius de so
m i den es de s, dòmica pen les matima entraúltiples en
de la funcistruccions
ccions pa
des per la
]
cions paema és:
uacions d
nòmica:
ortida:
que condel numeer la iu-rius de leada, on iuntrades. E
onalitat des:
rcials.
a funció re
rcials de
’espai d’e
[num, de
ntenen erador i dèssima ees equaciu és el nuEn el cas
l toolbox d
esidue só
e la nos
estat de t
en] = ss2t
ls coeficienominadentrada. ons d’espumero ded’un sist
de control d
ón els seg
stra func
temps con
tf(A,B,C,D
ients, endor de laEls argu
pai d’estae l’entradtema d’un
d’Octave
üents
ció de
ntinu:
D,iu)
n ordre funció uments ats que a en el na sola
Adapta
es podsegüe
%
Els va
Per ta
Funci
La funcontin
en la f
La fun
Determper la d’entr
ació de la fu
[10)(
2
1
ty
x
x
=
−
=
den convnts instru
ConversiA = [0,B = [0,C = [10D = 0; Iu = 1;[num, d
lors dels
num = [
nt la func
ió ss2zp
nció ss2znu:
)(
)(
ty
t
==
CxAxx
funció de
nció té tre
mina els iu-èssimada A,B,C
uncionalitat
]00
43
10
2
1
x
x
−−
vertir en uccions:
ió model ,1; -3, -, 1]’; 0, 0];
; den] = ss
vectors c
[0 0 10
ció de tra
zp conve
()(
()(
tDut
tut
++
xBx
transferè
es matrius
zeros i poa entradaC i D de
t del toolbo
)(0
1
0
2
1
tu
x
x
+
+
una func
d’espai 4];
s2tf(A,B,
calculats p
0], d
nsferènci
rteix les
)
)
t
t
ència de z
s de sorti
ols de la a, junt amles equac
ox de contr)(tu
ció de tra
d’estats
C,D,iu);
per la fun
den= [1
ia resulta
equacion
zero-pol-g
ida: [z,p
funció demb el guacions d’es
rol d’Octave
ansferènc
en func
nció ss2tf
4 3]
ria:
ns de l’e
guany:
p,k]=ss2z
e transferany correspai d’est
e
cia polinò
ió de tra
són els s
espai d’es
zp(A,B,C
rència de sponent (tats corre
òmica usa
ansferènc
següents:
stats de
C,D,iu)
zero-pol(k). Les mesponen a
73
ant les
cia.
temps
-guany matrius a la iu-
74 èssimamúltipsistem
Particud’exem
es podinstruc
Els va
Així, la
Funci
La fun
En l’eq
a entradaples entrama d’una s
ularitzantmple:
[10)(
2
1
ty
x
x
=
−
=
den conveccions:
% ConveA = [0,B = [0,C = [10D = 0; Iu =1; [z,p,k]
lors de le
[]= pz
a funció d
()(
)( =ssU
sY
ió tf2ss
nció tf2ss
quació d’e
a, on iu éades. Comsola entra
t sobre le
]00
43
10
2
1
x
x
−−
ertir en u
ersió del,1;-3,-4],1]; 0, 0];
= ss2zp
es matrius
1
3
−−
=
de transfe
1)(3
10
++ ss
converte
espai d’es
Adaptació és el númm amb laada.
es equacio
)(0
1
0
2
1
tu
x
x
+
+
una funció
l model d;
p (A, B,
s calculad
10=k
erència ze
)1
eix la func
stats de la
de la funciero de l’ea funció
ons d’esp
)(tu
ó de tran
d’espai d
C, D, iu
des per la
ero-pol-g
ció de tra
a forma c
onalitat deentrada eanterior,
pai d’estat
sferència
’estats a
);
a funció ss
uany resu
nsferènci
controlado
l toolbox den el cas d
iu val 1
ts del sist
zero-pol
al de zer
s2zp són
ulta:
a polinòm
or-canòni
de control dd’un sisteen el ca
tema que
-guany a
ro-pol-gu
els següe
mica
ica:
d’Octave
ema de as d’un
e prenc
amb les
uany.
ents:
Adapta
La fun
Determforma els conumer
La fun
es pocanòn
Els va
Per tasón:
Funci
La fun
ació de la fu)(
)(
ty
t
==
CxAxx
nció té qu
mina les controlaeficients,rador i de
nció de tra
t convertica amb l
% Convenum = 1den = [[A, B,
lors de le
ant, les e
[10)(
2
1
ty
x
x
=
−
=
ió tf2zp
nció tf2zp
uncionalitat()(
()(
tDut
tut
++
xBx
atre matr
matrius Ador-canò en ordre
enominad
ansferènc
tir en eqles instru
ersió fun10; [ 1, 4, 3C, D] =
es matrius
3
0
−
=A
quacions
]00
43
10
2
1
x
x
−−
converte
t del toolbo)
)
t
t
rius de so
A, B, C i nica. Els e descenddor de la f
cia polinò
quacions ccions:
nció de t
3 ]; tf2ss (n
s calculad
4
1
−
B
d’espai d
)(0
1
0
2
1
tu
x
x
+
+
eix la func
ox de contr
ortida: [A
D de lesargumen
dent de pfunció a c
mica:
d’espai d
transferè
num, den)
des per la
1
0
= CB
d’estats e
)(tu
ció de tra
rol d’Octave
A, B, C, D
s equacionts d’entrpotències convertir.
d’estat d
ncia a e
;
a funció tf
[ 010=C
en la form
nsferènci
e
D] = tf2ss
ns d’espaada num de s, de
e la form
spai d’es
f2ss són e
] 00 =D
ma contro
ia polinòm
s (num,de
ai d’estati den co
els polinom
ma contro
stats.
els següe
0
rolador-ca
mica:
75
en)
ts de la ntenen mis del
olador-
nts:
anònica
76
En la f
La fun
Determde trdecreitransf
La fun
pot coinstruc
% Conv
Els va
Per ta
Funci
La fun
En la f
funció de
nció té tre
mina els ransferèncxent de p
ferència a
nció de tra
onvertir-sccions:
versió funum = 1den = [[z,p,k]
lors de le
[]= pz
nt, la fun
ió zp2tf
nció zp2tf
funció de
transferè
es matrius
zeros (z)cia de zpotències
a converti
ansferènc
se en una
unció de 10; [ 1, 4, 3 = tf2zp
es matrius
1
3
−−
=
nció de tra
f converte
transferè
Adaptació ència zero
s de sorti
), pols (pzero-pol-gs d’s, del r.
cia polinò
a funció
transfer
3 ]; p (num, d
s calculad
10=k
ansferènc
eix la func
ència poli
de la funci
o-pol-gua
ida: [z, p
) i el guaguany unumerad
mica:
de trans
rència a
den);
des per la
cia zero-p
ció de tra
inòmica:
onalitat deany:
p, k] = tf2
any correusant elsdor i deno
ferència
espai d’
a funció tf
pol-guany
nsferènci
l toolbox d
2zp (num
sponent s coeficieominador
zero-pol-
estats.
f2zp són l
y és:
ia zero-po
de control d
m, den)
(k) de laents, en de la fun
-guany a
les següe
ol-guany:
d’Octave
funció ordre
nció de
mb les
ents:
:
Adapta
La fun
Determnumerun vetransfzeros múltipguanycolumdels p
Aques
pot cinstruc
Els va
Així, la
Funci
La fun
ació de la funció té du
mina els rador i deector coluferència zcorrespo
ples sortidy. En el na que cools del ve
sta funció
onvertir-sccions:
% ConveZ = [ ]P = [-3K = 10;[num,de
lors de le
num = [
a funció d
ió zp2ss
nció zp2ss
uncionalitates matriu
vectors enominadumna quzero-pol-gnents, amdes i ‘k’ écas d’unonté les pector p.
de trans
se en u
erteix ze;
3, -1]’; ; en] = zp2
es matrius
[0 0 10
de transfe
s converte
t del toolbous de sort
num i dor de la e conté guany, ‘zmb una coés el guan sistemaposicions
ferència z
na funci
ero-pol-g
2tf (z,p,
s calculad
0], den
erència po
eix la fun
ox de contr
tida: [nu
den quefunció dles posic’ és la molumna pny de la
a amb unde zeros
zero-pol-
ó de tra
guany en
k)
des per la
n = [1 4
olinòmica
nció de tra
rol d’Octaveum,den] =
e contene transfecions del
matriu queer a cadafunció de
na sola ss correspo
guany:
ansferènc
funció de
a funció z
4 3]
a surt:
ansferènc
e= zp2tf (z
en els crència pols pols de conté la sortida de transfersortida, zonents am
cia polinò
e transfe
p2tf són e
cia zero-p
z,p,k)
coeficientsolinòmicade la funes posicid’un sisterència zez és un mb les po
òmica am
erència.
els següe
pol-guany
77
s del . ‘p’ és
nció de ons de ema de ro-pol-vector
osicions
mb les
ents:
y:
78 En les
La fun
Determforma posiciomatriucolumguanyamb uzeros
Per ex
pot cousant
Els va
Per tasón:
s equacion
)(
)(
ty
t
==
CxAxx
nció té qu
mina les controlaons de pu que cna per a
y de la fununa sola correspo
xemple, la
onvertir-sles instru
% ConveZ = [ ]P = [-3K= 10; [A, B,
lors de le
=A
ant, les e
[0)(
12
1
ty
x
x
=
=
ns d’espa
()(
()(
tDut
tut
++
xBx
atre matr
matrius ador canòpols de laonté les
a cada sonció de trsortida, znents am
a funció d
se a la reuccions:
erteix ze;
3, -1]’;
C, D] =
es matrius
7321.1
14
−
equacions
]7735.5
7321.
4
−−
Adaptació i d’estats
)
)
t
t
rius de so
A,B,C i Dònica. P a funció
posicionortida d’uransferènz és un v
mb les pos
de transfe
epresenta
ero-pol-g
zp2ss (z
s calculad
0
7321.1
s d’espai
(0
0
7321.1
2
1 ux
x
x
x
+
de la funcis de la for
ortida: [A
D de les és un vede trans
ns delsun sistemcia zero-
vector colsicions de
erència ze
ació d’esp
guany a e
,k);
des per la
1
0
=B
d’estats
)(
1
0
2
1
t
ux
x
+
onalitat derma contr
A,B,C,D ]
equacionector de ferència zeros co
ma de múpol-guanyumna qu
els pols de
ero-pol-gu
pai d’esta
spai d’e
a funció z
[ 50=C
de la for
)(tu
l toolbox drolador-ca
= zp2ss
ns d’espacolumnazero-pol-
orresponeúltiples soy. En el ce conté l
el vector p
uany:
ats contro
stats.
p2ss són
]7735.5
rma canò
de control danònica:
(z,p,k)
ai d’estatsa que con-guany, zents, amortides, kcas d’un sles posicip.
rolador-ca
els següe
0=D
ònica de
d’Octave
s de la nté les z és la
mb una k és el sistema ons de
anònica
ents:
control
Adapta
4.2.2
Matlablineals
Funci
Què fa
Diagra
Sintax
Descri
Bode clinealsd’entr
ació de la fu2 Func
b té vàries.
Func
Bode
Nyquist
Nichols
Step
Lsim
Margin
Rlocus
ió bode /
a:
ames de b
xi:
Bode (sBode (sBode (sBode (sBode (s[mag,fa
ipció:
computa s de temada, quan
uncionalitatcions d
es funcion
ció
GràcooGrà
GràcooRes
SimarbCom
Grà
/( anàlis
bode de l
sistema) sistema,wsistema1,sistema1,sistema1,ase,w]=bo
la magnimps invarn aquest
t del toolbod’anàlis
ns que s’u
àfica de resordinades loàfica de res
àfica de ordenades fsposta temp
mulació de itràries mputa els m
àfica del lloc
Taula 4
si en do
a respost
w) sistema2sistema2’PlotSty
ode(siste
tud i la fariant cosenyal és
ox de contrsi
utilitzen p
P
sposta freqog) posta freqü
resposta fase-guanyporal a esgl
la respo
marges de g
c geomètric
4. Funcions
omini fre
ta en fre
,…,siste,…,siste
yle1’,…,sema)
ase de rentinus res una fun
rol d’Octaveper disse
Propòsit
üencial de
üencial de N
freqüencia
laó unitat
sta temp
guany i fase
c d’arrels d’E
s d’anàlisi
eqüenci
qüència.
maN) maN,w) istemaN,
esposta enespecte lació sinod
enyar i an
magnitud
Nyquist
al de Nic
poral amb
e
Evans
al)
’PlotStyl
n freqüèna freqüènal.
alitzar sis
i fase (en
chols en
entrades
leN’)
ncia de sisncia del
79
stemes
stemes senyal
80 Quan decibecorbes
bode cada e
bode senzilldetermsistem
bode transfcontenvariab
bode freqüèen rad
Quan
retornw. No la respfreqüèfila pe
es fa el els i angls resultan
(a, b, centrada d
X’=
y =
(a, b, cla iu a tominat autma i espe
(num, ferència pnen els cble s.
(a, b, cències w dians per
s'invoca a
[mag, f[mag, f[mag, f[mag, f
na la respdibuixa
posta en ència w. er cada el
G(s) = C
mag (ω)
fase(ω) =
gràfic amle de fasnts es con
, d) proddel sistem
= A x + B
= Cx + D
c, d, iu) otes les stomàticamecifica qui
den) polinomiacoeficient
c, d, iu,introduit segon -1
amb argu
fase, w]=fase, w]=fase,w]= fase, w]=
posta en cap diagrmagnitud Mag
ement en
(jω-A)-1 B
= | G(jω)
= ∠ G(jω)
Adaptació mb les ee en graneixen co
dueix unama en l’es
u,
D u
produeixsortides dment. L'ena entrad
grafica el continuats dels p
, w) o bper l'usu a les qua
uments a
=bode(a,b=bode(a,bbode(num
=bode(num
freqüèncrama en pd i fase d
g i fase ten w:
B
) |
)
de la funciscales ha
aus contram diagra
a sèrie despai d’est
x el diagrdel sistemscalar iu da s'utilit
el diagraa G(s) = polinomis
bode(nuuari. El veals es cal
l'esquerr
b,c,d,iu)b,c,d,iu,m,den) m,den,w)
ia del sispantalla. del sistemenen tant
onalitat deabituals da el log1mes de B
e diagramat continu
rama de ma amb és un ínzarà per
ama de num (s) en potè
m, den,ector w ecularà la
ra:
w)
stema en Les matr
ma, avalutes colum
l toolbox dde relació10 de la Bode, per
mes de Bu:
Bode db el rang ndex a lla respost
Bode de/ den (s)ncies de
w) useespecificaresposta
les matrrius mag uades en mnes com
de control dó d’amplifreqüèncH.W. Bod
Bode. Un
des de l'ede freqü
es entradta de Bod
e la fun) on numcreixents
en el vec les freqü del siste
rius mag,i fase coels valor
m sortides
d’Octave
tud en cia, les de.
n per a
entrada üències des del de.
ció de m i den s de la
ctor de üències ma.
, fase i ntenen s de la i una
Adapta
La fasaplica
Algorit
bode equilibcontinde l'inreducceficièn
Per aautomdel sis
Una m
aquesenginypropis
La dematriu
Finalmcaractutilitzafreqüètrebal
ació de la fuse està exnt:
magdb=2
tme:
fa servirbrades i nuació l'eqnterval dció a la ncia i fiab
ltra bandmàtica, costema per
matriu He
tes matriyer alems, vectors
scomposu A en un
P H PH =
ment, el terístiqueació d’unències bala amb si
uncionalitatxpressada
20*log10
r l'algoritA es re
quació linde freqüè
forma dilitat.
da, la seoncretamer estimar
essenberg
ius rebenany que propis i o
ició Hesna matriu
= A
diagramas d’altes na escalixes; costemes p
t del toolboa en grau
(mag)
me de Heduïda a neal C(jw-ència, adde Hess
elecció deent l'arxiules regio
g és una m
n el nom es va in
operadors
ssenberg unitària
on PH d
a de Boi baixes la logarí
osa que npràctics.
ox de contrs. La ma
Hessenberla forma
-A)-1 B esoptant lasenberg
els puntsu-m freqons de can
matriu qu
en hononteressars lineals.
és unP i una
denota tra
de és úfreqüèncítmica pnormalme
rol d’Octavegnitud es
rg. Les ma superios ressol da forma dóna un
s de freqqint.m i nvi ràpid.
ue té la fo
r a K. Hr per la
a decommatriu H
asposta co
til perquies de la ermet l’
ent result
es pot conv
matrius Aor de Hirectamede Hess
n bon co
qüència lque usa
orma :
essenbercomputa
posició essenber
onjugada
uè ens mfunció quexpansió a un ava
vertir a d
A, B, C, Hessenbent en cadsenberg. ompromís
la fa de els pols
rg (1904-ació de
matricialrg H tal q
a.
mostra taue s’estu
del raantatge q
81
ecibels
D són rg. A
da punt La
s entre
forma i zeros
-1959), valors
l d’una ue :
ant les dia. La ng de uan es
82 Els diincloeampla
Considtransf
Funci
Què fa
Graficd’un mla mapolars
Sintax
agrames nt marge
a de band
derarem ferència:
ió nyquis
a:
a el diagrmodel de gnitud d
s quan w
xi:
[re,im,[re,im,
-100
-50
0
50
Mag
nitu
de (
dB)
1
-270
-225
-180
-135
Pha
se (
deg)
de Bodees de gua, refús a
l’estudi
st
rama de sistema e G(jw) varia de z
,w] = nyq,w] = nyq
0
0
0
0
10-1
0
5
0
5
Adaptació e són usauany i dea les pert
del sist
Figura
Nyquist dde controfront a lzero a inf
quist (nuquist (A,
100
de la funciats per ae fase, gtorbacions
tema def
6. Diagram
de la funcol, que no’angle definit.
um,den,w_B,C,D,iu
Bode Diagra
Frequency (ra
onalitat deanalitzar guany es i estabil
finit per
ma de Bode
ció de trao és mése fase de
ent) ,w_ent)
101
am
d/sec)
l toolbox dpropietat
en compoitat.
la segü
nsferènci que la ree G(jw) e
de control dts del sisonent co
üent fun
ia sinodaepresentaen coorde
102
d’Octave
stemes ntinua,
ció de
l G(jw) ació de enades
Adapta
Descri
Es gracontrazero afase paltramgràficamés clinealspossib
[re,im,de la fcoeficievector
[re,im,de la fuopcion
Quan produpot omúltipw_ennyquiobstand’estanomésargumcorresbode,argumsisteminstruc
ació de la fuipció
afica la ca la compa infinit. positiu esment, anga també comú de ls, invariables són:
w] = nyqufunció de ent dels pode freqüèn
w] = nyquunció de tral w_ent é
s’invocaeix una sbtenir un
ples entrant de valoist calcunt, si s’ints, tambs tingui u
ment de ssponguin , es pot
ments del ma ressoccions:
% Genernum=10;den=[1,nyquist
uncionalitatcomponenponent imConvé ob
s mesura gles de fes coneixla gràficaants amb
uist (num,transferèn
olinomis nuncies d’ent
uist (A,B,Cransferèncés el mateix
amb sisèrie de na corba ades usaors de freuli la resnclou w_eé caldrà na entradsortida pals valogenerar
membre ort-massa
rar gràfi; ,4,3]; t(num,den
t del toolbont real demaginàriabservar qen direccfase negx com tra de Nyqu
b el tem
,den,w_enncia definidumerador itrada espe
C,D,iu,w_eia definidax vector de
stemes gràfiquesper una
ant nyqueqüència,sposta deent en laincloure
da. Tamer emmars de mar una gresquerre
a-molla,
ica de Ny
n)
ox de contre la funca en coorque en eció contr
gatiu) deajectòria uist és en
mps (LTI)
nt) Determda pels vi denomina
ecificat per
ent) Detera per les me freqüènc
de múltis de Nyqua entradaist (A,B,, definideel sistema llista diu, no i
mbé és agatzemaagnitud iràfica dee. Com exla pode
yquist de
rol d’Octaveció de trardenades ls diagraària a less de l’eide Nyqu
n l’anàlisi ) de tem
mina les coectors num
ador. L’argpart de l’u
rmina les cmatrius d’es
ies d’entra
iples entuist, una a específC,D,iu).
es per l’uma a aq’argumenmporta epossible
ar els vali fase. Ig
e Nyquistxemple, lem prod
l sistema
eansferènc
polars qmes polas agulles x real pist o gràfd’estabili
mps conti
omponentsm i den, qument opcsuari.
componentstat A, B, Cada del cas
rades, nper a ca
fica iu d’La inclussuari, faruestes f
nts d’un el fet de e especiflors de gual que t sense a gràficauir amb
a ressort
ia de llaçuan w va
ars un and’un rell
positiu. Afica polaritat de sisinu. Les
s real i imaque contecional w_e
ts real i imaC i D. L’ars anterior.
nyquist(A,da entrad’un sistesió d’un rà que lafreqüènciesistema que el s
ficar un freqüèncamb la
necessitaa de Nyqu les se
t-massa-m
83
ç obert aria de ngle de otge (i
Aquesta r. L’ús stemes crides
aginària nen els nt és un
aginària rgument
,B,C,D) da. Es ma de vector funció
es. No d’espai
sistema tercer
cia que funció
at dels uist del egüents
molla.
84
Un avcaractrang represde la f
Funci
Què fa
Traça l’angle
Sintax
Descri
vantatge terístiquefreqüenc
sentació nfunció de
ió nichols
a:
el gràfice de fase.
xi:
[re,im,[re,im,
ipció:
-1-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Imag
inar
y A
xis
d’utilitzars de la recial en uno indica transferè
ls
c de Nich.
,w] = nic,w] = nic
-0.5
Adaptació
Figura 7
r els diagesposta euna solaclarame
ència en l
hols; graf
chols (nuchols (A,
0 0.5
de la funci
7. Diagrama
grames dn freqüèn
a gràficant la conllaç obert
ficant el
um,den,w_B,C,D,iu
1
Nyquist Diag
Real Axi
onalitat de
a de Nyquist
e Nyquistncia d’un . Un detribució d
t.
logaritme
ent) ,w_ent)
1.5 2
gram
s
l toolbox d
t
t és que sistema a
esavantatde cada f
e de l’am
2.5
de control d
ens mosal llarg detge és qfactor ind
mplitud re
3 3.5
d’Octave
stra les e tot el que la dividual
especte
Adapta
La fusistemtraçar possib
Sense
[magfuncióf, opci
[magfuncióD. L’ade mú
Es podels qPer exdel sisespaia
ació de la funció calc
mes linear els gràbilitats d’ú
e argumen
,fase] =ó de transional, és
,fase] =ó de transargument últiples en
ssible graue s’exhi
xemple, lestema d’eats logarít
G=tf(30figure,
-1
-
-
-
-
Ope
n-Lo
op G
ain
(dB
)
uncionalitatcula les ls invariaàfics de ús:
nts: gene
= bode(nsferència un vector
= bode(Asferència opciona
ntrades. I
aficar elsibeixen qes següenespai d’etmicamen
0*[1 1],c,nichols(
-270100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
t del toolborespostes
ants (LTBode i
era un grà
num,denque defin
r amb les
A,B,C,D,iudefinida
al iu espeI el matei
s resultatuan s’usents instrustats ant
nt:
conv([1 -(G)
Figura 8
-225
ox de contrs freqüe
TI) de teNichols.
àfic.
,f) Deteneixen el
s freqüènc
u,f) Detper les m
ecificaria x a dir de
ts de la fen nomésuccions trterior, pr
1 0],[1
8. Diagrama
5
Nichols Cha
Open-Loop Phas
rol d’Octavencials emps con Aquest
ermina las vectorscies d’ent
termina lmatrius dl’entrada
e f que en
funció bos els arguacen els enent 10
4 16]));
a de Nichols
-180
art
se (deg)
een magntinu, quea funció
a magnitus num i dtrada.
a magnitd’espai d’a desitjadn el cas a
de en foments degràfics de
00 valors
s
nitud i fae serveix admet
ud i faseden. L’arg
tud i fase’estats A,da d’un snterior.
ormats diel membre Bode i de freq
-135
85
ase de en per vàries
e de la gument
e de la B, C i
sistema
ferents re dret. Nichols qüència
86
Funci
Què fa
Simula
Sintax
Descri
Lsim sargum
Donat
lsim(atempotantesnou pulengthd’estadreta,
lsim/transfels coe
Si aqu
ió lsim
a:
ació d’un
xi:
[y,x] =[y,x] =[y,x] =
ipció:
simula sisments a l’e
t el sistem
)(
)(
ty
t
==
CxAxx
a,b,c,d,uoral de l’s columneunt temph(t). El r espaiat es poden
lsim(a,
(num,deferència peficients
uesta func
[y,x] =[y,x] =[y,x] =
sistema
= lsim(a,= lsim(a,= lsim(nu
stemes linesquerra,
ma LTI:
()(
()(
tDut
tut
++
xBx
u,t) graf’entrada des com eoral i el nvector t t regularmn especifi
,b,c,d,u,
en,u,t) dpolynomiadels polin
ció és inv
= lsim(a,= lsim(a,= lsim(nu
Adaptació
amb entr
b,c,d,u,b,c,d,u,
um,den,u,
neals amb, lsim ens
)
)
t
t
fica la redonada eentrades nombre despecific
ment. Qucar les co
t,x0)
dibuixa al G(s) =nomis en
vocada am
b,c,d,u,b,c,d,u,
um,den,u,
de la funci
rades arb
t) t,x0) t)
b entrades produeix
sposta teen la mat u hi hage files de
ca l’eix teuan s’utiliondicions
la respo= num(s) potencies
mb argum
t) t,x0) t)
onalitat de
itràries.
es arbitràx un gràfi
emporal driu u. Aqgi. Cadae u coincidemporal itzi amb inicials d
sta tem/den(s)
s decreixe
ments ‘a l’
l toolbox d
ries. Quaic.
del sistemuesta ma fila d’u
dirà necesper a la un argum
dels estat
poral deon num ents de s
esquerra’
de control d
n s’invoq
ma a la hatriu ha dcorrespossàriamesimulaci
ment exts:
e la funi den co.
’:
d’Octave
ui amb
història de tenir n a un nt amb ó I ha ra a la
ció de ntenen
Adapta
Retornrespostantesx tindr
Funci
Què fa
Compmodelde gcada
Sintax
[Gm,PmargeWcp, d
Descri
El matenir ude fas
Sembresposfreqüècreuam
El made fascom laen llaç
Si ho e
El maKg és
ació de la funa les msta dels es columnerà tantes
ió margin
a:
uta els mls de llaç guany i fcop que e
xi:
Pm,Wcg,We de fase donada p
ipció:
arge de gun guanyse es de -
lantmentsta a -18ència a lament, o f
rge de guse és de -a freqüènç obert és
Kg
expresse
Kg
rge de gumenor.
uncionalitatmatrius x
estats dees com elcolumne
n
marges dobert pefase detees crida l
Wcp] = mPm, i les
per el mod
guany és y de llaç 180 grau
, el mar80º quan qual la mreqüència
uany és e-180º. Sincia en las igual a -
= 1 / |
m en dec
db= 20 l
uany en d
t del toolboi y, on
el sistema nombre s com es
e guany r sistemeerminen la funció e
margin (ss freqüèndel de llaç
la quant- bucle -s.
rge de fan el guanmagnitud a de guan
el recípro es defin
a qual l’an-180º, el
G(jω)|
cibels
og Kg =
dB és pos
ox de contry és la a. Cap grde sortidtats x i u
i fase, aes lineals ’estabilitaen situaci
sys) comncies de cç obert d
titat incr- unitat, a
ase és lany del bés de 1.0
ny unitari
oc de | Geix la frengle de fmarge d
-20 log |
sitiu si Kg
rol d’Octaveresposta ràfic es des ‘y’ i unna fila pe
aixi com de tempsat relativaió de llaç
puta el mcreuamendel SISO s
emental a la freqü
a diferenucle val 0 es deno.
(jω)| eneqüència fase de lae guany K
G(jω)|
g és més
ede la so
dibuixa enna fila peer cada fil
freqüèncs invariana del sistç tancat.
marge dent corressys.
de guanyüència pe
cia entre, justam
omina com
la freqüède creuama funció dKg es pot
gran que
ortida i xn pantalla
er cada filla de u.
ia creuadnt. Els mtema de
e guany sponents
y necesser la que
e la fasement, 1.0m freqüèn
ència on ment de de transfet expressa
e ‘1’ i neg
87
x és la a. Y té a de u.
da dels marges control
Gm, el Wcg i
ari per l’angle
de la . La ncia de
l’angle la fase erència ar com
gatiu si
88 Així, uestablés ind
Normamargeraonab
Nota ivol diveiempoder i, enm
Matlabpropefarem
un margee, i un micatiu de
alment eses de fasbles entre
importantr que ten que un mfer el sis
mig, nomé
b no ha er capítol, resolent
-100
-50
0
50
Mag
nitu
de (
dB)
10-1
-270
-225
-180
-135
Pha
se (
deg)
e de guanmarge de g
quant gu
s considese entree ample d
Figura 9. M
t: Notar nim dos mmarge destema ineés tenim u
estat capquan deaquesta
Gm =
Adaptació ny positiuguany neuany s’ha
era que me 30 de banda
Marges de g
que la fmarges d
e guany éestable tauna petita
paç d’idenesenvoluplimitació
100
1.51 dB (at 2.5
de la funciu (en decegatiu que
de dismi
marge dei 60 g i estabi
guany i fase
fase passde guanys de redu
ant si auga finestra
ntificar toparem unde Matla
Bode Diagr6 rad/sec) , Pm
Frequency (ra
onalitat decibels) sige és inestnuir per e
guany dgraus reilitat.
e en un diag
a dues v. En conucció i l’algmentem d’estabil
ots dos ma funció b.
101
ramm = 3.15 deg (at
ad/sec)
l toolbox dgnifica qutable, el mestabilitza
de tres o esulten e
rama de Bo
egades pncret, i mtre d’augcom si ritat.
marges demargin p
t 2.1 rad/sec)
de control due el sistemarge dear el siste
més, junn compr
ode
per -180ºmirant la gment. Éreduïm el
e guany. per a Oct
102
d’Octave
ema és guany ema.
nt amb omisos
. Això figura, s a dir, guany
En el ave ho
Adapta
Funci
Què fa
Grafic
Sintax
Descri
rlocusles arrealiminformamb fla func
Quan dibuixdiscre
rlocus
amb eden epotènc
rlocusSISO autom
rlocusdonat les arr
ació de la fuió rlocus
a:
a el lloc
xi:
r=rloc r =rlo r= rlo r= rlo
ipció:
calcula errels són
mentació emació de funció de ció de tra
1)(sT
+=
s'invoca xa en la ts.
s (num,d
q(s) = 1
el vector especifiqucies decre
s(a,b,c,dcontinu
màticamen
s(num, dper l'usu
rels en lla
uncionalitats
de les ar
cus(num, ocus(num,ocus (a,bocus (a,b
el lloc de usats p
en la locales respotransferè
ansferènc
()(
)(
sgskf
sg
+
sense pantalla.
den) dibu
+ k num
de guanyuen els ceixents de
d) dibuixo discre
nt.
den, k) uari. El vaç tancat.
t del toolbo
rels d'Ev
den) den, k)
b,c,d) b,c,c,k)
les arrelper estudlització dostes temència g(s)ia en llaç
)(
)(
) sq
sg
s=
argumen rlocus
uixa el llo
(s) / den
y k determcoeficiente s (o z )
xa el lloc det (a,b,c,
o rlocusvector con
ox de contr
vans d’un
ls d'Evandiar els els pols d
mporal i ) i competancat és
nts a l'esaplica ta
oc de les a
(s) = 0
minat auts del nu:
de les arrd) amb
s (a,b,c,nté els gu
rol d’Octave
sistema.
s d'un sisefectes
del sistemen freqü
ensador ds
squerra, nt per a
arrels de:
0
tomàticamumerador
rels del siel vecto
d,k) usuanys per
e
stema SISde varia
ma; indireència. Pee realime
el lloc dsistemes
ment. Elsi del d
stema enr de gua
a el vectr a les qu
SO. Els lar el guaectament,er a una entació k
e les ars continu
s vectors enominad
n l'espai dany dete
tor de guue es calc
89
locs de any de donen planta * f(s),
rels es us com
num i dor en
d'estats erminat
uany k cularan
90 En el gràfica(lengtcompl
Gràfic
El llocsola edesentransitformearrels caractdetermsistemde lesarrels obtenide frexhau
La segde conde tratransf
U (s)
La funl’expre
cas d'ina, si no reth(den)-1exes.
s de llocs
geomètrentrada ivolupat toris d’us de milld’Evans
terística minen l’ema respon arrels, ei quins c
ir l’estabireqüènciaustivamen
güent figuntrol realiansferèncferència d
+
-
nció de essió:
nvocar aetorna la ) colum
s geomètr
ric de les i una soper W.Rn sistemorar el fués una d’un si
estabilitat ndrà a unel dissenycanvis poilitat i res, com
nt el funci
ura represimentat ccia del cadel camí d
G (s)
H (s
transferè
Adaptació mb argumatriu r nes con
rics de les
arrels ésla sortida
R. Evans ma, i peruncionam
gràfica stema. del sist
na entradyador del drien reqsposta deels diagonament
senta un comú. Enamí cap de retroac
)
)
ncia de
de la funciuments a
i el vectotenint le
s arrels
s una einaa (SISO)per ava
r determment del s
de la poLes arre
tema i, ea. Analitsistema
querir-se esitjades. grames dt dinàmic
diagraman aquestaendavant
cció.
y(s)
Figura 10
cicle tan
onalitat dea l'esqueor de guaes localit
a d’anàlis). Es traaluar l’esinar, al sistema. osició de els de en genertzant la gpot deteren la fun Junt am
de Bodeglobal d’
a de blocsa figura, Gt i H(s)
Sis
u (s)
0
ncat del
l toolbox drra, no any k, de tzacions
si útil per cta d’un
stabilitat menys qEl lloc gles arrel’equació
ral, la fogràfica derminar onnció de trmb les eine, és poun sistem
s que moG(s) reprerepresen
tema equiv
sistema
de control dapareix length(kde les
r sistemes mètode i resp
qualitativaeomètric
els de l’eó caracterma en
el lloc geon han d’esransferènnes de reossible a
ma.
ostra un sesenta lata la fun
valent
y(s)
ve dona
d’Octave
sortida ) files i arrels
s d’una gràfic osta a ament, de les
equació erística què el
omètric star les cia per
esposta avaluar
sistema funció
nció de
da per
Adapta
El llocfunciócaract
Ara es usualm
Podemper sissón:
[r,k] = correspcontentransfede gua
[r,k] = correspd’estatd’entra
Podemsolamedel lloretroali
ació de la fuc geomètó de traterística d
1 + G(s)
calculen lment el gua
m utilitzar latemes tant
rlocus (nponents (ken els coe
erència de anys d’entra
rlocus (Aponents (ks A,B,C i
ada especif
m generar ent els argoc geomètimentació
% GenerNum= [1p1 = [1p2=[1,4den= corlocus(title (
uncionalitatric de lesnsferèncidel sistem
H (s) = 0,
es arrels dany del cam
a funció rlot de temps
num,den,mk) de la funeficients decicle obertada espec
A,B,C,D,mk) de la fi D. L’argficades pe
ràpidamenuments detric de leunitària, es
ració d’u1,6]; 1,4,0]; 4,8]; onv(p1,p2(num,den)(‘Gràfica
t del toolbos arrels da de cic
ma:
de l’equacimí cap end
ocus per ps continu c
m) determnció de traels polinomt G(s) H(s)
cificades pe
m) determinfunció de gument d’er l’usuari.
nt una gràel membre s arrels ds pot produ
una gràfi
2); ,…
a de lloc
ox de contrd’Evans scle tanca
ió caracterdavant, el m
produir gràcom de tem
ina les poansferènciamis de num). L’argumer l’usuari.
na les postransferèn
entrada op
àfica del llodret de la
del sistemuir amb les
ca de ll
c geomètr
rol d’Octaves’obté fenat igual
G(s) H (s)
rística a mmovem en
àfiques de mps discre
osicions dea definida merador i dent d’entra
sicions dencia definidpcional m
oc geomètllista ante
ma de cos instruccio
oc geomèt
ic d’arre
ent el dena 0, do
= -1
esura que un rang de
lloc geomt. Les form
e les arrelspels vecto
denominadada opcion
les arrelsda per les és un v
tric de les rior. Per entrol de
ons següen
tric de l
els’ ), g
nominadoonant l’e
e algun pare 0 a infini
mètric de lemes d’ús d
s (r) i els ors num i ddor de la funal m és un
s (r) i els s matrius vector de
s arrels miexemple, laquart ordnts:
les arrel
grid
91
r de la equació
ràmetre, t.
es arrels e rlocus
guanys den que unció de n vector
guanys d’espai guanys
tjançant a gràfica re amb
ls.
92
Funci
Què fa
Graficcompoaplica d’un avalua
Sintax
Descri
Amb al’esmo
-10 -8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Imaginary A
ió step
a:
a la resortament un canvmètode ació inicia
xi:
[y, x, [y, x,
ipció:
aquesta orteïment
-8
posta a transitor
i unitari gràfic q
al d’un sis
t] = stt] = st
eina d’ant i l’ample
Adaptació
-6
Figura 11.
l’esglaó ri en el dinstantanue resul
stema de
tep(num,dtep(A,B,C
nàlisi es e de band
de la funci
-4
Root Locu
Real Axi
Lloc de les
(entradadomini deni en una lta especcontrol.
den, t_inC,D,iu,t_
pot obteda d’un sis
onalitat de
-2
us
s
arrels d’Eva
a). Més el temps de les se
cialment
) in)
nir informstema.
l toolbox d
0 2
ans
precisamd’un sisteves entrútil per
mació sob
de control d
4
ment, motema quarades. Esr realitza
bre l’esta
d’Octave
stra el an se li s tracta ar una
abilitat,
Adapta
Podemper a L’algodiscreforme
[y, x,sistemdiscretempsvectornumervectord’arguaquell
[y, x,sistemdiscred’espa
Si s’utgràfic step(aselectad’argufunció
Es poarguma un e
mitjan
% Ge num den= step titl
ació de la fum cridar lacada comritme emt equivales que pot
, t] = stma i la mat equival
s del vectrs num rador i dr t_in amuments, ls instants
, t] = stma i la mt equivaleai d’estats
tilitza amper cada
a,b,c,d,iu)a iu a
uments dó step calc
ot generaments del esglaó de
)(
)( =ssU
sY
nçant les
enerar un= 5 * [1
=[1, 3, 1p(num,denle('Respo
uncionalitata funció smbinació
mprat per ent, que t adoptar
tep(numatriu ’x’ qent. El petor de sori den, q
denominadmb valorsa funció s.
tep(A,B,atriu x qent. La fus A,B,C i
b sistemea combina) s’obté utotes les’un vectoculi la res
ar una gmembre la funció
153
352 ++
+s
s
instruccio
na respos1,3]; 15]; n),grid,.osta a es
t del toolbostep per d’entradastep cones propala funció
m,den, t_que contéeríode dertida t. Laue contdor de las de temstep calc
C,D,iu,t_que contéunció de tD.
es de múació d’entuna gràfics sortideor t_in asposta no
gràfica deesquerre de trans
5
ons següe
sta a un
.. sglao per
ox de contrproduir g
a i sortidanverteix ga per p
ó step són
_in) deteré els valoe mostreiga funció dtenen elsa funció mps especularà la
_in) deteé els valotransferè
ltiples entrada i soca resposes del simb valormés en e
e respose. Per exesferència d
ents:
esglao
r a un si
rol d’Octavegràfiques a d’un sisel sistemroduir les
n les segü
rmina la ors del veg és l’inte
de transfes coeficiede transfecificats
resposta
ermina laors del vencia està
ntrades, sortida desta a un estema. Lrs de temels instant
ta a un emple, pode segon
stema de
ede respo
stema de a continus matrius üents:
matriu deector d’eserval ent
erència esents delsferència. per l’usua del sist
matriu dector d’es
definida
tep(a,b,cl sistemaesglao deLa inclusmps espets donats
esglaó odem obtordre:
2n ordre
osta a un temps c
u en un s de sortid
e sortida stat del sre els vastà definids polinomSi s’ inc
uari en latema nom
de sortidastat del sper les m
c,d) produa. Si s’esps d’una e
sió en laecífics fa s.
sense ustenir la re
e')
93
esglaó ontinu. sistema da. Les
‘y’ del sistema lors de da pels
mis del clou un a llista més en
a y del sistema matrius
ueix un pecifica entrada a llista que la
sar els esposta
94 que proautomà
4.3
Inicial(valuoIngramdesenFlight importFrias (
A metractatant és’ha dreprespart d
Alit
d
odueix el gàticament e
Octav
ment vaosa) d’unm i K.volupameCenter dtants add(`place.m
sura quement anaés senzill ’afrontar sentació ede les equ
00
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Am
plitu
de
gràfic que eels valors
ve Con
ser el n grup d’. McGowent va code l’agèncdicionals m').
e el sistealític. Però
pensar un probl
en un diauacions e
0.5 1
Re
Adaptació es mostra de temps.
Figura 1
ntrol T
Dr. A. S’estudiantwan, vaomptar acia nord-asón obra
ema va cò tenint een dissenema de cgrama de
en forma
1 1.5
esposta a esgla
de la funcien la figur
12. Respost
Theory
Scottedwats: Brucean deseamb el suamericanaa de Dr.
creixent en comptenyar einecontrol aue blocs (cde funcio
2
ao per a un siste
Time (sec)
onalitat dera . En aqu
ta a l’esglaó
y Suite
ard Hodee Tenisonenvoluparuport para de l’espKai Muell
se’ns pe que es es numèrutomàtic scada un dons de tr
2.5 3
ema de 2n ordre
l toolbox dest cas la
ó
e (OCS
l qui, amn, David
l’ OCrcial del pai NASAer i Jos
ot compltracta deriques apsovint comels blocs ransferèn
3.5
e
de control dfunció sele
ST)
mb l’assiC. Clem
CST. Marshall . Contribé Daniel
licar fer e polinompropiadesmencem represen
ncia) i tro
4
d’Octave
ecciona
stència , J. E. Aquest Space
bucions Muñoz
el seu is, per . Quan amb la
nta una obar un
Adapta
mode proble
Hi ha dinàmles einque leel segSimulide pro
L’ OCd’estrusistemreprestransftractaquines
Les esa la qd’aquehi . AdepenMés dfitxersconsismés uContro
4.3.1
Cada forma propo
Una dsistemplanteestem
ació de la fusenzill d
ema de di
bastantsmics. Podenes gràfiqes segonegon grup ink®. Es ogramació
CST emmuctura d
mes discresentar sisferència oment de s sortides
structuresque adoptesta estruAlguns elnent de ’una reprs-m OCSTstents entutilitat (i ol d’Octav
1 Repr
part d’un de funcrcionant e
de les parma en unejament é
m obligats
uncionalitate crear, isseny.
s programen dividir-ques. Leses, però testà un tracta d’
ó.
magatzeme dades ets i mixtstemes coo forma d
sistemess del siste
s d’Octavta el llenguctura deements dla repres
resentacióT assegurtre sí. Nono molt bve .
resenta
sistema ció de traels seus z
rticularitana estrucés que pa utilitza
t del toolbomanipula
mes espe-se en dos primereenen un programauna eina
ma tots únic ca
os (híbridontinus/de zeros i s discretsema estan
e es podeguatge de dades, éde les esentació (ó del sisteren que o analitzaben docu
ació de
dinàmic pansferènczeros i po
ats de l’Otura de
per interaar les func
ox de contrar i calcu
ecialitzatsos tipus, es solen cost en qa bastantmolt bon
els sisteapaç de ds) en fordiscrets pols. Pe
s/híbrids, n mostrej
en accede programés preferstructure(represenema es pototes les
arem Simumentats
el siste
pot ser excia, en l’ols.
OCTS és qdades. L
actuar amcions diss
rol d’Octavelar el sist
s en el les einesser tant
quant a tet popularna, però n
emes dinrepresen
rma d’esppuramen
er tal d’ofl’ OCST
jades.
ir amb unmació C. ible l’ús d
es de dadntacions) ot utilitzarepresen
mulink, ped’Octave
ma
xpressada’espai de
que emmLa conseqmb el qsenyades
etema no
tractameper líniao més co
emps d’apr construïno és par
nàmics ntar sistepai d’estat en ja
ferir més conserva
na sintaxPer cons
de fitxersdes no sdel siste
ar per sistntacions erò si un ), la sui
a de moltles vari
magatzemqüència due hem a tal efec
és més q
nt de sisa de comaompletesprenentatït sobre Mrt del llen
en un emes co
ats, i pot sigui funflexibilita
a un regis
xi molt sesistència s-m per asón necema emptemes SISempradesdels toolite de Teo
tes maneiables d’e
a cada pdirecta d’emmagacte:
95
que un
stemes andes i s i útils tge. En Matlab, guatge
format ntinus, també
nció de at en el stre de
mblant en l’ús ccedir-
cessaris prades. SO; els s seran kits de oria de
res, en estat o
part del ’aquest tzemat
96
El proalternintrod
>>bloc
El resu
Bloc ={ Innam { } K = 1N = 5 Nz = 0Outnam { } Pol= -0.Stname{ } Sys = 0 1 Tsam =Yd = Zer = -0.}
tf Css C
dzp C
se
opi procéatives i euir:
c=zp([-0.
ultat seria
=
me =
[1,1]=u
1
0 me =
[1,1]=y
.10000 e =
[1,1] =[1,2] =[1,3] =[1,4] =[1,5] =
0 = 0 0
.50000 -
rea un blorea un bloe variablerea un bloeus zeros
és de creemmagat
.5,1],[-0
a el sistem
u_1
y_1
-5.00000
= x_1 = x_2 = x_3 = x_4 = x_5
-1.00000
Adaptació oc mitjançoc mitjançs d’estatoc mitjançi pols.
eació s’entzemades
0.1,-5,-1
ma següe
0 -10.00
de la funciant la sevçant la se
çant la info
ncarrega s dins de
10,0,0],1
ent:
0000 0.
onalitat dea funció dva repres
ormació p
de calcue l’estruct
)
00000
l toolbox de transferentació en
roporciona
ular les tura. Pe
0.00000
de control drència n l’espai
ada pels
representer exemp
d’Octave
tacions le, per
Adapta
La funcés útil d’elles:
>> syInput Output Transf1*s^2 ------1*s^5 >>syso
Definic
>> dch
És aquals bloc
Opera
ació de la fució sysoutper conè
:
ysout (bl(s) 1: u_1
t (s): 1: y_1
fer funct+ 1.5* s
---------+ 15.1 *
out (bloc
ció explícita
ha1=tf([1
uest el mècs interact
acions d
Sysadd
Sysmult
Syssub
uncionalitatt mostra leèixer funcio
loc, ‘tf’
tion forms^1 + 0.5---------* s^4 + 5c, ‘zp’)
a:
1,0],[2,4
ètode per ctuar entre s
’aritmèti
Combinconjunt
Combinconjunt
Combinla resta
F
t del toolboes distinteons en te
)
m: 5 ---------51.5 * s^
4],TSAM=0
crear blocssí:
ica de bl
na dos blocés la suma
na dos blocsigui el pro
na dos bloc d’ambdós.
Figura 13
ox de contres represenemps real.
--------^3 + 5 *
0,’dcha1i
s elementa
locs
cs en parala d’ambdóscs en sèrieoducte d’amcs en paral·
3. Operacion
rol d’Octaventacions d
Només h
--------s^2 + 0*
n’,’dcha
als. Veiem
·lel de form.
e de formambdós. lel de forma
G
ns amb bloc
eel sistema
hem de so
---------s^1 + 0
1out’)
les funcio
ma que la s
a que la s
a que la so
cs
a. Aquestaol·licitar qu
--------
ons que pe
sortida del
sortida del
ortida sigui
97
a funció ualsevol
ermeten
98 4.3.2
Mentreestruc
— Fitx
Demo blocs.
— Fitxs7, s8
Formad’espafuncioúnic aintercollaços
Si bé sysconque pd’entrdescri
Forma
clst
llista dnombrs8.
Exemp
sortidaL’ordre
ulst
2 Mani
e no s’indctures de
xer de fun
d’Octave
xer de fu8)
a un sisteai d’estatons de traamb una onnexionamb aqu
aquesta nnect i sepermeten ades, souen les c
at de les
de connere de files
ple: [1 2 -
a 2 - sore de les f
ipulaci
diqui el cdades de
nció: bdd
e Control
nció: bui
ema arbitts de divansferènc
crida. As de llaç
uests cont
funció ésemblants
ajuntar rtides i eonnexion
s llistes
xió, descs de Clst
1; 2 1 0] s
rtida 1, Ifiles és ar
Adaptació ó de di
contrari toel sistema
demo (inp
toolbox
ildssic (c
trari comversos sicia d’un dAquesta fç obert ptroladors.
s de propestà mésistemes
estats. Ps de sort
criu el sen és igual
ignifica q
I nova enrbitrari.
de la funciiagram
ots els paa.
puts)
x: demo
clst, ulst,
plex (de stemes.
diagrama funció ésper dissen.
pòsit genés recomas discretsaràmetre
tides i ent
nyal d’ena la sum
ue: nova
ntrada 2
onalitat demes de
aràmetres
de manip
olst, ilst
llaç oberBuildssicde blocs
s especianys H-inf
eral, l’úanat per s i conti
es: consistrades I f
trada de ma de tote
a entrada
és vella
l toolbox dblocs
s d’entrad
pulació de
t, s1, s2,
rt o tancac pot fàc
complexlment útfinit i H-
s de sysgoperacionnus així steixen eins 8 siste
cada sistes les ent
1 és ent
entrada
de control dda i sorti
e diagram
s3, s4,
at) en lacilment inx en un stil per co2 o per
group, syns estàndcom els
en 4 llisteemes s1–
tema. El rades de
trada vell
2 + sor
d’Octave
da són
mes de
s5, s6,
forma ntegrar sistema onstruir
tancar
ysmult, dard ja s noms es que –s8.
màxim s1 fins
la 1 +
rtida 1.
Adapta
si no sortideles en
olst
llista dsón noaparèi
ilst
llista elemeser neentrad
Opera
Respo
Respos
— Fitxe
Respomultiv
ació de la fues deixa es. Necestrades nu
de sortidaombres dixer en q
d’entradaents són eegatius i ades.
acions de
Sys
Sys
Sys
Sys
Sys
Sys
Bui
osta dels
sta impuls
er de funci
osta a l’imvariable o
uncionalitatbuit, les
ssària si eumerades
a, especifde les sorqualsevol
a, especels nombaparèixer
e comun
sconnect
sgroup
sdup
sprune
sidx
sappend
ildssic
s sisteme
ional
ió: [y,
mpuls peo, ambdó
t del toolboentrades
es vol tres de s1–s8
fica les sortides de ordre. Un
ifica les bres de ler en qual
nicació en
Connecde cadentradaqualsev AgrconservDuplicabloc. EliminaespúrieExtrau Molt útiIntrodusortida Constru
es
t] = impuls
er a sisteós. Si no
ox de contrs velles eeure l’ent8.
ortides des1–s8. E
na matriu
entradees entradsevol ord
ntre bloc
cta dos blda un d’ea o unavol. rupa varva les entra les sortid
les entes del sisteels noms il junt amb
ueix novea un bloc
uctor de si
se (sis, inp
emes lineo s’espec
rol d’Octaveen el vecttrada d’un
els sistemEls nombru buida si
s dels ses de s1
dre. Una m
cs
locs definlls. Una a sortida
is blocs rades i sordes i les
trades i ema. de les porb sysconn
es portes ja existen
istemes di
p, tsperp, n
eals. El scifica cap
etor ulst n sistema
mes resulres podengnifica to
sistemes –s8. Els matriu bu
int una pporta és a d’un
en un rtides. entrades
les sort
rtes d’un bect
d’entradnt. nàmics.
n)
sistema pp argume
s’afegiraa. Elemen
tants. Elen ser negot sortides
resultannombres
uida signi
porta una bloc
que
d’un
tides
bloc.
a o
pot ser dent de s
99
n a les nts són
ements gatius i s.
ts. Els poden
fica tot
discret, sortida,
100 impultemps
Entrad
Sortide
Respos
— Fitxe
Respomultivamb tempo
Entrad
Sortide
lse fa uns.
es
sisinp
tsp
n
es
y t
sta a l’esg
er de funci
osta a l’esvariable (ola funció
oral.
es
sis inp Tmax
n
es
y t
gràfic pe
s p
perp
laó
ió: [y, t
sglaó peo ambdósó anterio
EstruÍndeL’argsimuNomdels s’espla m
Adaptació er la resp
EstrÍndedefeL’argdenosimunomtspecas commat
ValoTem
t] = step (s
er a sistes). Si car, faria
uctura de ex d’entradgument tmulació ha d
mbre de daparàmetr
pecifiquen,atriu A.
ValorsTemps
de la funciposta a l’i
ructura de ex de l’eecte pren lgument tota el ulació hau
mbre de daerp ni n s
de no emputarien
riu A.
ors de la remps de la r
sis, inp, tm
ma lineap argumeel gràfic
dades del da excitadmax denode finalitzaades. Cores tmax, es comp
s de la ress de la res
onalitat dempuls de
dades delntrada exa primera
tsperp (vatemps eria d’acab
ades. Ni eón obligatestar espels valors
esposta a resposta a
ax, n)
l. Sistement de soc de les
sistema. a. ta el mo
ar. om en el i n són oputarien e
sposta a l’esposta a l’
l toolbox del sistema
l sistema. xcitada (p).alor escalen què ar.l paràmettoris, i enecificats,
s trets de
l’impuls. l’impuls.
ma que prtida s’essortides
oment en
cas anterobligatoris,els valors
esglaó. esglaó.
de control da sis, vs l
per
ar) la
res n el
es e la
ot ser dispecifiqués respect
què la
rior, cap , i si no trets de
d’Octave
l’eix de
scret o és, com te l’eix
Adapta
Calculesglaó
solicite
Cada entradt ha dde lespossibexplícles sor
Conve
— Fitxe
conver
en un
a trav
Entrad
sis
estrucdiscre
opt
argumopcion
"ex"
"bi"
ació de la fua l’evolu
ó en l’ent
en, [y,t] =
una de ledes al siste ser la ms sortidesble especitament ertides vs
ersió de c
er de funci
rteix l’estru
x = Ac x
model eq
x[n+1]
és de la m
es
ctura de ts)
ment de snal.
usa la ma
usa la tra
uncionalitatció de letrada Num
lsim(sis,u,
es files dtema en emateixa as y estatscificar el els paràmel temps
ontinu a
ió: c2d (sis c2d
ctura de d
x + Bc u
quivalent
= Ad x[n
matriu ex
dades de
string; op
atriu expo
ansforma
s
t del toolboes distintmEntrada
t{,x0})
el vector els instan
al nombres del sist
vector metres de.
discret
s, opt, t) (sis, t)
ades que d
de temps
] + Bd u[
xponencia
el sistema
pcions de
onencial (
ció bilinea
2(z-1)= ----- T(z+1)
ox de contrtes sortida (per de
u represnts indicae de columtema sysd’estats
e sortida,
descriu el
s discret:
[n]
al o transf
a (admet
e convers
(per defe
al
rol d’Octavedes del sefecte pre
senta el vts per t (
mnes d’ us davant
inicial x farà Oct
sistema:
formació
t tant su
sió. Però
cte)
esistema sen la prim
valor de cper el qu
u). lsim cd’aqueste
x0. Si notave la re
bilineal.
bsisteme
es tracta
sis davanmera). Si
cada unaue la longcalcula l’ees entrado es solepresenta
es continu
d’un arg
101
nt d’un i no es
de les itud de volució des. És l·liciten ació de
us com
gument
102
FIXME‘ex’ pe
"matc(nomé
t
Notar segon
Sortida
Dsis
segon
Aques
Conve
Fitxer d
Convemostr
Entrad
sis
tol opció
opc
"log"
(per dDegutalgoritobteni
Si es "log".
E: opció qermet el
ched" és pel cas
Temps de
que si e argumen
a
Equivalens.
sta funció
ersió de d
de funció: d
erteix un eig usat e
es
estructur
Valor esc"log".
Opció de
defecte) t a alguntme steepir un mil
crida comEl valor p
que genermanipula
Utilitzs de siste
e mostrei
l segon ant és t i re
nt en tem
afegeix e
iscret a c
d2c (sis, to
d
(sub)sistequival a
ra de dad
calar. Sig
conversi
Conversns problepest desclor ajust
m d2c(sisper defec
Adaptació ra un erroar sisteme
ar la trames SISO
ig; necess
argumentealitza co
mps disc
el sufix _
continu
ol)
d2c (sis, op
tema discsysgetts
es del sis
nifica la
ó. Triar d
ió realitzmes amb
cendent pper les da
s, tol), ate de tol
de la funcior si sis nes barreja
nsformacO purame
sari si sis
t no és lomprovac
ret via h
_d als no
pc)
cret en unsam(sys)
stema am
tolerància
d’entre:
zada mitb aquest
per identsades orig
amb tol eés d’ 1e-
onalitat deno fos puats.)
ció equivaent contin
s és puram
a cadenacions d’arg
hold zero
oms dels
n purame).
mb compo
a per a c
tjançant a compu
siy temps inals.
escalar p8.
l toolbox drament c
alent matnus).
ment cont
a, c2d() agument a
-ordre, m
nous est
ent contin
nents dis
convergèn
un logartació, éscontinu a
ositiu, s
de control dcontinu. (
tched p
tinu.
assumeix apropiade
mostreig
tats disc
nu. El tem
screts.
ncia per d
ritme mas seguit a, b, que
s’ utilitza
d’Octave
L’opció
ol/zero
que el es.
cada t
rets.
mps de
defecte
atricial. per un pretèn
l’opció
Adapta
"bi"
Conve2)/(1
FIXMEpuram
Sortida
csys
que en
Conve
—Fitxe
convesimpletotes l
Entrad
sys
idx
Sprefixsysge
ts2 enter
cuflg sistemts2. Aen [k matriupuguincuflg =
Sortid
dsis temps
ació de la fuersió es r- s T / 2)
E: opció ment discr
a
temps den sis).
ersió de m
er de fun
rteix un e. Amb les altres
des
Sistema
índexs o
ix llettsam(s
temps demúltiple
"indicadoma les assAltrament
ts2, (k+u revisadn ser incl= 1.
es
temps des de mos
uncionalitatrealitza e) essent T
bilinear ret.
e sistema
multirate a
ció: [dsys
sistema estats esseran m
de temps
noms d’e
lista de pis)
e mostreide sysge
or constansumeix co, des de +1) ts2],da B peroses en l
e sistemastreig de
t del toolbon base a
T el temps
sortiria a
a continu
a rate sim
s, fidx] =
digital specificatsmostrejade
s discret;
estats am
prefixos
ig d’estatettsam(si
nt u" si onstants que les e
, un cor tal de a tasa de
a equivalesis s’actu
ox de contra la transs de most
amb un
u (mateix
mple
dmr2d
multirates per ides a ts1 =
dmr2d g
mb temps
literal d’e
ts no espis).
cuflg no al llarg entrades njunt adque aqu
e rati sim
ent discreualitza pe
rol d’Octavesformació treig del
error en
xes dimen
(sis, idx,
e en un dx, spre= sysget
genera er
de mostr
estats am
pecificats
és zero de l’intepoden cadicional estes enple del si
et amb teer ts2. S
ebilineal
sistema.
cas de
nsions i n
sprefix, t
sistema efix es mttsam (sis
rror si sis
ratge sysg
mb temps
per idx,
o llavors lerval revisanviar dud’entradetrades instema. V
emps de mi cuflg =
z = (1 +
que sis
noms de
ts2, cuflg
digital dostregen is).
no és dis
gettsam
s de mo
sprefix s
les entradsat de murant l’intes s’inclontermostr
Valor per d
mostreig = 0 un c
103
+ s T /
no fos
senyal
)
de rati a ts2,
scret.
m(sis).
stratge
serà un
des del ostreig terval t ouen la rejades defecte
ts2. El conjunt
104 addiciindica..., u_es mots2 =
fidx
estats
Funcio
—Fitxe
Mostrad’esmsistemd’espede p s
— Fitxe
Retornés infopcion= 1.0e
Calculsistem
— Fitxe
Sensecompu
Entrad
sis
onal d’enr el retar
_1_dn] onostreja. ((n+1)*ts
índexs d’s s’ actual
ons per a
er de funció
a els vorteïmen
ma p, reecificar-ses’assumei
er de funci
na el guafinit retornal per la e-10).
Kn = dcga
a la mama.
er de funci
e argumeuta la res
es
estructur
ntrades s’rd del temn u_1_dkts1 és el s1)
’estats ‘alitzen pel
anàlisi fr
ó: damp (p
valors pt dels va
espectivame. Si p éx que est
ió: dcgain
any en cornaria una
condició
ain(sis)
atriu de
ió: [mag, fa
nts de soposta fre
ra de dad
Adaptació ’afegeix pmps de sok és l’entr
mostreig
ntics ràpnou (mé
reqüencia
p, tsam)
propis, alors proment. Sés una mtaran en e
(sis, perl)
omponenta matriu de nomb
guanys
ase, w] = b
ortida: prqüencial
es de sist
de la funcipel sistemortida k trada k*tg original
ids’ espes lent) in
al
les freqopis d’unSi p és atriu i tsel domini
t contínuabuida.
bre de la
normalitz
bode (sis,
rodueix gde l’estru
tema.
onalitat dema amb sts2, és a s1 unitatl del siste
cificats pterval de
qüències a matriuun sist
am s’esp z.
a de la mL’argume matriu A
zats (en
w, out_idx,
gràfic deuctura de
l toolbox dufixos _ddir: u = s de temema de t
er idx i smostreig
naturals p o la ema, tecifica, e
matriu. Sent perl éA en sis (
règim p
, in_idx)
el sistemadades fa
de control dd1, ..., _d [u_1; u_
mps desprtemps dis
sprefix; ag ts2.
s i qumatriu
tsam no els valors
Si aquest és la toleper defec
permanen
a; en altcilitada.
d’Octave
dn per _1_d1; rès u_1 scret i
aquests
ocients A d’un haurà propis
guany erància cte perl
nt) del
re cas,
Adapta
w
avalua
Si sis
T és
G(z) é
Defecte
A travw=0 (localit
Si sis pi /T].
Una no cacreuam
out_id
in_idx
freqüe
Exemp
Sortid
mag, fG(exp
w
Si no
bode ‘;’ fina
— Fitx
ació de la fuvalors dea G(jw) so
és discre
temps de
és la funci
e: el rang
vés de la (jw=0 o zació de b
és de tem.
rutina denviï excements de
dx
Noencial.
ple:
es
fase map(jwT)) al
el vector
hi ha cap
bode (sis
grafica eal provoca
xer de fun
uncionalitate freqüènobre w, e
t, llavors
e mostrei
ió de tran
g freqüenc
rutina _bexp(jwT)breakpoin
mps discr
e "suavitzessivamen +/- 180)
ms o índ
bode(si
agnitud s valors d
amb els
argumen
s);
ls resultaaria la im
nció: [wm
t del toolboncies per essent G(s
bode av
g
nsferència
cial per d
bodquist)=1) i sents de les
ret, el ran
zació" s’emnt de pun) es veura
dexs de
is,[],"y_
i fase de freqüè
valors de
nt de sort
ats per lapressió d
min, wmax
ox de contravaluar.
s) la func
valua G(ex
a.
efecte es
t_ , aïlla lecciona s freqüènc
ng freqüe
mpra pernt a puntan adequ
sortides
_3", {"u_
de la ència sele
e freqüènc
tida:
a pantallad’alguns c
x] = bode
rol d’Octave Si sis é
ció de tra
xp(jwT)),
s seleccion
tots els el rang fcies.
encial està
r assegurt, i que e
uadament
i entrad
_1","u_4"
resposta ccionats.
cia.
a (oblidarcaràcters
e_bounds
eés continunsferènci
on:
na de la f
pols i zerfreqüencia
à limitat
rar que lael punts .
des d’ús
});
freqüen
incloure estranys)
s (zer, pol
u, llavorsa del sist
forma ma
ros allunyal en bas
per jwT e
a fase desingulars
en la re
ncial G(
el punt-).
l, dflg, ts
105
s bode ema.
anera:
yats de se a la
en [0,2
l gràfic s (e.g.,
esposta
(jw) o
i-coma
am)
106 Obté cutoff [10^wbode i
— Fitx
Usat aés vàl
— Fitx
Respoentrad
Entrad
a, b
sis
w
Sortid
out
per fre
— Fitxe
Produede sordel sis
Entrad
el rang f del siswmin, 10i nyquist)
xer de fun
a _freqresid. El que
xer de fun
osta freqüda.
des
matrius d
estructur
vector de
a
resposta
eqüències
er de funci
eix gràficrtida, traustema.
es
per defecstema de^wmax].).
nció:
sp_ per ce retorna
nció: ou
ou
üèncial d
de coefici
ra de dad
e freqüèn
freqüenc
s complex
ió: [realp, i
cs Nyquisturà el grà
Adaptació cte de fr pols i z Usat in
freqchkw
comprovaés un va
t = ltsir (
ut = ltsir (
e sistem
ents dx/
es del sis
cies.
cial, que s
G(s) =
xes s = j
imagp, w] =
t d’un sisàfic per p
de la funcireqüènciezeros. ntername
w (w)
ar que el lor booleà
(a, b, w)
(sis, w)
es lineals
dt = A x
stema.
surt de l’e
-(jw I-A)
jw.
= nyquist
stema. Si pantalla.
onalitat dees, basanEl rang
ent en _f
vector deà.
s de tem
+ B u
expressió
1 B
(sis, w, ou
no es pr Comput
l toolbox dnt-se en freqüencreqresp_
e freqüèn
mps invar
:
ut_idx, in_id
roporcionaa la respo
de control dles freqü
cial és l’i(algoritm
ncia d’ent
riant d’un
dx, atol)
a cap argosta freq
d’Octave
üències nterval mes de
rada w
na sola
gument üencial
Adapta
sis
w
avaluael tem
Valors
següe
A travde w=en bas
Si sis pi /T].
Una no cacreuam
si sis [0,2p*
atol toleràAques(petite
Sortide
realp,
G(jw)
w
Si no resulta
Si atointera
— Fitx
Produe
ació de la fuestructur
Valors dearà G(jw)
mps de mo
per defect
nt:
vés de la =0 (jw=0se a la loc
és de tem.
rutina denvii excements de
is de te*pi]
per gràficncia per l
sta permees com pe
es
imagp
o G(exp(
el vector
passem at per pa
ol ! = 0ctivamen
xer de fun
eix el grà
uncionalitatra de dad
e freqüèn); per alostreig de
te: El ran
rutina _ o exp(jwcalització
mps discr
e "suavitzessivamen +/- 180)
emps dis
cs interacles asímpet a l’usuer ser apr
les pa(jwT)) als
de valors
els argntalla.
i es dt, si vol f
nció: [ma
àfic de Nic
t del toolboes del sis
ncia per a cas disc
el sistema
g freqüen
bodquistwT)=1) i de break
ret, el ran
zació" s’emnt de pun) es vegin
scret, el
ctius nyqptotes. Peurari fer reciades a
arts real is valors d
s freqüen
uments d
detecten fer un zoo
g, fase, w
chols del
ox de contrstema (p
avaluar. cret, boda.
ncial per
t_ , s’aïllacaba pe
kpoints de
ng freqüè
mpra pernt a puntn adequa
rang fre
quist: atoer defectezoom samb asím
i imaginae freqüèn
ncials usa
de sortid
asímptotom in (eli
w] = nich
sistema.
rol d’Octaveurament
Si sis ée avalua
defecte e
len tots eer seleccie les freq
èncial està
r assegurt, i que edament.
eqüencial
ol és un ce= 0; 1e-2obre par
mptotes g
aria de la ncia selec
at.
da, el gr
es llavorsminar así
hols (sis,
econtinu
és continuria G(ex
es seleccio
els pols i onar el rüències.
à limitat
rar que lael punts
es limita
canvi en l2 seria unts del grrans).
respostaccionats.
ràfic nyq
s a l’usuaímptotes)
w, sortid
o discret)
u, llavorsxp(jwT)),
ona de la
zeros allrang freq
per jwT e
a fase desingulars
a per jw
a pendenna bona eràfic de N
a freqüen
quist mo
ari li dem).
des, entra
107
).
s bode sent T
a forma
lunyats üencial
en [0,2
l gràfic s (e.g.,
wT en
nt de la elecció. Nyquist
ncial de
stra el
manarà,
ades)
108 Entrad
sis
w
Si sis
Si sis de mo
El ralògica
A trav(jw=0localit
En casper jw
Una rucanvia(e.g.,
Sortide
mag ,
G(exp
w
argumpantal
— Fun
Comp
o d’un
es
estructur
Valors de
és contin
és discreostreig de
ng de ment, no
vés de la 0 o exp(zació de
s de que wT en [0,2
utina “sua amb excreuame
es
fase La p(jwT)) –
El vectment de lla.
ció Fitxer:
uta els ze
X’ = Ax
y = Cx +
n de discr
x(k+1)
ra de dad
e freqüèn
u, nicho
et, nicholel sistema
freqüèn s’arriben
routine _(jwT)=1) punts de
sis sigui2p*pi].
uavitzadoxcessiva rnt respec
magnituden l’inter
tor de vasortida,
[zer, guan
eros de tr
+ Bu
+ Du
et:
= A x(k)
Adaptació es del sis
cia per av
ls avalua
ls avaluaa.
ncies pern a fer si j
_bodquisti selec
trencame
de temp
ra” s’usarapidesa cte +/- 18
d i la fasrval de fre
alors de el result
ny] = tzero
tzero
ransmissió
+ B u(k)
de la funcistema
valuar.
a G(jw).
G(exp(jw
r defecteja s’espec
t_, aïlal tociona el ent.
ps discret
a per a ade punt
80) es ve
se de la eqüències
freqüènctat dels
(a, b, c, d,
(sis, opt)
ó d’un sis
onalitat de
wT)), on
e es secifica w.)
ots els prang fr
t, el rang
assegurara punt i uen adeq
respostas seleccio
cia usatsgràfics d
, opt)
stema con
l toolbox d
T=sis. ts
lecciona:
ols i zeroreqüencia
g freqüèn
r que el gque els
quadamen
a freqüennades.
s. Si node nicho
ntinu:
de control d
sam és el
(passos
os lluny dal basat
cial està
gràfic de fpunts sin
nt.
ncial G(j
o es donols es tre
d’Octave
temps
s que,
de w=0 en la
limitat
fase no ngulars
w) - o
na cap eu per
Adapta
Sortid
zer
gain SISO.
— Fitx
Compel valo
Fitxer
Produela sortsistemcolumíndex requed’argu
Cada vdades
Exemp
Tenintblocs, mateixblocs sistem
PrimeDTA(s
>> DTA
El pas
ació de la fu y(k) =
es
zeros de
coeficientRetorna
xer de fun
uta els zeor per def
de funció
eix sortidtida del s
ma. Cadana en u cde tem
reix conduments.
vegada q es retorn
ple d’un s
t en comples unio
xos blocsdel mate
ma dinàmi
r construs)= 10/s2(
A=zp([],[
s següent
uncionalitat C x(k) +
transmis
t principguany =
nció: zr =
eros de trfecte és
ó: [y, x]
da de la sistema, sa fila en corresponps del sicions ini
que la funnen en y
sistema re
pte que nons es cs. Per aleix sistemic express
uiríem el (s+3) co
[0,0,-3],
és duplic
t del toolbo+ D u(k)
sió del sis
pal (forma0 si el s
= tzero2
ransmissi"B".
= lsim (
simulació sis. u
u corresn a una eistema; cials el si
nció lsim(sortida d
ealimenta
o es podecreen dutra band
ma i hi hasat per la
bloc de omençaríe
10,TSAM=
car la sort
ox de contr
stema.
a zero- psistema é
(a, b, c, d
ó de: a, b
sis, u, t,
de sisteés matrspon a untrada dit ha d’eistema, e
s’invoca del sistem
at simple
en acoblauplicant lda algunea altres oa figura a
la dretaem definin
=0,’DTAIN
tida
rol d’Octave
pol) de laés multiva
d, bal)
b, c, d. b
x0)
ma linealiu que cn pas deferent. t
estar regel vector x
no es fa ma) i x (e
ar branques entraes operacoperacionmb F=10
. Té per nt el seu
N’,’DTAOUT
e
a funció dariable.
bal = opc
; produeconté lese temps és la matularmentx0 s’ha d’
un gràficstats del
es en elsdes i scions es s entre s/s2(s+3)
funció dbloc bàsi
T’);
de transfe
ció balanc
eix un gràs entraddiferent. triu que ct espaiad’afegir a
c; si no qsistema)
s diagramsortides realitzen
sistemes. i G=s+2
de transfec:
109
erència
cejada;
àfic per es del Cada
conté l’ da. Si la llista
que, les .
mes de en els
n entre Per el
2:
erència
110 >> DTADTAdup{ Input(s) Output( Zero-po 1 (s + 0----------S^2 (s + >> sysInput (s Output( State-5 contState1: x_1 2: x_2 3: x_3 4: x_4 5: x_5 A matr-10.00 0.0 0.0 0.00 0.00B matr0 0 0 0 1 C matr-9.000D mat0
Adup=sysdp =
a= )
1:u_1 (s):
1:y_1 ole form:
0,5) (s+1) ----------------+ 0.1) (s+ 5
sout(blocs)
1:u_1 (s):
1:y_1 -space fotinuous s(s):
rix: 5 x 0000 00000 00000 0000 0000 rix: 5 x
rix: 1 x 000 -4.5rix: 1 x
dup(DTA,[
---------- 5) (s+ 10)
c,’ss’)
orm: states, 0
5 -4.50000-5.00000 0.000000.00000 0.00000 1
5 50000 1.x 1
Adaptació [],’DTAIN
0 discret
0 1.0000 1.0000 -0.10 0.000 0.000
00000 0
de la funciN’);
te states
00 0.00000 0.000000 1.0000 0.0000 0.00
0.00000
onalitat de
00 0.00000 0.000000 0.000000 1.000000 0.00
0.00000
l toolbox d
000 000 000 000 0000
de control dd’Octave
Adapta
5 Ad
5.1
En la d’algosistem
Més tproble
Byron
formu
que éTuring
Conce
Seqüèproble
5.2
Procés
•
•
ació de la fuAmplid’Octa
Algor
història ritme en
mes de nu
tard va eema.
S XII el m
S XIX p(Londres
S XX Idelada com
En conseés un prg.
epte d’al
ència ordema (o pr
Cons
s que con
Edició
Compilac
uncionalitatiacióave
ritmes
de la cn l’obra umeració
evolucion
matemàti
rimer algs, 1815)
ees sobrem un mode
eqüència,ocedimen
lgoritme
denada drograma)
strucci
nsta de qu
ció
t del toolboó de l
s
iència trodel ma
(l’hindú)
nar com
c italià Fi
goritme e
notacionel teòric d
avui unnt que e
e
d’instruccdetermin
ió de p
uatre fase
ox de contra fun
obem la atemàtic del segle
a signific
bonacci.
escrit pe
ns per a de compu
na definices pot im
ions quenat en un
progra
es:
rol d’Octavencion
primera persa I
e IX.
cat de m
r a ordin
programautador.
ció formamplement
e condue nombre
ames
enalita
referèncbn al-Kh
mètode p
nador pe
ació. Màq
l d’algoriar en un
eix a la finit de p
at
cia al cohwarizmi
per resold
er Ada A
quina de T
itme podna màqu
resoluciópassos.
111
oncepte sobre
dre un
Augusta
Turing,
em dir ina de
ó d’un
112 •
•
Edició
Consisen un
Aquescompu
Comp
La cocompi
Es reaque aqd’erro
Munta
El segfitxerscomprcodi cbibliot
El propunts d’aque
En l’ende fuprogra
Execu
Muntatge
Execució
ó
steix en cfitxer.
st fitxer éutador no
pilació
onstrucciólació, de
alitzen comquest sigr, informa
atge
gon pas ds compilarova la cocorresponteques de
cés de mde crida
ests.
ntorn de uncions amació.
ució
e
codificar l
és el progo pot enca
ó de l’exla que re
mprovaciui correctant a l’us
del procésats i de lompletituent imple
e funcions
muntatge, a a accio
programapre-comp
Adaptació
’algoritme
grama o ara execu
xecutable esulten e
ons lèxiqte. En ca
suari de la
s, el munes bibliot
ut del codementat, s.
també coons i/o f
ació C++pilades q
de la funci
e en un l
codi fonutar el cod
es fa els codis o
ues i sints contrara causa.
ntatge, gteques dedi, si toteja siguin
onegut cofuncions,
+ el termeque con
onalitat de
lenguatge
t. Un copdi.
en dues objecte de
tàctiques ri el comp
enera l’exe funciones les accn altres fi
om enllaçamb el
e bibliotectenen u
l toolbox d
e de prog
p editat e
etapes. e tots els
del codi fpilador ge
xecutablens. En aqcions i fuitxers com
çat, perqus llocs o
ca es refetilitats p
de control d
gramació
el progra
Primera fitxers fo
font, per enera mis
e a partirquesta etuncions tempilats o
uè s’enllaon està e
ereix a coper facili
d’Octave
escollit
ama, el
és la ont.
validar ssatges
r del(s) apa es enen el siguin
cen els el codi
onjunts itar la
Adapta
Un cosintàc
Gener
Breum
1ª Gesón lle
2ª Gerespec
3ª Geseu ús
4ª Ge
5ª Ge
Parad
Existeel mèt
Els pa
•
•
•
ació de la fuop compiltics ni ort
racions d
ment la cla
neració: enguatge
eneració:cte la prim
neració: s es va es
neració: C
neració:
digmes d
eix altra ctode que
radigmes
Programasèrie d’ollenguatg
ProgramadistintivasolucionaDesavantsolen senegativamcomparatcompilad
Programala lògica en IA.
uncionalitatlat i enllatogràfics,
de llengu
assificació
Llenguatgmàquina
La formmera, per
Van aparstendre d
C, C++, V
la Intel·lig
de progra
classificacempren p
s de prog
ació impeordres. ges de pro
ació declaa, i és qar problemtatge: eser interment el ts amb a.
ació lògicsota l’eti
t del toolboaçat el c ja el pod
uatges d
ó és:
ges de pra.
men els rò claram
rèixer a pe forma r
Visual Ba
gència ar
amació
ció més eper enfoc
ramació s
erativa: imÉs el t
ogramaci
arativa: dque el qmes. Aqstà allunypretats.
rendimeprogram
a: certs aiqueta de
ox de controdi, o eldem exec
de progra
rogramac
llenguatment insuf
partir delsrelativam
sic
rtificial (IA
enfocada car la reso
són cinc:
mplemenipus de ó imperat
de molt aue fan é
quest parayat del m
Cosa qent, en mes que
autors age program
rol d’Octaveque és
cutar.
amació
ió directa
tge ensaficient per
s ’50. Coment ràpid
A).
als llenguolució del
ta els proprogram
tiva solen
alt nivell i és expreadigma r
model teòque, en quant a
e seguei
grupen lamació dec
eel mateix
a sobre el
amblador,r tenir èxi
mencen ada.
uatges des program
ogrames mació mén ser d’àm
tenen unessar cosrep el nomòric de V
conseqa velocitxen lòg
a programclarativa.
x, sense
ls compu
, una eit genera
amb Fort
e programmes.
mitjançaés estesambit gene
na caracteses, en lm de fun
Von Neumqüència, tats de gica imp
mació func Vigent p
113
errors
tadors,
volució litzat.
ran i el
mació i
ant una a i els eral.
erística lloc de ncional. mann, i
afecta procés erativa
cional i per ús,
114 •
•
Per q
El llenStrousl’orien
Es pocompacorren
Primellengu
I l’altr
Objectté sufi
Caract
Ser un
Perme
Programaha tingutmés d’unexecuta mateix te
Programaelementsd’una clauns mèto
uè C++?
nguatge éstrup comntació a o
ot dir quatible amnts en el s
r emprar atge imp
re seria l’ú
tiu: abstricient niv
terístique
n millor C
-Millora l
-Permet
-Paràmet
et l’abstra
-Definició
-General
ació parat el camp n processvàries bremps).
ació oriens del progasse. Clasodes que
?
és una evm a evolubjectes.
ue van db C++, pseu estud
per la deratiu, pe
ús directa
reure’s deell d’abst
es que fan
C:
’E/S del C
la sobrec
tres per d
acció de d
ó de TAD
itat /form
Adaptació al·lela o c
de la comsador. ranques s
ntada a ograma sósse és eqes poden
volució d’ució o mi
dissenyarperò la invdi sistemà
escripció erò solam
ament d’u
e l’especiracció pe
n el C++
C.
àrrega d’
defecte.
dades
D amb cla
mularis: p
de la funciconcurrenmputació
Un progsimultàni
bjectes: ón objectquivalent n aplicar p
un llenguillora de
r-lo per versa no àtic.
de l’algoment que
un llengua
ficat d’uner al disse
interessa
’operador
sses.
rototipus
onalitat dent: Degut
han apagrama coament (e
Tipus detes. Un oa un tipu
per acced
uatge impC. L’apo
a que tfunciona.
oritme unmés pro
atge de p
n llenguateny d’algo
ant
rs i funcio
de funcio
l toolbox dt a la graregut cooncurrenten varis p
programobjecte és, té unair-hi.
peratiu. Dortació m
ot progr Es pod
n llenguatper a la p
programac
tge el quoritmes.
ons.
ons, class
de control dan evolucmputadot és aqueprocessad
ma en el qs una in
a represen
Dissenyat més distin
rama en den troba
tge sembparla natu
ció.
ue sigui. C
ses, etc.
d’Octave
ció que rs amb ell que dors al
qual els stància ntació i
per B. tiva és
C fos ar dues
blant al ural.
C++ ja
Adapta
Supor
5.3
Moltesde funhome/l
En aqfuncio
auco
elfi
ge
im
ioLimiop
Fitxer
Excepdefinir
ació de la fu-Gestió d
-Comprov
rt a la pro
-Herèncie
-Encapsu
-Suport a
Orgaamb
s de les fncions. Eib/octave/v
uest projons de co
udio ontrol
lfun inance
eneral
mage
o inear àlgiscellaneptimizati
rs de fun
tuant elsr totes le
uncionalitatd’excepci
vació de
ogramació
es simple
ulació de d
a classes
nitzacOctav
funcions Estan orgversion/m,
jecte nomontrol.
ebra ouson
ncions
s programes funcion
t del toolboons.
tipus i co
ó orientad
s i múltip
dades.
virtuals (
ció de ve
estàndarganitzadeper facili
més prest
FuncionFuncioncontrol FuncionFunciondevengaetc. Miscel·làflipud, bàsiqueEines dfuncionsFuncionFuncionFuncionOptimitz
mes més ns que es
ox de contronversion
da a obje
ples.
(abstracte
les fu
rd d’Octaves per tetar la sev
tarem ate
ns per fer lns pel dissautomàtic
ns elementns per fats per p
ània de m rot90,
es, com ismde process requerei
ns d’entradns per àlgens que no fzació de fu
simpless necessit
rol d’Octavens explícit
ectes
es).
ncions
ve estan emes, en va localitz
enció al s
la reproduseny i simc. tals. fer còmppagaments
manipulaci triu, aixmatrix, nssament xen X Win
da-sortida.ebra linealformen pauncions.
, no resuten en cad
etes.
s distr
distribuïdsubdirec
zació
subdirecto
cció i gravmulació de
puts delss, valors
ions de mxí com altargchk, ed’ imatg
ndow Syste. .
art de cap
ultaria prda ocasió
ribuïd
des com ctoris a
ori de fitx
vat de sonsistemes
s interesd’inversio
matrius, ctres funcioetc. ge. Aquesem.
grup.
ràctic haó que es v
115
es
fitxers Octave-
xers de
ns. de
sos ons,
com ons
stes
ver de vulguin
116 utilitzaque fà
Octaved’utilittrobar
Si Octbuscasímbo
En el cpath- Un cofitxer.
Quan complrecarrcomprl’inducsuccee
CompOctavehaver l’eficàccanvisoctavecompraquesmoltesfitxers
Si ja mentr
6 L’ ext
7 Veure informac
ar. En lloàcilment l
e no requtzar-los. r.
tave trobrà variabls.
cas de nofitxers ‘.p Octave Si defin
Octave et i la da
regar-lo. rovació dctor (>). eix si algú
rovar la e està ede reini
cia comps, Octavee-home/srova les st lloc s’uts vegadess de funci
sabem dre estigui
tensió `.m
http://www.gció sobre com
oc d’això,es podem
uereix car Simplem
ba un idebles o fu
o trobar um’ amb etrobi un eix una f
defineix ta sobre Quan
de dates El procéú canvia e
data et xecutant,iciar la sprovant d assumei
share/octaseves dattilitzi. Dir s i proveeó distribu
d’entradacorrent
' es va esc
gnu.org/softwm definir mé
Adaptació , serà prem editar, i
rregar lesment cal
entificadouncions j
una definiel mateix fitxer de
unció sing
una funaquest. Octave
s s’efectués de cercel directo
permet , i usar sessió. Pdates soix que elsave/versites cada vque aque
eix una muïts amb O
a, que unOctave, e
ollir per tal
ware/octave/dés d’una func
de la funcieferible gi salvar p
s definiciodeixar-le
or que na compil
ició allí, b nom bas
e nom coigular, la
ció d’un Si canviéestà ex
ua, al mca de defori de treb
editar la immediaPerò, per
obre les s fitxers io/m novegada qesta passmillora siOctave.
n fitxer es pot inc
de possibi
doc/interpretció en un sol
onalitat deguardar-leper fer-ne
ons dels fes a un
no hàgimlades i
buscarà ase que l‘incident, compilarà
fitxer ds la data xecutant-menys, qfinicions dball actua
a definicatament r evitar funcions de funció
o canviaraue una fu
sa per sergnificativ
de funciócrementa
litar la com
er/Script-Filefitxer.
l toolbox des en unús poste
fitxers delloc on
m definit, llistades
una llistadentificadllegirà elsà i execut
e funció,del fitxer
-se interquan Octde noves al.
ió d’una la nova reduir inde més
ó de l’arban, per aunció de r una assua en la fu
ó determar la func
mpatibilitat
es.html#Scrip
de control dn fitxer soeriorment
e funcionsOctave l
en prima la ta
a de direcdor en qüs contingtarà7.
, salva er, Octave ractivametave impfuncions
funció mdefinició
nnecessàrs improbre de diraixò és qles definiumpció councionalit
minat no ionalitat
amb Matla
pt-Files per m
d’Octave
obre el .
s abans les pot
mer lloc ula de
ctoris – üestió6. uts del
el nom podria
ent, la primeix també
mentre sense
riament obables rectoris que no ides en orrecta tat dels
canvia cridant
b.
més
Adapta
ignorignoraaques
Funció
Funció
Funció
Retornretorntot el inclou
— Fun
Cerca data dalgun compihome/foren cerca compiclear. dates funció
Sobre
La fun
d’una funcióConsid
f
ació de la fue_functi
ar les data funció
ó built-in: m
ó built-in: m
ó built-in: m
na el nomna el litera
nom deel directo
ció built-in
o activade fitxers
fitxer. Slarà auto/lib/versiocompilatsi aques
larà cap Si, finalmdels fitxe
ó necessit
ecàrrega
nció dispataltra. O
ó, o l’àliesderant l’e
function printf
uncionalitation_timeates per es restab
mfilename
mfilename
mfilename
m del fital buit. Esl fitxer, ori al nom
: val = ign
val_vell =
a la variacada cop
Si la variomàticamon, en cas, però rsts canvfitxer de
ment, es pers per deen re-com
a i auto-c
tch es po
utilitzar ts pot estaexemple:
y = spsi("Crida
t del toolboe_stamp tots els
bleix el co
e ()
e ("fullpa
e ("fullpa
txer execspecificatperò no
m del fitxe
ore_funct
ignore_fu
able interp que es able inte
ment fitxeas de qure-compilaien. En funció a
posiciona eterminarmpilar-se
càrrega
t usar pe
totes les car limitat
in (x) a spsin\
ox de contr("all"), fitxers d
omportam
ath")
athext")
cutant-se t l’argumel’extensióer i l’exte
tion_time_
nction_tim
rna que cmillorin (
erna es pers de fue s’introdarà altrescas de s no ser q a "none"r si les fu.
er fer un à
crides a ut a nomé
\n");
rol d’Octave de for
de funcióment per
actualment "fullpaó. Amb lensió.
_stamp ()
me_stamp
controla q(actualitzposa a "sunció en duïssin ms fitxers seleccionaque les de", Octaveuncions d
àlies d’un
un nom ds un tipu
erma que ó. Passadefecte.
ent. Al ath", incl’argumen
p (nou_val)
que Octain) funciosystem", subdirec
modificaciode funcióar "all", efinicionssempre efinides e
n nom de
de funció us de var
e Octave ant "syst
nivell mou el dirent "fullpa
)
ave compons defini
Octave ctoris d’Oons des dó en la rOctave
s s’elimincomprov
en els fitx
e funció p
cap a unriable par
117
pugui tem" a
més alt, ectori a thext",
provi la ides en no re-
Octave-de que ruta de no re-in amb
varà les xers de
er part
na altra rticular.
118 e d y y
que faNotar correc
—Func
Reempquan fés anytipus.
Si r s’o
Si tan
— Fun
Invocapel tip
Un fitxDe totde fitxcada sistemun enconté.
Hi ha còpiesperò nper Ol’usua
fflush( y = spf
endfuncti
dispatch y0 = sin(y1 = sin(
a un àlieque la
ctament,
ció carrega
plaça la ff s’invoqy (qualseLa funció
omet, fun
t r com ti
ció carrega
ar la funcpus de sig
xer singuta manerxer de launa de
mes operanllaç simb.
al menyss del fitxeno és des
Octave. Ari definir
(stdout);fun ("sinion
("sin", (eye(3));(speye(3)
s spsin aa funció d’aquí qu
able: dispa
funció f amqui amb eevol) llavoó original
nció clear
ipus s’om
able: [...] b
ció base fgnatura d
ular enllaça a mesu
a funció, les func
atius quebòlic al f
s un sisteer originasitjable e
Aquí Octaen quin f
Adaptació
n", x);
"spsin", );
a sin, perbuilt-in
ue l’exemp
atch (f, r, ti
mb un disel primer ors crida f is acces
r dispatch
meten, llist
builtin (f, ..
f inclús sonat.
çat dinàmura que OOctave n
cions en suportenfitxer orig
ma operaal per caden tant quave propfitxer una
de la funci
"sparse
rò només sin japle tingui
ipus)
spatch deargumenr a no s
ssible mit
h associad
ta les fun
..)
si f es so
micamentOctave cenecessita
el fitxern enllaçoginal per
atiu que nda una deue multiporciona determin
onalitat de
matrix"
s per maa tracta i solamen
e forma qnt del tipuser que ctjançant b
da amb ty
ncions dis
obrecarre
t està perrca funciod’una m
r enllaçaos simbòlr cada u
no suporte les funcplica el tola funciónada func
l toolbox d
);
trius de matrius
nt valor il·
ue funcióus especifcoincideixbuiltin (f,
ype.
patch per
ega a algu
r definir vons basan
manera ent dinàmiics(2), ésna de le
ta enllaçocions és total d’esp autoloació es pot
de control d
dispersiós de dis·lustratiu
ó r serà cficat. Si ei amb ca...).
r f.
una altra
vàries funt-se en n la que icament. s possiblees funcion
os simbòlitambé popai de disd, que pt trobar.
d’Octave
ó reals. spersió .
cridada el tipus p altre
funció
ncions. el nom trobar Sobre
e crear ns que
ics. Fer ossible, sc usat permet
Adapta
—Func
Definede ser(load
Normas’avalu
Senseactual
Funci
Una fumitjan5.
f
I desp
— Fun
— Fun
— Fun
Crea argumsí. Els j s’ignel seuparèntcaràctsegon
— Fun
Retorndels a
ació de la fució built-in:
eix funciór un nom path) d’
alment, cuen cada
e argume.
ions inlin
unció inlinnçant la f
f = inlin
près ja és
ció built-in
ció built-in
ció built-in
una funcment, els a
argumenoren com
u ús comtesi els coters litera argumen
nció built-
na una mrguments
uncionalitat autoload
ó a autde fitxerOctave.
crides a acop que
ents; ret
ine
ne es creunció inli
ne("x^2 +
possible
: inline (lit
: inline (lit
: inline (lit
ció inlineargumentnts de la f
m argumem a consonsiderar
als, es prent és un e
-in: argn
matriu (ces de la fu
t del toolbo (funció, fit
ocarregaabsolut
autoloadun direct
torna una
ea a partine. El cod
+ 5");
avaluar f
t)
t, arg1, ...)
t, n)
del caràts de la ffunció estnts deguttants burà funcionenen comenter n, e
ames (fu
ell array)nció inlin
ox de contrtxer)
r de fitxei no ha d
apareixentori s’afeg
a estruct
ir d’un stdi següen
f a qualse
àcter liteunció gentaran pert a l’ambiltin. Totns. Si el
m noms deels argum
un)
) de caràne fun.
rol d’Octaveer. El segde depend
n en fitxegeix al loa
tura cont
ring contnt definei
evol x esc
eral lit. Snerada s’er ordre alfigüitat ens els arg segon i
els argumments són
àcters lite
egon argumdre de la
ers scriptad path d
tenint el
tenint el cx la func
crivint f(x
Si es cridextractenfabètic. Cntre l’ús cguments següents
ments de l"x", "P1"
erals cont
ment, fitxruta de c
t PKG_AD’Octave.
mapa au
cos de laió f(x) =
x).
da amb n de la funCal notar com a varseguits
s argumena funció.
", ..., "PN
tenint els
119
xer, ha càrrega
DD que
utoload
funció x^2 +
un sol nció en que i, i riable o per un nts són Si el ".
s noms
120
— Fun
Retorn
— Fun
Crea u
operac
5.4
Octavemés suna fuho ab(headede nouTambéels de
Les cainterfí
Mkoctrefereaques
Abansobservintentestemsistemfet, imcompiHaurecomplque eafegir
ció built-in
na un car
ció built-in
una versi
cions de *
Exten
e està essenzill estunció quebans hemers) d’Ocu, perquèé es nece la col·lec
apçaleres ícies comp
tfile és ix; tots ta funció
s d’entrarvació amem afegi
m fent és ma que pompossibleladors; p
em, doncetament s compor
funcion
: formula
ràcter lite
: vectorize
ó “vector
*, /, etc.,
nsió d
scrit en Ctendre’l. Ce hàgim em d’assectave -poè aquesteessita un cció gcc (
serveixepletes a b
l’eina bàels arxiu.
r en la dmb la qur codi excompila
odria no se que hi per posarcs, de Octave u
rtarà comnalitats a
Adaptació (fun)
ral repres
e (fun)
ritzada” d
per .*, ./,
’Octav
++, i és Cal, això escrit en Cegurar-noodria ser es no es t
compiladnormalm
n tant pebibliotequ
àsica en s que te
definició due acabaxtern a Or un arxser el mahaguess
r un exemtenir en
un autènm un tot (amb el
de la funci
sentant la
de la func
etc.
ve
aquest elsí, const
C++, Octos de quque ens troben endor accesent: gcc,
r a escriuues en C,
quant aenen exte
de la funar de co
Octave amiu escrit
ateix de l’sin problemple el GCn compttic entorn(amb unicompilad
onalitat de
a funció in
ció inline
l llenguatruir una tave la puuè disposveiéssim
n alguns pssible perg++, g7
ure petiteC++ o Fo
a desenvensió .oc
nció pròpontextual
mb el proen C++
’utilitzat pemes d’inCC4 i el cte que n de desicitat) pedor del
l toolbox d
nline fun.
fun remp
tge des dinterfície ugui entesem de
m obligatspaquets or consola,7).
s funcionortran.
volupamet han es
iament ditzar la grama mamb el
per a Octncompatibcompiler_ja es envoluparò pot nosistema.
de control d
.
plaçant to
el que rede mane
endre. Perles cap
s a instalo distribu, preferen
ns com pe
nt d’Octastat creat
dita, valgqüestió.
mkoctfile, compilad
tave. No bilitat en
_C++ d’Inpot con
ament, i o resultar El mil
d’Octave
otes les
sultarà era que r a fer-çaleres ·lar-les
ucions-. ntment
er crear
ave es ts amb
gui una Quan
el que dor del és, de tre els
ntel(R). siderar això fa r trivial lor, si
Adapta
aparegdel sisque ebibliot
Esten
Un coqualse.oct i que eprincipnecess
El resuarxiu d
Si vole
>> helnom_fu/home/
Descr
Mkocttant a
Introd
Com hAccep
ació de la fuguessin pstema. Enes va ‘cteques pr
ndre Octa
p preparaevol funciels .mex
ens permpal és ocsaris.
# inclu{ __ _ __ return } /> mko
ultat serde funció
em dema
lp nom_fuuncio is /..... /n
ripció bre
tfile no ésdmet par
dució als
hem dit, ta crides
uncionalitatproblemesn cas de construir’ ròpies de
ave amb
ada tota ó escrita
x –de Matmeten mact.h en e
ude <octa
octave_v
octfile
à un arxi:
nar inform
uncio the dyna
nom_funci
eu de la
s sino unràmetres
s fitxers
l’ordre ba Octave
t del toolbos, serà tono aconsl’Octave
C i C++ s
program
la infraesen C++.
tlab-, és anipular el que es
ave/oct.h
value( v
nom_func
u anome
mació des
amically-io.oct
funciona
na interfícde compi
Oct
àsica pere tant des
ox de contrornar a coseguir-hoe de la sobre les
mes C++
structura Una difque per directam
stan les d
h>
variable)
cio.cc
nat nom_
s de l’ent
linked f
alitat
cie als coilació per
r a consts de dins
rol d’Octaveompilar O, faria fanostra que func
+
estaremerència qal cas d’Oent els definicion
;
_funcio.oc
torn d’Oct
unction
ompiladora assolir
truir els fcom des
ectave amlta el commàquina
ciona.
en condue hi ha Octave teargumens de tots
ct equiva
tave:
from the
rs de la fr màxima
fitxers ocde la línia
mb el commpilador a així co
dicions d’aentre els
enim capts. El
s els argu
lent a qu
file
família gcoptimitza
ct és mka de com
121
pilador amb el
om les
acoblar s arxius çaleres header uments
alsevol
cc, per ació.
koctfile. andes.
122 — Fitx
La funFortracompiaplicac
Com l’intèrpsegüecompi
`-I DI
`-D DE
`-l LIB
`-L DI
`-M'
C++.
`-c'
`-g'
`-o FIdefectexecu
`-p VAValors
xer de fun
nció mkocn. Depenlat es pció indep
dèiem, apret de cnts, toteslar:
IR' Afe
EF' Afe
B' Afe
IR' Afe
`--depen
Per comp
Activa o
ILE' `--ote és .octable sta
AR' `--ps reconeg
AAAABCCCCCCC
nció: mko
ctfile comnent de podrà cridendent.
a la funccomandess opciona
egeix el d
egeix la d
egeix la b
egeix la b
nd' Gener
pilar però
pcions de
output Fct (o .meand-alone
print VAuts són:
LL_CFLAGLL_CXXFLLL_FFLAGLL_LDFLALAS_LIBSC FLAGS PICFLAG PPFLAGS XX XXFLAGS XXPICFLA
Adaptació octfile [-o
mpila el cles opciodar nomé
ió mkocts o des dals except
irectori in
efinició D
iblioteca
iblioteca
ra fitxers
no enllaç
e depurac
FILE' Noex si se.
R' Mo
GS LAGS S GS
G
de la funcipcions] fi
codi font,ons selecés des d
tfile se ladel mateite el nom
nclós DIR
DEF a la c
LIB al co
de direct
de depe
çar.
ció per co
m de fit’ especif
ostra les c
onalitat deitxer...
que hàgcionades d’Octave
a pot crix Octave
m del fitxe
per com
rida del c
mando lin
oris DIR a
ndències
mpiladors
txer de ica –mex
configurac
FFTW_FLIBSFPICFLINCFLALDFLAGLD_CXXLD_STALFLAGSLIBCRULIBOCTLIBOCTLIBREA
l toolbox dgim escrit
amb mko utilitz
dar des e. I acceer del co
pilar com
compilado
nk (enllaç
al coman
(.d) per
s.
sortida. x) unless
cions de l
LIBS
AG AGS GS X ATIC_FLAGS UFT TAVE TINTERP ADLINE
de control dt en C, Ckoctfile, zar tamb
del promepta les odi que vu
mandes.
or.
ç).
do link.
fitxers fo
L’extenss enllaçan
la variabl
G
d’Octave
C++, o el codi é com
mpt de opcions ulguem
ont C i
sió per nt un
e VAR.
Adapta
`--link
`--mesortida
`-s'
`-v'
a mes
`file'
Consid
# { }
L’exempodemdisponOctave
ació de la fuDDDDF2F2F7FF
k-stand-
ex' Assa per defe
`--strip'
`--verbosura que e
El fitxer a
derant l’e
#include DEFU "Benvin
{ int nar octave_ << << return
mple intrm enllaçanibles moe és inco
uncionalitatDEPEND_EXDEPEND_FLDL_LD DL_LDFLAG2C 2CFLAGS 77 FLAGS
alone'
sumeix quecte a ‘.m
Strip
ose'
es van ex
a compila
.c
.cc
.C
.cp
.f
.F
.o
exemple :
<octave/UN_DLD (hnguda Hel
rgin = ar_stdout <" argumenargout octave_v
rodueix lar dinàmoltes de lerporar la
t del toolboXTRA_SEDLAGS
GS
Enllaça u
ue estemmex’.
el fitxer d
Per treurxecutant.
ar o a enll
C fontc C++ fo C++ fopp C++ fo Fortran Fortran fitxer o
/oct.h> holamon, lp String
rgs.lengt<< "Benvients d’en<< " arg
value_lis
es basesicament es definiccapçalera
ox de contrD_PATTER
un fitxer s
m creant u
de sortida
re per pan
laçar. Els
ont ont font font
n font objecte
args, nag")
th (); inguda téntrada iguments dst ();
s de l’esa Octav
cions que a
rol d’OctaveN LIBS
OCTAVRDYNARLD_FLSED XTRA_CXTRA_C
stand-alon
un fitxer M
a.
ntalla el r
tipus de
rgout,
: " << n"
de sortid
scriptura ve. El c
pugui ne
eVE_LIBS AMIC_FLAGLAG
CFLAGS CXXFLAGS
ne execut
MEX. Pos
resultat d
fitxers re
argin
a.\n";
de funcicamí méecessitar
G
S
table.
sa l’exten
de les com
econeguts
ions C++és fàcil pun fitxer
123
nsió de
mandes
s són
+, que per fer oct en
124 #inclu
La mdinàmargum
El nom
La llist
El nom
El liter
Els tipoctave
Hi ha funcióOctavesubrat
En sedefinirnom doct. ‘holam
mko
Això cla funun fitxfitxer macropodria
La red’arguel retoanteri
ho
-|
ude <oct
macro qumicament ments:
m de la fu
ta d’argu
mbre d’ar
ral que es
pus de ree_value_l
finalmenó. La prime i per aitllat, no c
gon lloc, r el que éde funció Per tot
mon.cc’ i
octfile hol
crearia unció. És toxer font. oct per a
o DEFUNa usar-se
sta d’aquments dorn de laor, un ex
lamon (1
Benvingu
ave/oct.h
e defineno és a
unció com
ments de
guments
s veurà co
etorn de llist.
nt dues cmera, comxò consta
començan
en el més el nomde la ma
t això, la caldria c
amon.cc
na crida aotalment De tota
a cada un_DLD, o
e.
uesta fu’entrada, a funció. xemple d’ú
, 2, 3)
uda té 3 a
Adaptació h>.
eix el paltra que
m es veurà
e la funció
de la fun
om a text
la funció
onsideracm és obvarà d’unant per un
moment em de fitxeracro DEFUa funció compilar-
al fitxer hacceptabmanera,
na de les o altrame
nció alescom impDesprés
ús podria
argument
de la funciunt d’en
e DEFUN_
à en Octa
ó de tipus
nció, que
t de Help
definida
cions a fevi, ha de a seqüèncdígit.
en què Or fa una tUN_DLD de dalt la sobre
olamon.oble tenir m
s’hauria funcions
ent la f
shores primir mide com
ser
ts d’ entra
onalitat dentrada e_DLD. M
ave,
s octave_
es pot om
de la fun
amb DEF
er respecser un n
cia de llet
Octave ustemptativconcordahaurà d’un oct-fi
oct, que émés d’unestablert
s definidefunció au
mostra tjançant
mpilar aqu
ada i 0 a
l toolbox dn la fuMacro qu
value_list
metre si n
nció.
FUN_DLD
cte la trianom de ftres, dígit
a el nomva per troant amb e’estar en le fent:
és la versa funció t ja un ens en el c
utocarreg
com troel paginauesta fun
rguments
de control dnció carue pren
t,
no s’utilit
D està sem
a del nomfunció vàts i caràct
m de funcobar la fuel nom de un fitxe
ió compilDEFUN_Dnllaç simbcodi font ada (aut
bar el nador d’Ocnció com
s de sorti
d’Octave
rregada quatre
tza, i
mpre a
m de la àlid per ters de
ció per nció a: e fitxer er com
ada de DLD en bòlic al amb la toload)
nombre ctave, i
el cas
da.
Adapta
Cell A
Els tipcell ardel ced'exem
# # { longit valor,
L’exemcom a
Notar els fitx
Cridar
Existefitxer Per exdefinidha taConcre
El promitjan
ació de la fuArrays en
pus cell drray és pell array ample:
#include #include DEFU
{ octave_ int nar
tud d’ ar if
, si no print else { cel if f } return }
mple extra argumen
que els cxers capç
r funcion
eix la necoct, i no xemple lada per qumbé divetament
ograma ns de pas
uncionalitatn fitxers
d’Octave er definicdmet un
<octave/<octave/
UN_DLD (c
_value_lirgin = arguments f (nargintreu l’a
t_usage (
ll c = ar(! error
for (octa valret(
valret;
rau els ocnts individ
cell arraysçalera Cel
ns Octav
cessitat dresulta da funció quadratura verses acom un h
següent ssar una f
t del toolbooct
són igualió una matractame
/oct.h> /Cell.h>celldemo,
ist valrargs.leng
n != 1) advertènc();
rgs (0).cr_state)ave_idx_t(i) = c.e
tave_valuduals.
s s’utilitzel.h, han d
ve des de
de cridar ificil trobaquad (hosobre un
lternativehandle de
constituefunció a u
ox de contr
lment accatriu de v
ent just co
args, ,
ret; gth ();
cia.
cell_valu
type i = elem (i);
ue d’un a
en menysd’estar in
e fitxers
una altar-hi exemr) és un
na funció es en qu funció, f
eix un eun fitxer o
rol d’Octave
cessibles valors Ocom qualse
"Demo c
// vari
ue ();
0; i < c
un , de
s en fitxeclosos ex
Oct
ra funciómples d’afitxer ocproporcio
uè una fufunció inli
exemple oct.
e
dins d’utave, i aixevol altra
ell")
able rep
// ha d
.nelem ()
l cell arra
rs estàndplícitame
Octave això dins ect que caonada perunció es ne o, liter
que acc
n fitxer oxí cada e
a valor . A
p el valo
de tenir
); i++)
ay, i els r
dard oct ent.
des de del propi Olcula la ir l’usuari.podria p
ral.
cepta tot
125
oct. Un lement
A mode
or de,
r 1 de
retorna
que en
dins un Octave. ntegral . Hi passar.
ts tres
126 # # { args(0 handle }
El primsegüe
f = f = f = f = f
Quan és dif
#include #include DEFUN_D
{ int nar octave_ if print else { oct for n if
0).is_inl { } els { } els e
e de func } return
}
mer argumnts es pa
funcdemo => 0.8414funcdemo => 0.8414funcdemo => 0.8414funcdemo => 0.8414funcdemo => 0.78
la funció ferent. E
<octave/<octave/
DLD (func
rgin = ar_value_lif (nargint_usage (
tave_valur (octavenousargs
(argline_func{ octave_ if (! e valre
} se if (ar{ std::li if (! e valre
} se error ("ció.");
valret;
ment és lassen tots
(@sin,1)47 (@(x) si
47 (inline
47 ("sin",1
47 (@atan2,
8540
de l’usuaEn algun
Adaptació /oct.h> /parse.h>cdemo, ar
rgs.lengtist valrn < 2) (); // E
ue_list e_idx_typ(i - 1)
gs(0).is_ction ())
_functionerror_staet = feva
rgs(0).is
iteral fcerror_staet = feva
"funcdemo
a funció s a la func
in(x), 1)
("sin(x)
1)
1, 1)
ari es pass casos
de la funci> rgs, narg
th(); ret;
Ens recor
nousargspe i = na= args(i
_function_
n *fcn = ate) al (fcn,
s_literal
cn = argsate) al (fcn,
o: s’esp
proporcioció d’usua
"), 1)
ssa com serà ne
onalitat deout, "Fun
da les
; rgin - 1); _handle
args(0).
newargs,
())
(0).lit
newargs,
pera un
onada perari.
literal, elecessari
l toolbox dnció Demo
instrucci
; i > 0;
()
function_
nargout)
eral_valu
nargout)
literal
r l’usuari
tractametenir sem
de control do")
ions d’us
i--)
_value ()
);
ue ();
);
, ‘inli
i els argu
ent de lampre la
d’Octave
s.
||
);
ne’ o
uments
funció funció
Adapta
propo
l’argum
std
std
no
no
fcnendfun
...
if (
c
Hi ha d’arguun sotaula d
Crida
Enllaçfunciopossibexplíc
de fun
d’assecodi C
# e { # # # } #
ació de la furcionada
ment liter
d::octave
d::literal
m_funcio
m_funcio
n = extranció");
(nom_fun
lear_func
dues couments d’l argumede símbo
de codi
ar codi exons C podble són itament d
ncions ex
egurar quC és la seg
#ifdef __extern "C{ #endif #include #ifdef __} /* fin#endif
uncionalitatper l’us
ral es pot
e nom_fun
nom_fun
o.append
o.append
act_funct
ncio.lengt
ction (nom
oses impo’entrada ent. En sls d’Octav
extern d
xtern de en fàcilmles decl
definides
xternes a
ue el comgüent:
_cpluspluC"
"foo.h" _cplusplunalitza "
t del toolbosuari com
t utilitzar
ncio = un
cio = "fun
(fcn_nom
("(x) y =
ion (args
h ())
m_funcio)
ortants aa la func
segon llocve, si no
des de fi
C a Octavment ser c
aracions com func
a C estan
pilador d
us
us "C" exter
ox de contrm un ob
per crear
nique_sym
nció y = "
m);
= ");
s(0), "fun
);
a tenir ció d’usuac: evitar netejar-la
itxers Oc
ve és relacridades d
de funcions C a
n en la c
e C++
rn */
rol d’Octavebjecte oc
r una fun
mbol_nam
";
ncdemo",
lares en ri està fixdeixar la
a després
ct
ativamendirectamecions exl compila
capçalera
tracti aq
etave_functio
ció tempo
me ("__fc
nom_fu
aquest cxat, i pel a funció s de l’us.
t simple, ent de C+xternes Cador. Si
foo.h, llav
uestes de
on. En t
oral com
cn__");
ncio, fn
cas. El n cas antetempora
en tant q++. Un aC han dles decla
vors la m
eclaracion
127
tal cas
om, ";
nombre erior és l en la
que les aspecte de ser racions
manera
ns com
128 Escriv
Hi ha l’escri
Des dnoms,shouldprogravariabconflic
En canom, programainta
Si un prefixoresta la nor
Quan funcio
Per últsi és apareiSi no llavors
Bonesd’exec
En aqd’exec
No inc
Usar ia func
Evitar matriu
vint prog
alguns puptura de
de que to, i totes d choose ames Octbles globactes amb
s d’escriutal com fama. Si nainers@o
prefix nos alternadel nom ma consis
es trobaons error
tim recorque es rixen en las’han sigs posar e
s pràctiqcució
quest apcució de p
cloure buc
teració ació són len
el redimu singular
grames O
unts a tecodi Octa
otes les vles funcuna paraave-. Llaals, constels noms
ure una ffiddle_mano mylib_octave.org
o fos suatius comdel símbostent am
a una coni usage n
rdar la nereparteixea part degnat docul nom en
ues per
partat esprograme
cles ment
bans quentes en O
mensionar resultan
Adaptació Octave n
nir en coave de pro
variables cions comaula curtaavors tentants, i fs.
funció meatrix, no c_fiddle_mg suggerin
ficient, emuns, finsol amb ub Octave
ndició d’eo retorne
cessitat den còpiee dalt delsuments pela nota d
agilitzar
s recullenes Octave
tre sigui p
e recursivOctave.
at innecent d’una s
de la funcinets
mpte peropòsit am
globals cmparteixea per disir cura dfuncions
ereixedorcridar-la atrix, i ent que sig
el paquets que cobn caràctemateix,
error, criden.
de posar es a altres fitxers er assigndel copyri
r el fun
n certes .
possible e
vitat semp
essari desèrie de c
onalitat der evitar ermpli:
comparteen un altstingir el e començamb el p
ra d’afegipel nom nviar un gui afegid
t pot arribri sentit.er de subi amb mo
da la fun
una nota es. Usar de funcióar el copght.
ncionamen
vies pe
evitar-los
pre que s
matriuscàlculs, s
l toolbox drrors com
ixen el mre espai teu progçar els noprefix tria
ir-se a O‘tal qual’ missatge
da a Octav
bar a us Separaratllat `_olts progra
nció error
de copyrles mate
ó distribuïpyright a
nt del c
er millor
.
sigui poss
s. Quan elecciona
de control dmuns en q
mateix esde nom
rama – doms de toat. Així s
Octave so’ en el teue per e-cove.
sar dos or el prefix_'. Aqueames Oct
(o usage
right en eeixes líniïts amb Oqualsevo
codi en
rar la ve
sible. Les
construinar el tama
d’Octave
quant a
spai de ms, you d’altres otes les s’eviten
ta cert u propi orreu a
o tres x de la esta és tave.
e). Les
el fitxer es que Octave. ol altre,
temps
elocitat
s crides
nt una any del
Adapta
resultaEscriu
en lloc
Evitar d’Octala func
Si estmodifiignortemps
Accio
Les acconcreendavde pasen tascandid
Per la
Declarprografinal d
Declarser utprogra
ació de la fuat de lare:
resu for r1 r2 re endf
c de:
resu for re endf
la crida ave l’analció en la t
tem cridaicar-la me_funciós comprov
ns i fun
ccions i feta necesvant, tot pssos quesques quedata a ser
a declara
ració delama (abadel progra
racions i ilitzades. ama -que
uncionalitata matriu
ult = zeri = over
1 = ... 2 = ... esult (r1for
ult = [];i = ever
esult = [for
a eval o itzador sitaula de s
ant moltmentre dó_time_svant si s’h
ncions
funcions ssària perprogramae, conjunte tenen ur impleme
ació d’acc
s protoans de la fama.
implemenL’estra
e apareix
t del toolboprimer,
ros (big_r:i_over
1, r2) =
r:i_ever[ result,
feval semintàctic ( símbols.
es funciodura el stamp ahan actua
auxiliars r a la resa no triviatament, rna coherentada co
ions i fun
otipus defunció pri
ntació ( toatègia pren al p
ox de contrllavors
_n, big_m
new_valu
new_val
mpre queparser )
ons peròtemps
a "all" dealitzat els
d’un prosolució deal necessresolguinrència introm una a
ncions ex
e les acincipal) i
ot en u) drimera enprincipi d
rol d’Octaveinserta
m)
ue ();
ue() ];
e sigui poa l’entrad
ò cap d’ad’execuc
e manera fitxers d
ograma imel problemsitarà queel problerínseca i cció o fun
xisteixen d
cions i fimpleme
de les accn la que ’un apar
eels valor
ossible, peda o la ce
aquestes ció, posaa que Oe funció.
mplementma. Come el dividima. Això cada unanció.
dues estra
funcions ntació de
cions i funes most
rtat- ; té
rs en aq
erquè reqerca del n
serà near la v
Octave no
ten algunm es veuim en unes duu a
a de les p
ratègies:
al prince les mate
ncions abtren part
é l’avanta
129
questa.
quereix nom de
cessari variable o perdi
na part rà més a sèrie
a terme parts és
cipi del eixes al
bans de ts d’un atge de
130 que noun coen el c
Per acllegibiels suno tind
Progr
El proes cridfuncióprincip
int m
Els doprincipde par
Objec
Són eprogra
Un obj
L’ idendiferen
El tipuperò t
Valor,
o és neceop donadcodi. A m
cabar lalitat, i obbprogramdria prob
rama pri
grama pda al com
ó main. Epal està d
main (int a
os paràmepal per a ràmetres
ctes
els elemeama.
jecte té t
Un identi
Un tipus.
Un valor.
ntificadornciar-lo d
us d’un obtambé fixa
senzillam
essari prees a conè
més, se’n
a segona,bliga al pmes seranlema en d
incipal
principal émençamenEn moltedefinit com
argc, cha
etres indl’execucique es p
nts de l’
tres atribu
ficador.
.
r , permetde la resta
bjecte el a quines
ment, és e
Adaptació eocupar-sèixer les facilita la
té el desprogramadn cridats, declarar-
és una funt de l’es ocasionm:
r* argv[]
iquen lesó d’aquesassen i a
entorn q
uts:
t referenca d’eleme
que deteoperacion
el que co
de la funcise del mocapçalere
a llegibilit
savantatgdor a tenja que si los identi
nció ambexecució. ns ens
])
s dades qst; concr
argv cont
ue podem
ciar o ferents del p
rmina és ns podem
nté l’obje
onalitat dement en es (declaat.
ge de quenir en comes cridesficadors n
b un nom Tot progpodem t
que es poretament é aquest
m crear e
r referèncprograma
quins vam fer amb
ecte.
l toolbox dquè es faracions)
e dificultampte els ssin abansno declara
concret: grama hatrobar qu
oden passargc com
ta dada.
en la imp
cia a un o.
lors pot e aquest.
de control daci servir es poden
a (no fac‘llocs’ de
s, el comrats.
main, a a de tenue el pro
sar al prompta el n
plementa
objecte ai
emmagat
d’Octave
ja que n cridar
ilita) la es d’on pilador
la que nir una ograma
ograma nombre
ció del
ixí com
zemar,
Adapta
Els idea que correccontensense puntula rep“a” i “
C++ nsignifitinguinlongitu
Per ded’eleminformimplemTot aix
Tipus
El tipmemòquedevalor seu tip
El conentersemmaun enen el r
C++ tdefinirenterpodem
ació de la fuentificadoun ident
cta: comenir lletres
ser vàlació. Noresentaciz” no est
no marcaca que en, per aqud volgud
esenvolupments: elmació durmentar elxò sol reb
s
pus d’un òria on esen guardaés de tippus.
ncepte des o caràcagatzemanter llargrang de v
té un conr nostres r, real i cm servir-n
uncionalitators (o nomtificador sençar pers de l’alfids altres
otar finalmó que fanà la “ñ”.
a límits enel compilquesta rada.
par qualss objecterant tota ls algoritmbre el nom
objecte s guardenades en
pus caràct
e tipus, cters, perr (no és , o long
valors que
njunt defpropis tip
caràcternos per am
t del toolboms) d’objsigui vàlidr lletra (afabet, dígs símbol
ment que n servir la
n quant aador, o a
aó, no se
sevol tipues o entil’execuci
mes que m d’entor
determi les dadeoctets, a
ter, o un
es referr exemplel mateixint en C
e admet.
finit de tipus. Els t. Aquestmpliar (re
ox de contrecte són d en C++a-z A-Z) gits (0-9)s com len el sis
a majoria
a longitudalguna caempre es
us de prtats, queió, i les ressolen rn de prog
ina com es relativeara bé s número
reix no se- sinó x un tipu
C++) ja
pus bàsictipus bàsits tipus bàeduir) el r
rol d’Octaveseqüènci
+, aquesto bé el s), o el sletres acstema de de comp
d dels ideracterístipot crea
rograma e ens peinstruccioels problegramació
s’interpes a l’objes’interpret
real o e
olament també as enter sque exist
cs, a mésics de C+àsics tenerang de v
ees de llett ha de tesigne “_” ímbol de
ccentuadecaràcters
putadors,
entificadoca del mar un ide
es necesrmetran ons, que emes usa.
reten lesecte. tarà que l que sigu
a com sa quins vsimple, inteix una
s, existei++ són quen modifivalors que
tres i dígenir una
” i solamee subratlles o signs ASCII, entre les
ors però aaquinari,
entificador
ssiten dosemmagaens perm
ant els ob
s posicioTotes lesun dete
ui en fun
són els vvalors es nt en C+certa dife
xen formuatre: boicadors dee admete
131
its. Per sintaxi
ent pot at “_“, nes de que és
s lletres
això no no els
r de la
s tipus tzemar metran bjectes.
ons de s dades erminat nció del
alors - poden
+, que erència
mes per oolean, els que n.
132 5.5
La mas’emmacabal’ús dememòde simecan
5.5.1
Els fitxd’accédues mconten
Segon
Pel qufuncióa les trobem
•
•
•
Per dea l’hodeclarserà ld’escrescriu
Pel qud’una
Conc
ajoria d’magatzemda l’exece grans òria princstemes nisme per
1 Tipus
xers es pés. Podemmés imponen.
ns el tipus
ue respecó de la dir
dades em:
Fitxers dpart del p
Fitxers de
Fitxers d’
eterminarora de crrar una va de lleg
riptura dere.
ue respecd’aqueste
cepte d
’aplicacionmi de formcució del quantitat
cipal. Aqusecundarr fer la in
s de fit
poden clam classificortants el
s d’accés
ta a la mrecció del n sí. Ten
’entrada:programa
e sortida:
’entrada/
r si un fitxrear-lo. Pvariable dgir l’elemeeclararem
cta al tipues dues f
Adaptació de fitx
ns d’abama persiprograma
ts d’informuestes duris d’emmformació
txers
ssificar dcar els ar tipus d’a
manera d’aflux de le
nint en c
són aqua
: aquells
sortida:
xer és d’ePer a crede tipus ent. De
m ofstre
us d’accéformes:
de la funcixer
st mitjà stent, ésa. A mésmació quues necesmagatzempersisten
de diverserxius segaccés i l’e
accedir aes dades compte la
uells les d
fitxers qu
fitxers qu
entrada oear un ob
ifstreamla matei
am i pr
és als ele
onalitat de necess
s a dir, qs, moltes ue pot exssitats qumament, nt és l’ús
es formesons vàrie
estructura
ls fitxers o bé dep
a direcció
dades de
ue el prog
ue es pod
sortida ebjecte fitm. L’opeixa formarecisarem
ments es
l toolbox dsiten queque no e
aplicacioxcedir la ueden cob
com el de fitxers
s, una d’ees categoació de la
podem cpenent deó del flux
ls quals e
grama esc
den llegir
el que es xer de leeració qua, si vole
m d’una o
s pot acc
de control de la infoes borri uons requecapacitat
bertes amdisc du
s.
elles és eories, ess informac
classificare com s’acx de les
es llegeix
criu.
i escriure
fa és indectura, s
ue necessem fer unoperació
cedir als
d’Octave
ormació un cop ereixen t de la mb l’ús ur. Un
el tipus ent les ció que
-los en ccedeix
dades
xen per
e.
icar-ho s’ha de sitarem n fitxer
per a
fitxers
Adapta
Seqüeal primAques
Directfitxer.
L’accéoperacsegüe
Estru
Els fitdistribs’impo
El tipud’obrirllegiràinformtipus efitxer
5.5.2
En aqPrimedirecteparauestàndtipus fusats els oblògics emmacorres
ació de la fuencial: l’omer elemst accés s
te: es
és seqüenció per ant.
ctura de
txers gubuïda comosa que la
us d’inforr-los (sig
à els octemació estespecífic sempre é
2 Lectu
quest apar tractaree. Els fla amb ladard. Aixífitxer s’asper a rea
bjectes qen cont
agatzemasponent).
uncionalitatrdre d’ac
ment i es’anomena
pot acce
ncial és eaccedir al
e la infor
uarden inm una sèa informa
mació emui per le
ets segontructurada
per aés una sè
ura i es
artat s’exem els ffitxers sóa que esí com veussemblenalitzar l’eue s’usetraposicióda en
t del toolbocés a les
s pot anaa seqüenc
edir de fo
el més sl primer
rmació.
nformacióèrie d’oc
ació guard
mmagatzeectura o ens els tipa en forma fitxers rie d'octe
scriptu
xplica la fitxers d’aón un tips poden durem, els molt(en
entrada dn per tra
ó amb eldisc (o
ox de contr dades esar accedicial.
orma dire
enzill donelement
ó en fortets. Ndada ting
emada enescripturaus de da
ma de regestructur
ets.
ura de f
creació, accés se
pus especdenotar rmètodesla major
e teclat iactar am fitxer fío dispos
rol d’Octavestà deternt als se
ecta a ca
nat que i una op
mat binaNo obstaui una es
n els fitxea). Posteades. Eistres de rats en r
fitxers
lectura qüencialcial d’objrelacionats aplria de cas sortida,
mb fitxersísic que sitiu de
eminat, pr
egüents s
ada elem
solamentperació p
ari (zeroant, en mtructura d
ers es detriorment,ls fitxersC++ peregistres,
i escripti més ta
ecte de ts amb l’licables asos son ea pantal són anoés inform
memòr
rimer s’acsuccessiv
ent conc
t requereper a acc
os i unsmoltes ocdetermin
termina a, cada op
s poden trò C++ no
per a C
tura de ard els dflux, que’entrada als objectls mateixla. Normomenats mació reria secu
133
ccedeix ament.
ret del
eix una cedir al
) però casions ada.
a l’hora peració tenir la o té un ++ un
fitxers. d’accés e és la sortida tes del
xos) als alment fitxers alment undària
134 Per tocapçalnecess
O bé inoms
Qualseen la inclosanecess
Tot tra
Apertuassocique el
Accés intere
Tancaaquescompi
Per obel nomclose
Lectu
En quposemcontin
// Inc#inclu#incluusing // Pro
otes les olera fstrsiten cont
#include
incloure eque les d
#include
evol de segona la aquestsitem.
actament
ura de fitxada al fil fitxer sig
al fitxer:ssen.
r el fitxet que s’lador com
brir un fitxm i el mod
sense ca
ura
ant a fer m un exemngut per p
clusió deude <iostude <fstr namespa
ograma pr
operacionream.h. tenir:
<fstream
el fitxer qd’entrada
<fstream
les dues es declar
ta bibliot
t de fitxer
xers. motxer) amgui de lec
etapa en
er: actu’hagi crem del sist
xer s’usa de d’aperap argume
la lecturmple d’unpantalla
e llibrertream> ream> ace std; rincipal
Adaptació s de fitxePer aqu
m.h>
que aglutii sortida.
m>
formes éracions eca podr
rs consta
oment en b l’objec
ctura o es
n la qual
ualitza el eat en eema oper
la instrucrtura. Peent.
ra d’un fitn program
ries
de la funciers necesesta rao
ina les de.
és vàlida pertanyerem pass
de tres p
el qual ete físic.
scriptura.
es van lle
fitxer i el momenratiu.
cció openr a tanca
txer d’accma de lect
onalitat dessitarem o, tots
eclaracion
i la únican a l’espsar a de
passos:
es mapejaDel mod
egint o es
elimina nt d’obri
n i com ar un fitxe
cés seqüetura de fi
l toolbox dutilitzar els nost
ns en el m
a diferènai de nomclarar els
a l’objectede d’aper
scrivint e
la informr-lo, tan
paràmeter fem ser
encial. Peitxer de t
de control dla bibliot
tres prog
mateix es
cia està ms std. Us objecte
e lògic (vrtura de
ls elemen
mació relat per pa
tres se li rvir la ins
er a il·lusttext i escr
d’Octave
teca de grames
spai de
en que Un cop es que
variable pendrà
nts que
ativa a art del
passen strucció
trar-ho riurà el
Adapta
int ma{ }
En l’exmètod
void ::open
L’opercometfitxer.Resultlecturafitxer.
El fitxautoml’opciófitxer
Per alfuncióa bit:
Un fitxestà econdic
ació de la fuain() // Declifstreachar ca// AperfitxerT//mentrwhile ({ cout<<c} fitxerTreturn
xemple pde:
open (conprot)
ració d’obtes dobles Com ata que pea. El te
xer que màticamenó ios::nochauríem
fitxerTex
s paràmeó fstream“|”.
xer lògic,en l’estatcional sob
If(!fit// el f
uncionalitatlaració dam fitxerar; rtura delText.openre el fit(fitxerTe// Escricar // TanquText.clos0;
podem ve
onst cha
brir reb uns), o bé a segon per un objercer par
volem ont exceptcreate. Pede fer la
t.open(“t
etres segm admet m
, no assot fail. Combre la var
txerText)fitxer no
t del toolbode l’objerText;
l fitxern(“text.ttxer no sext>> carivim l’el
uem el fise();
eure els t
r* nom,
n primer una cade
paràmetrjecte ifstrràmetre é
obrir podte de queer efectuacrida seg
text.txt”),
gon i tercmés d’un
ociat a unm ho detiable de t
o s’ha ob
ox de contrecte fitx
txt”); s’hagi acr) ement a p
txer
tres pass
int nMod
paràmetrena de cae (nModeream el és opcio
ria no ee a moar solamegüent;
,ios::in||
cer, es valor se
n de físictectem? tipus fitxe
bert.
rol d’Octaveer d’entr
abat, an
pantalla
os. Per
de = ios:
re, què esaràcters qe) pot tesegon pa
onal i det
existir. Sde d’ape
ent l’inten
ios::nocr
poden paparats p
c, desprèPer exemer:
erada
irà llegi
obrir el f
:: in, int
s el nom que contienir el maràmetre termina l
i no exirtura s’t d’apertu
reate);
assar méser l’opera
s d’un inmple amb
int eleme
fitxer usa
nProt =
del fitxerngui el node d’ap
e per defela protec
stia, es ’hagi espura i no c
s d’un vaador ‘o lò
ntent d’obb una sen
135
ents
arem el
filebuf
r (entre om del ertura. ecte és cció del
crearà ecificat crear el
alor. La ògic’ bit
bertura ntència
136
Hi ha mateix
Llavorun mol’instruobert
Un co“>>”. d’entrtipus f
La sin
El quebàsic.
El fet lecture
Per del’estatconsu
{ }
altra pxa declar
ifstream
rs s’agrupoment doucció is_onormalm
if (fit else
p el fitxeNo té
ada estànfstream, e
fitxerTex
taxi de l’o
fstream&
e vol dir q
de que es, de la
eterminart de l’objlta a més
while (
// trac
ossibilitatació de l’
m fitxerTe
pen les oonat podeopen (retent.)
txerText.cout <<
cout <<
er obert, cap dife
ndard, peen el cas,
t >> car;
operador
& operat
que l’ope
l’operadmateixa
r quan arjecte fitxs, l’estat:
(fitxerTe
ctar elem
Adaptació t per crobjecte. P
xt (“text.
operacionem preguorna un e
is_open(“El fitx
< “El fit
podrem erencia eerò substi, llegim u
;
de lectur
tor >> (<
erador cou
or retornmanera q
rriba al finxer despr
ext >> ca
ment
de la funcirear fitxePodríem f
txt”, ios:
ns de decuntar si uenter dife
)) xer ja es
txer no e
llegir eleen l’us qituint el f
un caràcte
ra és:
<tipus>&
ut pot lle
ni un fitxque fem a
nal del fitrès de c
ar )
onalitat ders de lecfer:
:in || ios
larar l’obun fitxer erent de z
tà obert
stà obert
ments amque podeflux cin peer:
& <idVaria
egir varia
xer permamb l’obje
txer, ho iada lectu
l toolbox dctura i és
:: nocrea
jecte i obestà obe
zero, si e
.”<<endl;
t.”<<endl
mb l’operem fer eel nom de
able> )
ables de q
met concaecte cin.
implemenura. L’ex
de control ds a partir
ate );
brir el fitxert per mel fitxer h
;
l;
rador d’enen instrue la varia
qualsevol
atenar di
ntem conpressió
d’Octave
r de la
xer. En mitjà de
a estat
ntrada: uccions able del
l tipus
ferents
sultant while
Adapta
Però tfitxer)llegir ll’últim
5.6
L’objed’Octacompafuncióque laguanyper alimitac
En primargedesenservir contro
5.6.1
El critl’estabgràficano hi h
El crite
En el obert establNyquissentit
ació de la futambé es). Val a dla marca
m caràcter
Creacper a
ctiu prinave que sarar les eó que facia funció y i/o fase. Octave cions d’aq
imer lloc es d’estavolupadala funció
ol.
1 Marg
teri d’estabilitat absament a ha necess
eri d’esta
sistema qG(s) H(se el lloc st en el scontrari
uncionalitats pot utiliir que l’ode final d
r.
ció dea contr
ncipal deserveixin eines Mati el que fde Matla. Per tot que fac
questa.
explicareabilitat dea es pot ó desenv
ge de g
abilitat dsoluta departir desitat de d
abilitat de
que descr) té P poG(s) H(s)
sentit horaa les agu
t del toolbotzar l’experació dde fitxer.
e noverol de
el presenper fer clab i Octafa la funcb no funaixò, he
ci el que
em amb e guany consulta
volupada
guany
e Nyquistel nostre les corb
determina
Nyquist
riu la Figuls en el s), quan uari, ha d’elles d’un
ox de contrxpressió e
de fi de fitPer tant,
s funcsistem
nt projeccontrol deave hem ció marginnciona enm decidit
e fa la d
més detai fase.
r als annper tal d
t és útil sistema
bes de resar realme
es pot ex
ura 14 si semiplà dun punt reencerclarrellotge (
rol d’Octaveeof (de l’atxer es po, quan es
cionalimes
cte és ge sistemevist que,
n de Matn el cas t desenvode Matlab
all en qu El cod
nexos. de resold
en enginen llaç tasposta frnt els pol
xpressar d
la funciódret s, llavepresentar al punt (antihorar
eanglès enosarà a cs faci una
itats d
generar nes dinàmic, a Octavlab. I, ade múltipolupar unb i, de p
è consistdi senceAl propede un pro
nyeria de ancat es eqüencias en llaç
de la form
ó de transvors per atiu s rec-1 + j0 ri).
nd of filecerta desp lectura m
d’Octa
noves fucs. Desp
ve, no hi a més, heples mara funció pas, sup
teix calcur de la r capítol
roblema r
control pot detel en llaç tancat.
ma següen
sferència tal de qucorri el cP vegade
137
: fi del près de més de
ve
uncions prés de ha cap
em vist ges de margin
peri les
ular els funció farem
real de
perquè erminar obert i
nt:
en llaç ue sigui amí de
es en el
138
Funció
Es tind
estigula respi pols l’anàliobtingal disscompode dad
El critvariabcontor
Se surepresfísicamtransfnumerper quinfinit.
Estudi
L’equa
ó de trans
1)(
)(
sR
sC
+=
drà estabi
1 + G(S)
in al semposta de de 1 + Gsi d’estab
gudes anasenyar unonents nodes de la
eri d’estable comprns de tra
uposa qusentable ment reaferència drador. Aixualsevol .
i prelimin
ació carac
R (s)
sferència
()(
)(
HsG
sG
+
litat quan
)H(S) = 0
miplà esqufreqüènc
G(s) H(s) bilitat lesalítica o en sistemao es conecaracterí
abilitat delexa. (Peansformac
e la funcom unalitzable,
de llaç taxò significsistema
ar
cterística
Adaptació
Figura
en llaç ta
)s
totes les
0
uerre s. Eia de llaçque hi h
s corbes experimena de contegui l’expística de r
e Nyquist er entendció en el
ció de ta relació el grau
ancat, ha ca que el físicamen
del sistem
de la funci
a 14. Llaç d
ancat:
arrels de l
El criteri ç obert G(a en el sde respo
ntalment.rol es popressió mresposta
està basdre el cripla comp
ransferèn de polidel polinde ser m
límit de nt constru
ma de la
G
G
H
onalitat de C (s)
de control
l’equació c
d’estabili(jω) H(jωemiplà drosta de f. Això pot donar e
matemàticde freqüè
sat en un iteri prim
plex.)
ncia de lnomis ennomi denmés granG(s) H(suïble, a m
Figura 14
G
l toolbox d
característ
itat de Nyω) a la quret s. Es freqüènciot ser conel cas queca i solamència.
teoremamer s’han
laç obertn s. Per nominadon o igual ) és zero mesura q
4 es:
de control d
tica
yquist reantitat depot utilitza de llaçnvenient e per a a
ment es d
a de la ten de trac
t G(s) Hr a un sor de la al del po o una co
que s ten
d’Octave
laciona e zeros zar per ç obert perquè
algunos disposa
oria de ctar els
H(s) és sistema
funció olinomi onstant ndeix a
Adapta
S’ha dpassa La quaper uns’ha ddel sis
Come
Es pot
Z = N
On:
Z = no
N = no
P = no
Si P n= -P eel sen
Si G(sl’equa
s’ha dllaços inspecper dcasos,pot deG(s) H
En gen1 +j0 punt comú,guany
ació de la fuF(s) = 1
de demosper cap
antitat i sna corba
de relaciostema.
ntaris sob
t expressa
+ P
ombre de
ombre de
ombre de
o és 0, pel que sigtit antiho
s) H(s) noció Z = N
d’anar ammúltiples
cció de leetermina, si existeeterminarH(s) o rea
neral, commés osc-1 +j0 e
, en la py i de fase
uncionalitat+ G(s) H
strar quepunt singsentit de tancada
onar la qu
bre el crit
ar com
e zeros de
e voltes e
e pols de G
per a un sgnifica quorari.
o té cap N + P, hem
mb cura s ja que ps voltes ar inestab
eixen o nor fàcilmealment tro
m més prcil·latòria es pot utràctica ree.
t del toolbo(s) = 0
e a un camgular, corllaços o
a, juga uuantitat i
teri d’esta
e 1 + G(s
n sentit h
G(s) H(s)
sistema de tindrem
pol en em de teni
quan es poden incal punt –bilitat en o alguns nt aplicanobant els
roper es tserà la
ilitzar comepresenta
ox de contrmí tancatrrespon uvoltes al n paper sentit de
abilitat de
s) H(s) en
horari del
) en el se
de controlm P volte
l semiplàir Z = N
comprovcloure pol1 + j0 desistemepols de 1
nt el critpols de G
trobi el lloresposta.m una mar la prox
rol d’Octavet continu una corbavoltant dimportan
e llaços o
e Nyquist
n el semip
punt -1
miplà dre
l estable,s al volt
dret s, lper garan
va l’estabs en el seel lloc G(js amb m1 + G(s) teri de RoG(s) H(s)
oc de G(jw. La pro
mesura deximitat e
edonat en
a tancadade l’origent, doncs o voltes a
plà dret s
+ j0
et s.
hem de ant del p
llavors tentir l’esta
bilitat deemiplà drejw) H(jw)múltiples H(s) al seouth al damb l’or
w) per enximitat d
el marge n termes
el pla s a en el pln en el p
s més enamb l’est
tenir Z =punt -1 +
enint en cabilitat.
e sistemeet s. La ) no és sullaços. E
emiplà drdenominardre roots
nllaçar al del lloc Gd’estabili
s de mar
139
que no a F(s).
pla F(s) davant
tabilitat
= 0 o N + j0 en
compte
es amb simple
uficient En tals ret s es dor de
s.
punt -(jw) al itat. És rges de
140
5.6.2
El mafreqüèa la fr
Alguns
Els mala promargeel de Ambdórelativ
Per a de seindiqu
Margevariacsatisfamarge
2 Marg
arge de ència del rontera d’
s coment
arges de ximitat a
es es podfase per
ós s’han va.
un sistemer positiuuen inesta
es de fasecions en actori, el e de guan
ge de fa
fase és guany de’inestabili
aris sobre
fase i de al punt –den utilitzr se no dde donar
ma de fass per ta
abilitat.
e i guany les commarge d
ny ser sup
Adaptació ase
la quante creuametat.
e els mar
guany d–1 + j0 dar com cdonen unconjunta
se mínimal que el
adequatsmponents de fase hperior a 6
Figura 1
de la funci
titat de ent que e
rges de gu
’un sistemdel diagracriteri de na condicament pe
a ambdósistema
s assegurdel sist
auria d’e6 dB.
15. Diagram
onalitat de
retard dees necess
uany i de
ma de coama de Ndisseny.
ció suficier a la det
s marges sigui es
ren l’estabtema. Pestar com
ma de Bode
l toolbox d
e fase asita per po
fase
ntrol són Nyquist. PNi el mar
ent d’estaterminació
s de guanstable. M
bilitat del er a un prés entr
de control d
ddicionalortar al s
una mesPer tant arge de guabilitat reó de l’est
ny i de faMarges ne
sistema comport
re 30 i 6
d’Octave
en la sistema
sura de aquests uany ni elativa. tabilitat
se han egatius
front a tament
60º i el
Adapta
La ima1600/desen
5.6.3
El cods’ha eannexpassosgedit, el prol’ordre
de taldefinid
A grabode, margegràfica
En aqsegüe
La segde fas
ació de la fuatge capt/(s(s+4)(svolupame
3 Resu
i de la fuenviat a xos. Senzs, primeri donar-lgrama Oce:
addpath(
manera des per l’
ns trets, ja existe
es d’estaba.
uest apant sistem
()( =
ssG
güent capse.
uncionalitatturada ans+40)). ent de la
ultats d
nció margla llista
zilament, r introduii l’extensctave i es
(‘/ruta ab
que l’intusuari.
per a laent, i s’hbilitat. Fi
rtat verifma (inesta
)(1(
(302 +−
+ss
s
ptura de
t del toolbonterior reLa funciófunció ma
de la no
gin que hde manexecutarr el llista
sió .m i guspecificar
soluta’)
tèrpret d’
a seva prha implemnalment
fiquem elable) en ll
)164
)1
+++
s
pantalla r
ox de contrflecteix eó bode sargin.
ova fun
hem desentenimentr aquestaat de la fuardar-lor la ruta d
’Octave s
rogramacmentat uel resulta
l seu corlaç obert
reflecteix
rol d’Octaveel diagrams’ha fet s
nció m
nvolupat t d’Octav funció cofunció, pe
o en algund’accés d
sàpiga on
ció ens hna cerca
at es mos
recte fun
el càlcul
ema de Boervir com
argin
en aquesve es poonsisteix er exempna carpete la carp
anar a
em basa binària tra a la m
cionamen
dels ma
ode del sim a base
st projectot consulen realitz
ple amb ta. Segonpeta triad
buscar fu
at en la fdels valo
mateixa p
nt aplican
rges de g
141
stema: per al
te i que tar als zar dos l’editor n, obrir da amb
uncions
función ors del
pantalla
nt-la al
guany i
142
Notar capaç d’augm
que, a dd’identif
ment.
Figu
iferència ficar els
Adaptació
ura 16. Res
de Matlados ma
de la funci
sultat de la n
b, la funcarges de
onalitat de
nova funció
ció desene guany:
l toolbox d
margin
volupada el de
de control d
sí que he reducci
d’Octave
a estat ó i el
Adapta
6 Am
Per tales fun
6.1.1
Anem (no lindocen
Objec
Es trapresen
ació de la fuAplicamagn
l de verifncions d’O
1 Cas d
a controneal i inet de la ca
Fig
ctiu del c
acta de mncia de
uncionalitatació ètic
ficar el coOctave, a
d’estud
olar el coestable) das Feedba
gura 17. Lev
control
mantenir pertorbac
t del toolboal co
orrecte funem a re
di: Lev
omportamde la Figuack dispon
vitador mag
la bola fcions ext
ox de controntro
ncionameesoldre un
vitador
ment del ura 17. nible al la
gnètic: Equi
flotant a ternes.
rol d’Octaveol d’u
ent de l’an problem
r magn
sistema Es tracta
aboratori
ip físic i esq
una alçaLes equ
eun lev
mpliació ma real de
nètic
de suspea del levide contro
quema conc
ada desitjacions (n
vitad
que heme control.
ensió magitador maol de l’ETS
ceptual
jada malno lineal
143
or
m fet de
gnètica agnètic SETB.
grat la s) que
144 descriNewto
On m bobinala bobsenyamesur
D’altraaconsetensió
L’alturofereixdel ran
Les da
uen la don i per la
)(
)(2
2
dt
tdiL
dt
thdm
=
es la maa de l’elebina i k ésl de conrada és l’a
a banda,egueix qu
ó aplicada
)( kti v=
ra de la bx un valong de tre
ky s ⋅=Δ
ades num
Masa
Cte.
Cte.
Cte.
Sens
inàmica da llei de K
()( Ritu
kmg
−
−=
ssa d la bctroimants el factontrol és altura h(t
, l’equipue el corr,
)(tu⋅
bola és mor de tensball, es re
hΔ
mèriques s
a de la bo
gravitacio
de acobla
controlad
sibilitat de
Adaptació de la pla
Kirchoff de
)
)(
)(2
t
th
ti
bola, g lat, L la indr d’acoblala tensiót) a què e
comptarent que p
esurada sió y(t) deegeix per
són:
ola
onal
ament ma
dor intern
el fotosen
Taula 5. P
de la funcinta vénee tensió:
a constantductànciaament enó aplicadaestà la bo
a amb upassa pe
per un seepenent dr la següe
agnètic
no
nsor
Paràmetres
onalitat deen donade
t gravitaca de la bontre el cama a la b
ola.
un llaç r la bobin
ensor d’inde la posient equac
m = 0
g = 9
k=2.5
kv=1.
ks=14
del levitado
l toolbox des per la
cional, i(tobina, R lamp magnbobina u(
intern dna sigui p
nfrarojos. ció de la
ció lineal:
0.02Kg
9.81m/s2
5×10-5Nm
.05A/V
43.48V/m
or
de control da segona
t) el correa resistèn
nètic i la b(t) i la
de controproporcion
Aquest bola h(t)
m2/A2
m
d’Octave
llei de
ent a la ncia de bola. El sortida
ol que nal a la
sensor i, dins
Adapta
L’objela forl’efect
Tanmamagnèl’imanl’electdesest
Càlcu
El punmagnècorren
Amb lh0=9m
Mode
Coneixrealitz
i meny
ació de la fuctiu és, dça magnte de levit
ateix, si ètic és mt, el camroimant. tabilitza m
ul del pun
nt d’equilètica atrant que es
20 k
mgi =
les dadesmm, el co
el linealit
xent el pzant el de
∂∂+
≈
=
!2
1
,(
,(
2
2
0
x
f
xfz
yxfz
yspreant
uncionalitatdoncs, sitnètica comtació.
la bola massa febmp magn
Veiem molt fàcilm
nt d’equi
ibri és elactiva. Srequereix
20h
g
s de la Torrent ha
tzat de la
unt d’equesenvolup
−
∂∂+
.(
)
)
,
0
00
xx
x
fy
y
yx
x
els terme
t del toolbouar la bolmpensi la
està male i la bo
nètic és mdoncs qument.
ilibri
l punt onSi presentx per man
Taula 5 vde ser i0=
a planta
uilibri podpament en
∂∂+
−⋅
)
(
2
22
0
, 00
y
fx
xx
x
yx
es d’ordre
ox de contrla a una da força d
ssa llunyla cau. Imassa foue estem
n l’atraccit com a ntenir con
veiem qu=0.8A.
dem troban sèrie de
−
∂∂+
.(
)
0
,
,
0
00
0
yy
y
fx
yx
yx
e 2 i supe
rol d’Octavedistància de la gra
y de l’imI si la bort i la b
m al dava
ó gravitaposició dnstant aq
e, per u
ar un moe Taylor:
∂∂∂+
−⋅
)
)(
22
0
0
0
yx
f
yy
eriors.
ede l’elect
avetat, a
ant, alesla està mola qued
ant d’una
atòria és esitjada l
questa po
na posici
odel linea
−⋅
+
(, 00
xxyx
troimant aconsegui
shores elmassa a p
a enganxa planta
igual a lala posiciósició és:
ió d’equil
l al volta
−⋅ () 00 yyx
145
tal que nt així
l camp prop de xada a que es
a força ó h0, el
libri de
nt d’ell
+
)0
146 En el n
on hem
El con
dues,
on x1=sèrie a
Defini
hx~
1 = ,
són lin
nostre ca
3
2
21
L
ux
gx
xx
−=
−=
=
m definit
ntrolador
que són:
2
21
−=
=
gx
xx
=h. Per al voltant
−=2 gx
2
kgx −≈
nt les no
, hx ~2 = ,
neals:
h
gx
xx
2
02
21
=
=
s les equ
3
2
1
3
xL
R
x
x
m
k
−
−
hx =1 ,
intern de
1
⋅x
uk
m
k v
a linealitt del punt
⋅ 2
h
u
m
kk v
120
20
2
mh
ukk
g
v
+⋅
oves varia
podem es
uu
gx ~2
01 −
Adaptació acions d’e
2
dt
dhx =2 ,
e l’equip (
2
zar la segt d’equilib
−≈
2
g
(2
0
uuu
−+
ables ~h =
scriure no
u~
de la funciestat no
ix =3 .
(relació i
gona equbri h0, u0.
⋅20
20
2
h
u
m
kk v
(2
)0
0 hh
u −
0hh − y u
ovament
onalitat delineals só
ukv ⋅= )
uació fem
+ (220
020
20 u
h
u
)0h −=
−
0~ uuu −= ,
les equa
l toolbox dón:
permet
el desen
−− )0uu
(2
00
uuu
g −
i tenint
cions d’e
de control d
simplifica
nvolupam
−(230
20 h
h
u
(2
)0
0 hh
g+
en comp
stat, que
d’Octave
ar-les a
ment en
)0h
)0h−
pte que
e ara ja
Adapta
Funci
Per a Laplac
on Kh
Així,
senya
mesur
Substi
qual s
6.1.2
Config
Faremcom m
ació de la fuió de tran
obtenir ce amb co
sHs (~2 ⋅
0
2
h
gh =
ssU
sH =)(
~)(
~
l la tens
ra la posic
U
YsP = ~
~)(
ituint els
són ±46.6
2 Disse
guració
m un contmostra la
uncionalitatnsferènc
la funcióondicions
HKh) ⋅=
i 2
Ku −=
h
u
Ks
K
−−2 .
ió d’entra
ció de la
s
k
sU
sY −=2)(
~)(
~
valors n
69. El sis
eny i a
de contr
trol mitjasegüent
r +
t del toolbocia
ó de trainicials n
KsH )( −
0
22
i
g
u
g −=
La funci
ada a l’e
bola és, f
h
us
K
Kk
−⋅
umèrics,
tema és,
nàlisi d
rol
nçant comfigura:
Figura 18.
e+
ox de contr
nsferèncinul·les:
UKu
~⋅
0i
gkv.
ió de tra
electroima
finalment
obtenim
doncs, in
del con
mpensad
Configura
C(s)
rol d’Octave
ia apliqu
nsferènci
ant amb
t,
)( =s
sP
nestable.
ntrol
or serie i
ció de contr
P(s) u
e
em la tr
a que re
la tensió
2180
36952 −−
s
i retroacc
rol
y
ransforma
laciona e
ó ky s~ ⋅=
, els pol
ció unitàr
147
ada de
en petit
h~
que
s de la
ria tal i
148 El nosel disssegueés la tde la senso
Contr
L’estraC(s)=d’estad’Evan
Contr
Per taentre regió d
stre objecseny i l’anixi el movtensió applanta. r d’infraro
rol propo
atègia deconstant.bilitzar ens (LGA)
rol propo
al d’estabtots dos d’estabilit
Imag
inar
y A
xis
ctiu serà nàlisi del viment in
plicada a La sortidojos y(t).
orcional
e control . Però ael sistemaque hem
orcional-
ilitzar el spols de tat. El co
-200 -150-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Adaptació fer servircontrolad
ndicat perl’electroima de la p
(P)
més senzaquesta sa tal i coobtingut
Figura
-derivatiu
sistema cla planta,ontrolado
0 -100
de la funcir les novedor necesr l’entradmant u(t)planta és
zilla conssolució n
om mostrt amb la f
19. LGA de
iu (PD)
cal posar , capaç dr és, donc
-50 0
Root Locus
Real Axis
onalitat dees funcionssari C(s)a r(t). L) que, al l’altura d
sisteix enno és bora el lloc funció rloc
el control P
un zero d’atraure cs:
50 100
s
l toolbox dns d’Octa) tal que a sortida seu tem
de la bola
un contna perqugeomètr
cus:
en el semel pol ine
0 150
de control dave per refaci que del contps, és l’ea mesura
rol propouè no ésric de les
miplà esqestable ca
200
d’Octave
ealitzar la bola rolador entrada ada pel
orcional capaç
s arrels
querre i ap a la
Adapta
Hem d
marge
ació de la fu=sCPD )(
decidit po
es d’estab
Fig
uncionalitat( +−= sk p
osar el ze
bilitat obt
gura 21. Dia
t del toolbo) −= ksk pd
ero a -20
inguts am
Figura 2
agrama de B
ox de contr
+⋅
k
k
p
dp 1
0, per tan
mb la nos
20. LGA del
Bode i marge
rol d’Octave
⋅ s
p
d
nt, =p
d
k
k
tra funció
l control PD
es d’estabil
e
05.020
1 =
ó margin
itat del cont
5 . El LG
són:
trol PD
149
GA i els
150
Per vea un nivell sistemimport
Contr
Per taresulta
Com q
i el se
eure si el senyal dede contin
ma ja éstant.
rol propo
al d’elimant en un
sCPID =)(
que la pla
CsL P=)(
rvo result
Pos
ició
(m)
comporte referènnua 0.009 estable
Figu
orcional-
inar l’offn control
kk DP +=
anta té la
sPsPID ⋅ ()(
tant és:
00
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Pos
ició
(m
)
Adaptació ament te
ncia quad9. Hem f
però el
ura 22. Res
-integral
set ens PID:
s
ks I
D +⋅
forma P
kD⋅=(
()
α
5
de la funciemporal édrat d’amfet servir l seguim
sposta temp
l-derivat
cal afeg
skD ⋅=2
α−
=2
)(s
s
ss
sks P
⋅−⋅+⋅
)( 2
2
η
Control PD
Temps (s)
onalitat deés bo, mirmplitud 0.
la funcióent pres
oral del con
tiu (PID)
ir acció
s
skP +⋅+2
ηα− , el lla
ks I+ )
10
l toolbox drem quina001, freq
ó lsim. Oenta un
ntrol PD
integral
kI+
aç és:
15
de control da és la reqüència 0
Observem offset b
al contr
d’Octave
esposta 0.3Hz i que el
bastant
olador,
Adapta
Ara pounes d’esmde pictercer
Identikd=0.
El LGA
Els ma
ació de la fu1
)(L
sT+
=
odem escdetermi
orteïmenc de 0.4sr pol sigui
ficant els2.
A obtingu
arges d’es
uncionalitat)(
)(
D
N
sL
sL =+
collir els pinades t de 0.7 . Com q llunyà, a
s coeficie
t amb rlo
stabilitat
t del toolbo( 2
M
M
sD
N =
paràmetrecaracterís(que corr
que el sisa -750.
nts, el co
ocus és:
Figura 2
obtingut
ox de contr)
( D
s
k
+⋅−⋅
αηα
es del PIDstiques, respon a tema és
ontrolado
23. LGA del
amb la n
rol d’Octave( 2
2
D
P
sk
ks
⋅⋅⋅+⋅
α
D per tal per ex
un oversde tercer
or PID re
control PID
nostra fun
e)
2P
I
sk
ks
+⋅++
de que exemple, hoot del r ordre, f
sultant é
D
nció marg
)Ik+
el servo pun coe
5%) i unforcem a
és kp=4,
gin és:
151
presenti eficient temps que el
ki=2 i
152
I, fina
6.1.3
lment, la
3 Resu
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
Pos
ició
(m
)
Figu
resposta
Figu
ultats e
00
2
4
6
8
2
Adaptació
ura 24. Marg
a tempora
ura 25. Resp
experim
5
de la funci
ges d’estabi
al és:
posta tempo
mentals
Control PID
Temps (s)
onalitat de
ilitat del con
oral del con
s
10
D
)
l toolbox d
ntrol PID
trol PID
de control d
15
d’Octave
Adapta
Els coassajaresulta
ació de la funtrolador
at experats:
r(t)
, y(
t)u (
t)r(
t),
y(t)
u (t)
uncionalitatrs PD i PIimentalm
Figura
Figura
0 50
0.01
0.02
0.03
0.04
0 5-10
-5
0
5
10
()
0 50
0.01
0.02
0.03
0.04
0 5-10
-5
0
5
10
()
t del toolboD disseny
ment en
a 26. Respo
a 27. Respo
10 15
10 15
10 15
10 15
ox de contryats i anal’equip
osta experim
osta experim
20 25
Control PD
20 25Temps (s)
20 25
Control PID
20 25Temps (s)
rol d’Octavealitzats enfísic don
mental del c
mental del co
30 35 4
30 35 4
30 35 4
D
30 35 4
en l’apartanant lloc
ontrol PD
ontrol PID
40 45 5
40 45 5
40 45 5
40 45 5
at anterioc als se
0
0
0
0
153
r s’han egüents
154 Els resrealitzdegudquan,
Concloha est
sultats exzat amb des a que
en realita
oem, per tat correc
xperimenl’Octaveel dissen
at, l’equip
tant, qucte.
Adaptació tals són e. Les dny del conp físic té
e el func
de la funciels previsdiferèncientrol s’ha un compo
cionament
onalitat destos per les, sobrefet prene
ortament
t de les f
l toolbox dles simulatot en eent la planno lineal
funcions d
de control dacions quel cas PDnta com a.
desenvol
d’Octave
ue hem D, són a lineal
upades
Adapta
7 C
En aqMatlab
La moper tad’una
Desprdels sdetermprogra
Un cofuncioproblebé ampropieMatlabels mcomprels casresultacassosmargin
Per aqcodi nen elsOctavesatisfàEl codactual
Per vedissenresulta
ació de la fuConcl
quest prob i Octave
otivació hal de poduniversit
és de deseus orígminar quamaris Ma
op fet aixons especemes de cmbdós proetari Matlb existeix
marges drovat quessos de sat un únics de sistn de Matl
quest motnecessari s cassos e capaç à sino qudi desenvment, es
erificar el ny de conats exper
uncionalitatlusio
ojecte s’he orientat
a estat l’der resoldat pública
finir què ens, hist
uines sónatlab (pro
xò, hem ecífiques, econtrol. ogrames ab és, ar
x una func’estabilita
e aquesta sistemes dc marge demes amlab prese
tiu, en aqper calcumúltiplesde satise millora
volupat s’tem pend
correcte ntroladorsrimentals
t del toolboons i
ha abordts a la res
interès ddre problea.
s’entén pòria i pr
n les priopietari) i
entrat enen ambdóLa nostratenen un
ra per arció anomat clàssicfunció po
de fase nde guany
mb múltipnta un re
quest projular en Ocs. Així, ssfer aque el comp’ha enviadents de l
comports per a ucorrobor
ox de contrlínie
dat l’estusolució de
e comptaemes i re
per progrrincipals pincipals ci Octave (
n més deós prograa cerca enes funcira, lleugeenada macs de guot no funco mínima
y i un únicples margesultat mo
jecte, s’hctave el ms’ha deseestes funportamentat a la llila seva ac
ament deun levitadren els res
rol d’Octaves fut
di dels e problem
ar amb eiealitzar le
ramari lliuprogramecaracterís(lliure).
etall en dmes, que
ens ha poionalitats erament sargin queuany i facionar dea atès quec marge dges de golt limitat
a desenvmarges denvolupatcionalitatt de la sesta de mcceptació
el nou coddor magnsultats de
etures
paquets mes de co
nes de pres pràctiq
ure i haves, ens hstiques i
descriure e ens perortat a co
similars,superior. e s’encarrase. Ta manera e només de fase. uany i/o
t.
volupat ene guany t una funts i que eva homò
mantenimó.
di, s’ha anètic de e simulac
s
computantrol.
rogramarques en
ver fet unhem cent
funcion
quines srmeten reoncloure q, el prog En conc
rega de canmateixsatisfactòpresenta Per tant, fase la
n Objectivi fase, fin
nció novano nom
òloga a Ment d’Oct
aplicat aqlaboratorió.
155
cionals
ri lliure l’àmbit
repàs trat en s dels
són les esoldre que, si ramari cret, a alcular , hem òria en com a en els funció
ve C el ns i tot per a
més les Matlab. tave i,
uest al ri. Els
156
Com dinàmaixò qMatlabestavacontro
a línies mic, amb que cadab, es espa molt lluol estigui
futures, molts des nova ve
pecial en uny de leja pràctic
Adaptació cal fer
senvolupaersió dispqüestionses capacicament ta
de la funcinotar q
adors colposa d'uns gràfiqueitats de ancat.
onalitat deue GNU/·laborantna compaes (que éMatlab),
l toolbox d/Octave ét interactiatibilitat és on inictot i que
de control dés un pivament, més gra
cialment e el toolb
d’Octave
rojecte és per n amb Octave box de
Adapta
8 B
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
ació de la fuBiblio
SIERRA A.
MOLDES TAnaya, 2
The Math
NAKAMURA
Pearson E
LEONARD, control sedició. 19
OGATA, KMatlab®,
DANTE Y C
SAID, R.,
GRANTHAM
Noriega L
uncionalitatograf
, ALFONSE
TEO, F.J., 006.
hworks In
A, S., AnáEducation
N. E., LE
systems, 997.
K., Probl, Prentice
CANTONE, I
Curso de
M Y VINCEN
Limusa
t del toolbofia
CA, M., Pr
Lenguaj
nc., Learn
álisis Numn
EVINE, W.Addison
lemas dee Hall
Implemen
e lógica de
NT, Sistem
ox de contr
rogramac
je C. E
ning Matla
mérico y
S., Usingn Wesley
e INGEN
ntación y
e program
mas de co
rol d’Octave
ción en C/
Ed revis
ab ® 7 R
Visualiza
g MATLABy Publish
NIERÍA D
debuggin
mación, D
ontrol mo
e
/ C++, Ed
sada y ac
elease 14
ción Gráf
B to analhing Com
DE CONT
ng, Users
Digerati
derno. An
d. Anaya
ctualitzad
4
fica con M
lyse and mpany. S
TROL util
s.code
nálisis y d
157
a
da, Ed.
Matlab,
design Segona
lizando
diseño,
158 [10]
[11]
[12]
Enllaç
www
www
www
www
GOUGH, Bg++, Net
QUARTERO
Springer.
MORENO, Ama
ços d’int
w.fsf.org
w.endsoft
w.octave.
w.gnu.org
B., An inttwork The
ONI, A., SA
.
A., Traba
terès
twarepate
.org
g
Adaptació troductioneory Ltd
ALERI, F.,
ajando co
ents.org
de la funcin to GCC
Cálculo
on Matlab
onalitat deC for the
científico
y la con
l toolbox dGNU com
con MAT
trol syste
de control dmpilers g
TLAB y OC
em toolbo
d’Octave
gcc and
CTAVE,
ox, Ra-
Adapta
9 A
9.1
El maStallmDuranels nomodifi
Què é
De mdepude 3nou aqueemuel sisde telliureun jolíniaUnix
El Gtotesaltremés vegatipusprogTantsistecom
En pvirtuaddivulg
Per equan
Per q
ació de la fuAnnex
Manif
anifest GNman a l'innt els primous deseicar, com
és GNU?
moment tenurador de co5 utilitats. Mcompilador
est any. Exisular a l'Unixstema GNUext, però s'ee i portable oc Empire, ua. Esperem px, i més.
GNU serà cas les millorees sistemes o
llargs, númada un sistems de terminagrames Lispt el C com eemes. Intent
municació d'I
principi, el Gual, perquè acional per a
ga fer servir
evitar una ten es parli de
uè haig
uncionalitatxos
fest fu
NU (que nici del pmers anyenvolupam l'ha cone
GNU no
im l'editor dodi, un geneMolt prompr portable desteix un nuc. Quan el nu
U per al deseestà treballan
X window un full de cproporciona
apaç d'execues que consioperatius. E
meros de verma per comal i potser up i els prograel Lisp estartarem oferirInternet.
GNU està paquestes sóna fer-lo funcen aquestes
errible confel projecte (
d'escriur
t del toolbo
undaci
apareix projecte Gs, va serments, pegut la m
és Unix!
de text Emaerador parsepte estarà coe C que s'hacli inicial peucli i el comenvolupament amb un nsystem. Deàlcul, i cent
ar, amb el te
utar programiderem conv
En particularrsió de fitxe
mpletar nomun sistema dames habituran disponibr suport per
ensat per mn les màquicionar en ms.
fusió (en angen català és
re el GN
ox de contr
ional
a continGNU, per actualitzperò ara
majoria de
!
acs amb Liser compatibomplet un ina compilat aerò encara lmpilador estent de progrnroff. Tambéesprés d'aixòtenes d'altreemps, totes
mes d'Unix,venients, bar, tenim la i
ers, un sistemms de fitxers,de finestres buals de l'Unbles com a ll'UUCP, el
màquines de ines amb l'e
màquines mé
glès), cal prs correcte di
U
rol d’Octave
uació) var demanazat lleum
sembla e la gent.
p per escriule amb yacc
ntèrpret d'ora si mateixai falten moltiguen acabarames. Utilié utilitzaremò afegirem ues coses, a mles eines qu
però no serasades en laintenció de sma de fitxer, suport ambbasat en Lisix compartellenguatges Chaosnet d
la classe 68execució méés petites el
ronunciar lair 'nyu').
e
a ser escar particent per tmillor d
ure ordres d'c, un enllaçardres. S'ha oa i podria serltes caracterats, serà postzarem el T
m el sistemaun Commonmés de docuue venen am
rà idèntic a nostra expe
suportar nomrs a prova db pantalles isp que permeixin una sode program
del MIT i els
8000/16000és senzilla. Ldeixarem p
a 'G' en la pa
crit per Ripació i stenir en cdeixar-lo
d'edició, un ador, i al vo
optimitzat uer alliberat rístiques perssible distri
TeX com edia de finestren Lisp portaumentació e
mb el sistem
Unix. Faremeriència amms de fitxer
de caigudes,independen
meti que divola pantalla.mació de s protocols
0 amb memòL'esforç
per algú que
araula 'GNU
159
Richard suport. compte
sense
oltant un
r ibuir itor es able, en
ma
m mb
rs tal
nt del ersos
de
òria
el
U'
160
Consamb conqla soun ctrebaaltred'una
Per q
L'Unessenespagent
Com e
El Gcap dmodlliure
Per q
He tr
MoltAixòprogentrehabiEl codecidn'estés so
Utilihospinspisenslliurefelic
Com p
EsticDem
sidero que l altra gent a
querir-los, feolidaritat amontracte de allar des deles descortesia institució
uè el GN
nix no és el ncials de l'U
atllar-les. A mt l'adoptés.
estarà di
GNU no és ddistribuïdor
dificacions pes.
uè volen
robat molts
ts programaò pot fer-losgramadors, ee programadtualment promprador ddeixen que tan segurs aols una form
itzant i desepitalaris ambirar i atreuració d'harme. Per a la m
citat que els
pots con
c demanant mano també
la regla d'ora la que li agfent que cadmb altres usu
no-divulgal Laboratoriies, però la on aquestes
NU serà c
meu sistemUnix semblemés, un sist
isponible
de domini pr podrà restrprivatives. V
n coopera
s programad
adors estan s guanyar men comptes dors és el ferohibeixen e
de programal'amistat és
amb cap de lma de fer din
envolupant eb tothom i oe a altres pe
monia que ésmeitat dels p
diners no p
ntribuir
als fabricandonacions i
Adaptació r requereix qgradi. El ve
da usuari accuaris d'aque
ació ni de llii d'Intel·ligèsituació es s pràctiques
compatib
ma ideal, peren prou bontema compa
e el GNU
úblic. Qualsringir una reVull assegur
ar molts
dors que esta
tristos per lmés diners, p
de sentir-loet de compaen essència ari deu elegi més imporles opcions.ners.
el GNU en obeir la llei.er unir-se a s impossibleprogramadopoden reemp
nts d'ordinaindividuals
de la funcique si m'agr
enedors de pcepti no comesta maneraicència d'ús ència Artificposà imposs es duien a
ble amb
rò no està mnes i penso qatible amb l
U
sevol podràedistribuciórar que totes
s altres p
an entusiasm
la comercialperò fa que os com a comartir programals program
ir entre l'amrtant. Però e. Arriben a f
comptes de. A més, el Gnosaltres i ce si nosaltreors amb els plaçar.
adors que faen forma d
onalitat derada un proprogramari vmpartir amb. No puc, ende program
cial per resissible: no po
terme cont
l'Unix
malament. Lque puc oml'Unix seria
à modificar ó. És a dir, ns les version
programa
mats amb el
lització del se senten enmpanys. El mes; i els acmadors tract
mistat i obeirels que creufer-se cínics
e programarGNU serveicompartir. Aes emprem pque he parla
cin donaciode programe
l toolbox dgrama haig volen separ
b els altres. Rn bona cons
mari. Durantstir a aquesodia continura la meva v
es caracterímplir els seus
molt útil pe
i redistribuino estan permns del GNU
adors
l GNU i vol
programarin conflicte afonament d
cords comertar a la restar la llei. Naten en la lleis i pensen q
i propietari,ix com a exAixò ens poprogramari at, aquest és
ons de màques i treball.
de control dg de comparrar als usuarRebutjo trensciència, sigt anys vaig stes tendèncuar sent partvoluntat.
ístiques s buits senserquè molta
ir el GNU, prmeses les U continuen
len ajudar.
i de sistemeamb altres de l'amistat rcials usats a com a amituralment, mi sovint no que program
, podrem sexemple per ot donar una
que no sigus un motiu d
uines i diner
d’Octave
tir-lo ris i ncar
gnar
ies i t
e a
però
sent
es.
ics. molts
mar
er
a ui de
rs.
Adapta
Una funcinstanece
He tral prcompper acompsepacomppugadel ss'agrl'asscomi uni
Si repersoperòimpola geho, e
Per q
Aixòl'Unisiste
El coque ncontcompque p
Les millopolíta disimpo
Finasiste
Les per c
ació de la fuconseqüènc
cionarà en eal·lar sistemessitar fonts
robat moltsrojecte GNU
mplicat de coal cas partic
mplet d'Unix arat. La majo
mpatibilitat aa ser substitsistema Unirupen. Fins emblatge d'
municació méit.)
ebo donacioones a jorna
ò estic buscaortant com gent interessaevitant-los l
uè tots e
ò significa mix. Significa
emes. Aques
odi font comnecessiti ca
tractar algú mpanyia. Els
posseeix el
escoles podorar el codi tica de què csposició púbortant inspir
alment, el llaema i què es
disposicioncòpia, semp
uncionalitatcia que vostlla molt pro
mes, homolo d'alimentac
s programadU. En la majoordinar; lescular de sub
conté centeoria de les e
amb l'Unix. tuïda per la ix, aleshoresi tot admete'aquests comés pròxima
ons econòmiada completant gent perguanyar dinada en dedicla necessitat
els usuar
molt més qua que s'evitasts esforços
mplet del sisanvis en el sque sigui causuaris no codi font i
dran proporcdel sistema
cap programblica, i de feració per a m
ast d'haver dstà, o no, pe
ns per fer a lpre comport
t del toolbotè pot esper
ompte. Les mgades per seció ni ventil
dors delerosjoria dels prs parts escristituir l'Unienes de progespecificaciSi cada colde l'Unix i fs aquestes uent que en Mmponents seentre els de
iques, tal veta. El sou noa qui la con
ners. Veig aqcar totes lest de viure d'
ris d'ord
ue el simplearà el malbaes poden d
stema estaràsistema semapaç de fer-estaran maique són els
cionar un ena. En el laboma podia seet, es negaremi.
de prendre eermès fer am
la gent pagaen un enorm
ox de contrrar si fa unamàquines der usades enlació sofisti
os de dedicrojectes, unites per sepaix, aquest prgrames útilsions de la in·laborador pfer que func
utilitats podrMurphy creerà una tascesenvolupad
egada seré co serà alt construcció d'quest projecs seves ener'una altra m
dinador s
e fet que algaratament d
dedicar a mi
à disponiblempre serà lliu-los, com uni més en ma únics que e
ntorn molt moratori d'infer instal·lat aen a instal·l
en considermb el progra
ar per utilitzme cost per
rol d’Octavea donació deeurien estarn àrees residicades.
car part del sn treball distarat podrienroblema no s, i cadascunnterfície estapot escriurecione correcran funcione alguns pro
ca factible. (dors i trebal
capaç de conomparat amun esperit ccte com unargies a treba
manera.
se'n sorti
gú s'estalviï d'esforços a llorar la tèc
e per tothomure de fer-lon programadans d'un úniestan en la p
més educatiformàtica deal sistema siar determin
ració qui poamari, desap
zar un progra la societa
ee maquinari r completes,dencials i no
seu temps etribuït a temn no funcion
existeix. Un es documan determin una utilitatctament en l
nar correctamoblemes ine(El nucli reqllarem en un
ntractar unemb el sou d'ucomunitari sa manera deallar en el G
iran ben
el preu de ll'hora de prnica.
m. Com a reos per ell mador qualsevic programaposició de f
u animant ae Harvard hi el seu codi
nats program
sseeix el prpareixerà.
rama, incloeat a causa de
és que GN, preparadeso deurien
en treballar pmps parcial snar juntes. P
Un sistema menta per nades per la t compatiblelloc de l'oriment quan esperats, querirà una n grup més
es quantes un programasigui tant e permetre q
GNU pugui f
neficiats
la llicència drogramar
esultat, un uateixa, o
vol o una ador o emprfer canvis.
als estudianhi havia la i font no est
mes. Va ser u
rogramari de
ent les llicènels incòmod
161
U s per
per seria
Però
e que iginal
petit
ador,
que fer-
de
usuari
resa
nts a
tava una
el
ncies des
162
mecauna pestacd'airintolsegufàbri
Copiprog
Algunfàcilm
“Nintècn
“Ha
Deurl'ajudprogvene
Si elcodidispoel prnegocompdistr
Menlos a
Aqud'assobtedespqualpartiservi
“Nopode
“No
anismes necpersona. I sció espacialre, pot ser julerable, encuretat per coica d'aire am
iar totes o agramador co
nes objement
ngú l'utilitznica.”
as de cobrar
ríem distingda a l'usuar
gramari. Si eedor l'ignora
l seu negoci font i ferraonible per creu del codiocis. Amb e
mpetent disporibució. El G
ntre tant, elsa fer coses q
uests serveissessoria i denir un produ
prés d'haver itat i preu, dicular. Alhoir el program
es pot arrier finançar
té sentit fe
cessaris persols un estatl on la fabricust, però durara que toth
ontrolar si almb un impo
algunes de lom respirar.
eccions a
zarà si és ll
r per un pr
gir entre l'asri principianel problemaarà.
i requereix pamentes neccorregir el p font deixa l GNU aixòonible, peròGNU no elim
s usuaris queque podrien
s podran sere reparació. ucte amb asobtingut el
de manera qora, els que nma sense pa
ibar a moltr-la.”
er publicita
Adaptació r determinart policial pocació de l'air una màscahom puga palgú es treu l
ost per perso
es parts d'unHauria de s
als objec
iure, perqu
rograma pe
ssistència ennt. En la prima no és comp
poder conficessaris. Llaproblema; unaixò fora de
ò serà senzilò d'aquest prmina tots el
e no saben dfer per ells
r proporcionSi es verita
ssistència, el producte dque els usuano necessiteagar pel serv
ta gent sens
at d'un prog
de la funcir quant (és aot forçar a toire comportara de d'aireagar la factula màscara sona i desfer-
n programaser igual de
ctius de
uè això vol
er finançar
n forma de vmera situacipartit per un
iar amb l'assavors un potn no estarà e lloc qualsll. És possibroblema nols probleme
d'ordinador mateixos, p
nats per comat que els usestaran iguade franc. Lesaris no estarem servei dvei.
se publicita
grama que
onalitat dea dir, quins othom a obeta un gran ce amb compura de l'aireseria escand-se de les m
a és tan natue lliure.
el GNU q
dir que no
l'assistènc
vertader treió no es potn número su
sistència, l'út contractar en mans deevol considble que enca es pot acus
es del món, s
rs necessitenperò no que
mpanyies qusuaris preferalment d'acos empreses ran lligats a 'assistència
at, i s'ha de
e la gent pot
l toolbox dprogrames)eir-les. Imagost: es cobr
ptador tot el e. I posar càmdalós. És mi
màscares.
ural i produc
que es p
s'oferirà a
ia tècnica.”
eball de progt recórrer al uficient de c
única manera qualsevol
e cap individderació per aara no hi hajsar als acordsols alguns
n que se'ls ge encara no
ue venguin sreixen gasta
ord d'adquiride serveis ccap companhauríem de
e cobrar pel
t obtenir gr
de control d) ha de pagaginem una ra per cada ldia és
àmeres de illor finança
ctiu per a un
poden re
assistència
”
gramació i l venedor declients, el
ra és tenir tol persona du. Amb l'Ua la majoriaaja cap persods de d'ells.
guiï: ensenysaben com.
sols el servear diners i ir el servei competiran anyia en e poder fer
l programa
ratuïtamen
d’Octave
ar
litre
ar la
n
ebatre
e
ot el
Unix, a de ona
yar-
ei
en
a per
nt.”
Adapta
Hi hper ique unegodeterman
“Lala co
El Gd'obtavand'aquGNUsalva
“No
Si aluna Si elmate
“Nocrea
No hmaxels mdestr
Extrdoneprogdel pdestr
La raric él'ètictots el degene
“No
Podrpot e
ació de la fuha vàries mainformar a nun pot arrib
oci que façarminat haur
nera, sols els
a meva comompetència
GNU traurà atenir avanta
ntatge a vostuest. Si el sU, però aixòar de ser em
o es mereix
lguna cosa econtribucióls programaeixa manera
deuria el pativitat?”
hi ha res de imitzar les
mitjans habirucció.
reure diners e és destructgrama pot seprograma. Qrucció delib
aó per la qués que, si totca Kantianaacaparen inesig de ser reral de tota o
passaran g
ria respondresperar guan
uncionalitataneres de fernombrosos ubar a més usa publicitat dran de tenir s usuaris qu
mpanyia neca.”
als sistemesatge en aquetè. Vostès ceu negoci e
ò és el seu pmpès dins de
xen els prog
es mereix unó social, peròadors mereixa mereixen s
programad
dolent en eingressos dituals actual
dels usuaritiu perquè ler utilitzat. AQuan s'opta berada.
ue un bon cits ho fessin,
a; o la regla nformació, drecompensao part d'eixa
gana els pr
re que a ninnyar diners
t del toolbor publicitat usuaris sobrsuaris de midel servei dprou èxit pe
ue reben ben
cessita un s
s operatius desta àrea, peompetiran e
està en vendproblema. Siel costós neg
gramadors
na recompeò sols quan xen ser recoser castigats
dor poder d
sperar una r'un, semprels d'avui en
s per un proles restriccioAixò redueideliberadam
iutadà no ut, podríem emd'Or. Com n
dec considerat per la creaa creativitat
rogramador
ngú se li obliper parar-se
ox de contrde franc o dre alguna coicroordinad
de còpia i dier pagar la
nefici de la p
sistema ope
de l'àmbit derò tampoc en altres àmdre un sistemi el se negogoci de la v
una recom
ensa, és la cla societat
ompensats ps si restring
demanar un
remuneracióe que aquest
el camp de
ograma ambons redueixix la quantitment per res
tilitza aquesmpobrir-nono m'agraderar com erroativitat d'unt.
rs?”
iga a ser proe al carrer i
rol d’Octavede baix costosa com el Gors amb pubstribució deseva publicpublicitat pa
eratiu priva
de la competla competèn
mbits, mentrma operatiu,oci és qualseventa de sist
mpensa per
ontribució ssigui lliure
per crear progeixen l'ús d
na recompe
ó per un tret no s'emprel programar
b base en laxen la quantitat de riquesstringir, les
sts mitjans ds tots per laen les conseoni que algú
n no justifica
ogramador. fer ganyote
et que podenGNU. Però blicitat. Si ael GNU per itat i més. Daguen per e
atiu per ser
tència. Vostncia podrà te es benefic, no li farà cevol altre, eltemes opera
la seva crea
social. La crde fer servi
ogrames innd'aquests pro
ensa per la
ball, o buscen mitjans dri estan basa
restricció ditat i les forsa que la huconseqüènc
destructius pa destrucció eqüències quú ho faci. Esa el privar a
Quasi ninges. Però no
n ser utilitzapotser és ce
això és cert,un preu
D'aquesta ella.
r estar dav
tè no serà catreure-li cien mútuamcap gràcia el GNU el poatius.
ativitat?”
reativitat poir els resultanovadors, dogrames.
seva
car de destructius. ats en la
de l'ús que srmes que el umanitat obtcies nocives
per fer-se mmútua. Aix
que resulten specíficame
al món en
gú de nosaltrper això est
163
ades ert , un
ant
apaç
ment el odrà
ot ser ats. e la
Però
se li
té s són
més xò és si
ent,
res tem
164
condcose
Peròl'intepaga
La vque
Restcomthe cnow
ProbPeròveneprogcont
“No
“El cd'altr
Peoplawysuppspec
Per edetalinvede dentrecompobstr
La idbastal'únipart.l'autoeconindiv
Tots perq
demnats a pes.
ò aquesta noerrogador: qar un cèntim
vertadera raóobtinguin u
tricting copymmon basis b
customer, sow used less o
bablement laò això no és edors de mogramadors gtinuarien gu
té dret la g
control sobrres persone
ple who havyers) say thaposed intellecific acts of
exemple, ellls de les sentors. El peesenvolupae els fabrica
mparats amb rueixen a la
dea dels dreant d'altres ica forma de. El sistema oria. En l'àm
nòmicamentvidus que ll
els drets dequè pensave
passar les no
o és una bonque sense la
m. Suposada
ó per la quaun sou per p
ying is not tbecause it boftware busoften. There
a programacun argumen
ostrador obtguanyessin euanyant mol
gent de con
re l'ús de less; i normalm
ve studied that there is nectual propelegislation
sistema de eves invencieríode de vidament de "l'eants, per alsl'establimen
a majoria de
ets d'autor nautors en obe què el treb dels drets dmbit per la qt en impremlegien els lli
e propietat in, correcta
Adaptació ostres vides
na resposta pa propietat dament és tot
al els prograrogramar; s
the only basrings in theiness wouldare always
ció no serà nt en contrainguin els sel mateix, talt més que e
ntrolar com
s idees d'unment és util
he issue of ino intrinsic rerty rights thfor specific
patents fouions. El seu da de 17 anestat d'art". quals el cont de produels individus
no existia enbres que noball de moltd'autor fou cqual es va in
mtes, això feibres.
intel·lectualo incorrecta
de la funcifent ganyot
perquè accedel programt o res.
amador no psols que no
sis for busine most moned move to os numerous
tant lucrativa del canvi. salaris que gampoc no seels venedors
m s'empra l
n” realment itzat per dif
intellectual right to intehat the gove
c purposes.
u establert p propòsit er
nys per a unaDonat que
ost i l'esforç ucció, les pas que utilitz
n el temps ao eren de ficts autors hajcreat expresnventar—ll
eia molt poc
l són simpleament, que
onalitat detes al carrer
epta la supomari, als prog
passaran ganse'ls pagarà
ness in softwey. If it were
other bases oways to org
va amb la nNo es cons
guanyen acteria una injus).
a seva crea
constitueix ficultar més
property rigllectual proernment rec
per animar ara per ajudara patent erales patents d'un acord
atents a sovizen producte
ntics, quan ció. Aquestja sobreviscssament amlibres, els quc mal i no ob
es llicènciesla societat e
l toolbox dr i passant g
sició implícgramadors n
na és perquèà tant com a
ware. It is the prohibitedof organizatganize any k
ova base coidera una inualment. Siustícia. (En
ativitat?”
control sob les seves v
ghts carefulperty. The k
cognizes we
als inventorsr a la societcurt compa
són rellevande llicènciant no fan mes patentats
els autors sta pràctica ecut, encara q
mb el propòsuals sols pobstruïa a la
s cedides peen conjunt e
de control dgana. Fem a
cita de no se'ls pot
è serà possiara.
he most d, or rejectetion which akind of busi
om ho és aranjustícia quei els
n la pràctica
bre les videsvides.
lly (such as kinds of ere created b
s a mostrar tat i no als arat amb la nts tècnicama són petits
massa mal. Ns.
solien copiaera útil, i és que sols sigusit de promoodien ser cop
major part
er la societates beneficia
d’Octave
ltres
ible
ed by are iness.
a. e els
s
by
els
taxa ment
No
ar
ui en oure piats dels
t aria
Adapta
amb estemla pe
El camanprogprogen latant perm
“La
El paa totbon d'aquconcexempuny
El pra coples btret."fet d
“No
De fprovmatèhan p
Peròa la pregexpe
DuraLaboobteestim
Despinter
ació de la fu aquesta cesm millor peersona?
as dels prognera més sengrama tinguigrama és utia qual una pmaterialme
metés.
competènc
aradigma dethom a córretreball; peròuesta manercentren en gmple, atacary, tots arriba
rogramari pps de puny.
baralles; sim"). En realit
d'intentar llu
deixarà to
fet, molta gevoca una fasèria. No és eperdut tota
ò realment asituació. La
gunta correceriència em
ant més de doratori d'Intnir en quals
ma, per exem
prés molts dressant per u
uncionalitatssió. Però e
er haver ator
grames d'avunzilla de copi tant codi filitzat en compersona que ent com en e
cia fa que l
e la competer ràpid. Quò els seus dra. Si els co
guanyar, senr a altres coraran tard a l
propietari i sÉs trist dir-
mplement letat el que deuitar.
othom de pr
ent programscinació irreestrany trobesperança d
aquesta qüesa paga dels pcta és, algú p
demostra q
deu anys, mtel·ligència Asevol altre lmple. I la cr
d'ells se n'anun gran sou
t del toolbon qualsevolrgat tal llicè
ui és molt dpiar un progfont com comptes de sereforça un
esperit; i un
es coses es
tència és unuan el capitadefensors estorredors oblinse importarrredors. Si ela meta.
secret és la m-ho, però l'ús regula ("P
euria fer és s
rogramar s
marà sense teesistible sobbar-se músicde guanyar d
stió, encara programadoprogramarà
que sí.
molts dels mArtificial peloc. Obtingureativitat tam
naren quan u.
ox de contrl situació paència? Quin
diferent al dgrama és d'udi objecte q
er llegit i gadret d'autor
na persona n
facin millo
na cursa: prealisme functan enganyaiden perquèr com, aviatels corredor
moral equivúnic àrbitre Per cada 10 separar-los
si no hi ha u
enir cap incbre molta gecs professiodiners vivin
que es planors no desap amb la redu
millors progrer molt men
gueren moltsmbé es gaud
se'ls oferí l'
rol d’Octavearticular, netipus d'acte
dels llibres dun veí a un que són distaudit, es comr està danyano deuria fer
or.”
emiant al guiona realmeats assuminè se'ls ofereit trobaran alrs es fiquen
valent a la dque tenim niardes correi penalitzar
un incentiu
centiu econòent, normalmonals que segnt d'aquesta
nteja normalpareixerà, soucció del se
ramadors denys diners ds tipus de prdeix, és un
'oportunitat
ecessitem pre estem perm
de fa cent analtre, el fet ints, i el fet
mbinen per cant la societar-ho encara
uanyador, noent d'aquestt que semprix la recompltres estratèen una bara
dels corredono sembla pegudes, potsr als corredo
u econòmic
òmic. La proment per alsgueixen tocforma.
lment, no ésols serà meneu salari? La
el món trebadels que hauremis no ecpremi per s
de fer el m
reguntar-nosmetent que
nys. El fet qque un
t que un crear la situat en conjunque la llei l
osaltres animta forma, fa re funciona pensa i es
ègies—com alla a cops d
ors en la barposar cap tras pegar un ors pel simp
c?”
ogramació s millors encant encara
s apropiadanor. Així qua meva
allaren al urien pogut conòmics: fasi mateixa.
mateix trebal
165
s: faci
que la
uació nt, li ho
mem un
per de
ralla ava a
ple
n la que
a per ue la
ama i
l
166
El qusi seexpeamb comp
“Necd'aju
Mai Reco
“Els
A cuprogproghomla viexem
Un foper
La vtamb
Peopfromalrea
Els ugrupmem
Tot t
Supocom la Nprog
Peròper eun pestigl'imp
ue aquest fee'ls ofereix lectatives i h les de gran
mpanyies que
cessitem prudar als no
estarà vostèordi: milion
s programa
urt termini, agramadors pgrama. Aque
mes de negocida. És fàcilmples.
fabricant quratius a la no
venta de l'enbé als progr
ple with newm satisfied uady working
usuaris ambp podria conmbres del gr
tipus de des
osem que qum un impost
SF (Fundacgramari.
ò si el compell mateix, p
projecte a la guin acabatspost total ha
et demostra l'oportunitatho demanarans salaris, pee paguen mo
rogramadoostres veïns
è tan desespns per a la d
adors neces
això és certpodrien guanesta maneracis de guanyl trobar altre
ue introdueixova màquin
nsenyança, eramadors.
w ideas couusers, or sellg this way s
b necessitatsntractar comrup volguess
senvolupam
ualsevol qusobre el pro
ció Naciona
rador de l'opodrà obtenseva elecci
s. Podrà obtaja sigut pag
Adaptació és que la ge
t de guanyaran. Les orgaerò això no olt són proh
ors desespers, haurem d
perat com pefensa, però
ssiten algun
. No obstannyar-se la va és costum yar més dines maneres s
xi una novana.
els serveis d
ld distributeling hand-hosuccessfully
s comuns pompanyies de
sin emprar.
ment podria s
ue compre unogramari. Elal de Ciència
rdinador fa nir una redució—a sovinttenir reduccgat.
de la funcient programr molts dineanitzacions ha de ser ne
hibides.
radament. d'obeir.”
er haver d'oò ni un cènt
na forma de
nt això, hi havida sense h
ara perquè ners, no perqsi vols troba
a computado
de suport i m
e programs olding servi
y.
oden formarprogramari
ser finançat
n ordinadorl govern doa) per gasta
una donacicció per aqut, elegit per
cions per qu
onalitat demarà per altrers, això entque paguenecessàriame
Si ens dem
obeir aquesttim per a trib
e guanyar-
a bastants maver de vendona l'ocas
què sigui l'úar-les. Ací h
ora pagarà p
mantenimen
as freewareices. I have
r grups d'usi per escriur
t amb un Im
r ha de pagaonarà aquestar-los en des
ió al desenvuest impostrquè espera ualsevol qua
l toolbox dres raons a ltrarà en les
n poc no podent dolent si
manen que d
t tipus d'exigbuts!
se la vida.”
maneres ambndre el dret aió als progr
única manerhi han nomb
per portar el
nt podrien d
e, asking formet people
uaris, i pagre programe
mpost sobre e
ar un x per cts diners a usenvolupam
volupament . Podrà fer uutilitzar els
antitat de do
de control dla riquesa; pseves
dran compei les
deixem
gències.
”
b les quals ea utilitzar uramadors i ara de guanyabrosos
ls sistemes
donar feina
r donations e who are
gar junts. Unes que els
el Programa
cent del preuna agència
ment de
del programuna donació
s resultats quonatiu fins q
d’Octave
però
tir
els n
als ar-se
n
ari:
u com
mari ó a uan
que
Adapta
La tad'aco
Les
•
• •
A llahaurdedisevelegisnece
Hemper aper aacomlluited'aqud'assnosa
ació de la fuaxa total d'iord amb la q
conseqüènc
La comunitprogramariAquesta coEls usuaris los per si m
arg termini, rà de treballcar-se a act
es deu horesslar, aconselessitat de gu
m fet ja redua la seva proals treballadmpanyar a l'es isomètriquests drenatsolir avançoaltres.
uncionalitatmpost podrquantitat pe
cies:
tat que utilit.
omunitat deca qui els im
mateixos.
fer programlar dur tan stivitats entres necessàriellar la famíl
uanyar-se la
uït enormemoductivitat adors perquè 'activitat proques contra tges en l'àreos tècnics en
t del toolboria decidir-ser la qual s'a
tza els ordin
cideix quin mporta a qui
mes lliures éols per a guetingudes, cs a la setmalies, repararvida progra
ment la quanactual, peròhi ha moltaoductiva. Lla competè
ea de producn productivi
ox de contrse amb una vaplicarà l'im
nadors dóna
nivell de suins projecte
és un pas cauanyar-se lacom la prograna per a lesr robots i examant.
ntitat de trebò només un pa activitat noes causes pr
ència. El procció de progitat que es t
rol d’Octavevotació dels
mpost.
a suport al d
uport és necs es destine
ap al món poa vida. La geramació, des seves tasquxplorar d'ast
ball que la spoc d'aqueso productivrincipals d'a
ogramari lliugramari. Hetradueixin e
es contribuen
desenvolupa
essari. e la seva par
ost-escassesent estarà lliesprés d'havues requerideroides. No
ocietat en cst s'ha traduïa que es reqaixò són la bure farà unaem de fer aixn menys tre
nts, sospesa
ament de
rt podran es
sa, on ningúiure per a
ver dedicat ldes com o haurà
conjunt ha duït en descanquereix fer pburocràcia ia gran reducxò, per tal eball per a
167
at
scollir-
ú
les
de fer ns per a i les cció
168
9.2
Cop
TotatenirdiveQuan
La fela lliprogsocie
AquGNUprotesepano enmatecopycopyel no
No tmoltprogmen
"De quan
Estaperòquedperòobje
Si votriar prag
ConsLlicèper uels sprogpodi
Copy
pyleft: Idea
a decisió quer objectius irsió i la llibn l'objectiu
feina que faiibertat i la cgramari privetat.
uesta és la raU) està escregits per la
arat. Faig qun programaeix. Entenc yright per imyright per doostre codi.
tothom que ts anys, a ungrama les conys així:
vegades tren treballo en
ava disposatò no veia capdarien fora dò va decidir ctiu.
oleu aconseun mètode
gmàtic. És p
siderem el Gència GPL dun consorci seus productgramari lliuria publicar-s
yleft
alisme prag
e pren una pi valors molbertat només
és una qües
ig pel progrcooperació. vatiu que pro
aó fonamentita com a unGPL ha de
ue el meu coari privatiu, que, ja que
mpedir que onar als altr
fa servir la n amic meuondicions de
eballo en pron programar
t a compartip raó per dode l'abast deque la Llicè
eguir algunaque serveix
pragmàtica l
GNU C++. de GNU deiindustrial,
tes tan privare perquè lase. La interf
Adaptació gmàtic per R
persona és rlt diferents: s són algunsstió de princ
ramari lliureVull promoohibeix la c
tal per la quna llicència ser program
odi estigui damb la ideaels desenvoel compartires usuaris q
Llicència Pli van dema
el qual no s'
ogramari lliri privatiu, e
r la seva feionar un cop e la nostra cència Públic
a cosa en aqxi per arribala Llicència
Per què tenia que haviaMCC, a paratius com p
a Llicència Gfície del C+
de la funciRichard St
resultat delsla fama, elss dels objeccipis, ho an
e està motivoure la difuscooperació,
ual la Llicèna copyleft. Tmari lliure, fdisponible pa d'animar aolupadors dim, els que cque coopere
Pública Genanar que tor'ajustaven a
iure i de vegespero que e
ina amb unade mà a un
comunitat. Eca General d
quest món, nar a l'objectia GPL? Fem
nim un compa de ser lliurtir del com
pot. Però vanGPL de GN
++ incloïa m
onalitat detallman
s seus valorss diners, l'amctius que unnomenem id
vada per un sió del progi millorar d
ncia PúblicaTot el codi afins i tot si sper fer-lo sealtres prograde programacooperem pen un avanta
neral de GNUrnés a publi
al copyleft, i
gades en prem paguin.
a comunitatna empresa fEl seu objecde GNU tam
no n'hi ha priu. Dit d'una
m un cop d'u
pilador C++ure. El GNUmpilador GN
n fer la interNU deia que molts fitxers
l toolbox d
s i objectiusmor, la supea bona persealisme.
objectiu ideramari lliur
d'aquesta ma
a General defegit als pros'inclou en urvir en progamadors queari privatiu fpodem fer seatge: que pu
U té aquest icar amb coi va respond
ogramari pr"
t que compafent productctiu era difermbé era útil
rou amb l'ida altra manell als seus r
+ lliure? NoU C++ va serNU C. Norm
rfície del C+era l'única nous, però
de control d
s. La gent pervivència, sona pot ten
ealista: difore, substituinanera la nos
e GNU (GPogrames un fitxer gramari lliure facin el fan servir elervir el uguin fer se
objectiu. Fopyleft un dre més o
rivatiu, però
artís programtes que
erent del mel per al seu
dealisme: caera, s'ha de resultats.
omés perquèr desenvolu
malment MC++ com a manera en com que
d’Octave
ot la
nir.
ndre nt el stra
PL
re, i
l
ervir
a
ò,
mari,
u,
al ser
è la upat CC fa
què
Adapta
s'havper a
ConsinterpogurequrequObje
Aquapor
MoltGNUGPLvaigbiblipogulo a
Els pqualunivel senostrprod
És aque nomGairs'inc
La Lde v"exccom
Peròdecinostrels p
El qudisseprogperò
ació de la fuvien d'enllaça la nostra c
siderem el crfície fos pruessin enllauisits de la Luisits legals ective C com
uests exemplrtant més pr
tes biblioteqU (la LGPLL ordinària dg saber que hioteca Readut eliminar dpublicar am
programadosevol progr
versitats. Queu codi en lare! No el vo
ducte de pro
quí on la Llaquest prod
més té dues orebé semprecorporarà a l
Llicència GPegades vol
clou" algunsmunitat del p
ò no els estesió de fer prra comunita
podem "port
ue podem feenyada perqgramari lliurò sí uns quan
uncionalitatçar amb el Gcomunitat só
cas del GNUivativa i van
açar-la amb Llicència GPi que no estm a program
les van tenirogramari ll
ques GNU eL), però no todel GNU éshi havia un
dline i li vaigdel program
mb la Llicèn
ors que escrrama proteguan el progra versió segolem compaogramari pri
licència GPducte de proopcions: pube permetrà qla propera v
PL de GNUfer la gent. s desenvolupprogramari l
em excloentrogramari pat. Formar ptar a la nost
fer és oferir-què el nostrere, pots fer snts.
t del toolboGCC, se'ls hón evidents
U Objectiven proposar pla resta del PL. Però el tava permèsmari lliure.
r lloc fa anyiure.
estan protegotes. Una bi la Readlineprograma ng dir al dese
ma l'edició dncia GPL. A
iuen milloregit per la GPamador vol
güent, el seuartir; hem deivatiu".
L del GNU ogramari priblicar el nouque el progrversió.
U no és MistHi ha usuarpadors de pliure".
de la nostraprivatiu és apart de la notra comunita
-los un al·lice programarservir aques
ox de contrhavia d'apli.
e C. Els de Npublicar-la GCC, pensnostre advo
s, de manera
ys, però la L
gides per la iblioteca GNe, que permno lliure queenvolupadode línies d'o
Ara és progra
es per al GCPL) acostuml retornar leu cap li pot decidit conve
U ve al nostrivatiu infrinu codi com ramador fac
ter Simpatiaris que diue
programari p
a comunitata la vegada lostra comunat" si no s'h
cient per unri disponiblst codi". És
rol d’Octavecar la Llicè
NeXT iniciacom a fitxeant que així
ocat va dir qa que van p
Llicència GP
Llicència PNU que està
met editar líne estava dissr que això nrdres, però amari lliure
CC (o l'Emamen a treball
s seves milldir: "Un moertir la teva
e rescat. El ngiria el cop
a programai el que teni
a. Diu "no" aen que això privatiu que
t: ells decidla decisió d
nitat vol dir hi volen inco
nir-s'hi. La Lle sigui un aclar que no
encia GPL. E
alment voliers .o perquèí es podrienque això no ublicar la in
PL de GNU
Pública Genà protegida
nies d'ordressenyat per fno estava peel que va fe.
acs, el Bashlar per a emlores a la cooment, aque
versió mill
programadopyright, i el ari lliure o nia previst fe
a algunes deés negatiu p
e "cal incorp
eixen no ene mantenir-cooperar am
orporar.
Llicència GPal·licient: "So els conven
Els avantatg
en que aqueè els usuarisn saltar els
complia elsnterfície
U ens contin
neral Reduïdper la Llicè
s. Una vegafer servir la ermès. Haurer va ser tor
h, el Linux ompreses o omunitat i vest codi és lorada en un
dor mostra acap s'adona
no publicar-er, i el codi
e les coses perquè la Gporar a la
ntrar-hi. La -se fora de lmb nosaltre
PL de GNUSi crees ncerem tots,
169
ges
esta s
s
nua
da de ència ada
ria rnar-
o
veure
n
al cap a que lo.
que PL
seva a s: no
U està
170
El decomusuaprogque uprivapode
La teindirfer csón uque vGroua aqu
El sedistrmateal Xconc
Des la vopodecosa
I si eque servi
esenvolupammunitat, peròaris de progrgramari lliuruna empresatiu, i el teuerosa, però a
emptació i lrecta, a travcostat al proun exemplevolen convèup va intentuella pressi
etembre de ribució no lleixa llicènci11R6.3. Grà
clusions que
del punt deoluntat de reeu construira o us ensorr
els cínics ridel benefici eir el copyle
ment de proò els seus deramari lliurre, mitjançasa et digui: "u programa a la llarga to
la pressió revés d'organitogramari prie: finançats pèncer els prtar convertiró vam estar
1998, uns mliures, l'Opeia de prograàcies, Opene traiem del
e vista pragmesistir aquesr si us manterareu per no
diculitzen laeconòmic éft.
Adaptació ogramari priesenvolupade poden con
ant el recone"Tu deixa qel faran servots en sortim
esulten més tzacions de ivatiu. L'X Cper emprese
rogramadorsr l'X11R6.4r orgullosos
mesos despren Group vaamari lliure n Group, per fet que fos
màtic, pensasta pressió. eniu ferms, o-res."
a llibertat, laés l'únic idea
de la funciivatiu no apdors sovint entribuir a l'aeixement i l
que posem evir milers dm més ben p
difícils de rprogramari
Consortiumes que feiens que no fac
4 en programs d'haver-ho
rés que l'X1a canviar de(no ajustad
rò aquest ca possible af
ar en objectSi us centretrobareu la
a comunitatal... senzilla
onalitat deporta cap coens demaneautoestima dla gratitud, pel teu paquetde persones!parats si en
reconèixer si lliure que h
m (i el seu sun programarcin servir elmari no lliur fet.
1R6.4 es pue parer i el vda al copylefanvi de parefegir-hi les r
tius més graeu en la llibforça per fe
t... si els "reament ignor
l toolbox dontribució a en un cop dedels desenvperò pot sert al nostre p" La temptas hi resistim
si arriben d'han adoptat
uccessor, l'Ori privatiu, fcopyleft. Q
re, els que e
ubliqués sotva tornar a pft) que es vaer no invalidrestriccions
ans a llarg teertat i la coer-ho. "Defe
ealistes implreu-los i con
de control dla nostra
e mà. Els volupadors dr molt tempprograma ació pot ser
m.
'una manerat una polític
Open Groupfa una dècad
Quan l'Openens vam resi
ta condicionpublicar ama fer servir da les .
ermini reforomunitat quefenseu algun
lacables" dintinueu fent
d’Octave
de tador
r
a ca de ) en da
n istir
ns de mb la
per
rçarà e na
iuen t
Adapta
9.3
Copy
Everbut c
Pream
The kind
The yourLiceprogFounalso prog
WhePublcopior cafree
To paskindistrfreed
For emustsure term
Devecopycopy
For twarrmoderron
ació de la fuGNU
yright © 20
ryone is perchanging it
mble
GNU Geneds of works.
licenses forr freedom toense is intengram--to mandation, useto any othe
grams, too.
en we speaklic Licenseses of free soan get it if yprograms, a
protect your ng you to suribute copiedom of othe
example, if t pass on tothat they, to
ms so they kn
elopers thatyright on they, distribute
the developranty for thidified versioneously to a
uncionalitatGene
007 Free So
rmitted to cois not allow
eral Public L
r most softwo share and nded to guarake sure it ree the GNU Ger work rele
k of free sofs are designoftware (anyou want it, and that you
rights, we nurrender thes of the soft
ers.
f you distrib the recipienoo, receive now their ri
t use the GNe software, and/or mod
pers' and autis free softwons be markauthors of p
t del toolboral Pu
Versio
ftware Foun
opy and diswed.
License is a
ware and othchange the
rantee your emains freeGeneral Pubased this w
ftware, we aed to make d charge forthat you ca
u know you
need to preve rights. Theftware, or if
ute copies onts the samor can get t
ights.
NU GPL proand (2) offe
dify it.
thors' protecware. For boked as changprevious ver
ox de contrublic L
on 3, 29 Jun
ndation, Inc
stribute verb
a free, copyl
her practicaworks. By freedom to
e software foblic Licenseay by its au
are referringsure that yor them if yo
an change thu can do the
vent others erefore, youyou modify
of such a prme freedoms
the source c
otect your rier you this L
ction, the Goth users' anged, so that rsions.
rol d’Octaveicense
ne 2007
c. <http://fsf
batim copies
left license f
al works arecontrast, thshare and c
or all its usee for most outhors. You c
g to freedomou have the ou wish), thhe software se things.
from denyiu have certay it: respons
rogram, whethat you re
code. And yo
ights with twLicense giv
GPL clearly end authors' stheir proble
ee
f.org/>
s of this lice
for software
designed toe GNU Genchange all vers. We, the of our softwcan apply it
m, not price.freedom toat you receior use piece
ng you thesain responsibsibilities to r
ether gratis ceived. Youou must sho
wo steps: (1ing you leg
explains thasake, the GPems will not
ense docum
e and other
o take awayneral Publicversions of a
Free Softwware; it appli
t to your
. Our Genero distribute ive source ces of it in n
se rights or bilities if yorespect the
or for a feeu must makeow them the
1) assert gal permissio
at there is nPL requires t be attribut
171
ment,
y c a
ware ies
ral
code new
ou
, you e ese
on to
o that
ted
172
Somthe sincosystewhicversisubsdom
FinaallowcompapplGPL
The
TERM
0. Def
“Thi
“Copsemi
“Thelicenorga
To “requworkwork
A “cProg
To “maklaw, inclupubl
To “or retrans
me devices asoftware insmpatible wematic pattech is preciseion of the G
stantially in mains in futu
ally, every pw patents to
mputers, but ied to a free
L assures tha
precise term
MS AND C
finitions
is License”
pyright” alsiconductor m
e Program” nsee is addranizations.
“modify” a wuiring copyrk is called ak.
covered worgram.
“propagate” ke you direct
except execudes copyinlic, and in so
“convey” a weceive copiesfer of a cop
are designedside them, aith the aim ern of such ely where it
GPL to prohother doma
ure versions
program is tho restrict devin those thae program cat patents ca
ms and cond
CONDITI
s.
refers to ve
so means comasks.
refers to anessed as “yo
work meansright permisa “modified
rk” means e
a work meatly or seconcuting it on
ng, distributome countr
work meanses. Mere intpy, is not co
Adaptació d to deny usalthough theof protectinabuse occurt is most unahibit the pracains, we stanof the GPL
hreatened cvelopment aat do, we wicould make annot be use
ditions for c
IONS
ersion 3 of th
opyright-like
ny copyrighou”. “Licen
s to copy frosion, other version” of
either the un
ans to do anndarily liabl a computerion (with ories other ac
s any kind oteraction wionveying.
de la funciers access t
e manufactung users' frers in the areacceptable. ctice for thond ready to
L, as needed
onstantly byand use of sish to avoidit effectiveled to render
copying, dis
the GNU Ge
e laws that
htable work nsees” and “
om or adaptthan the maf the earlier
nmodified P
nything withle for infringr or modifyr without m
ctivities as w
of propagatiith a user thr
onalitat deto install or urer can do seedom to chea of producTherefore,
ose productsextend this
d to protect t
y software psoftware on
d the specially proprietar the progra
stribution an
eneral Publi
apply to oth
licensed un“recipients”
t all or part aking of an work or a w
Program or a
h it that, witgement unding a privat
modification)well.
ion that enabrough a com
l toolbox drun modifieso. This is fange the so
cts for indivwe have des. If such pr provision tthe freedom
patents. Stageneral-purdanger that
ary. To preveam non-free
nd modifica
ic License.
her kinds of
nder this Licmay be ind
of the workexact copy.work “based
a work base
thout permider applicabte copy. Pro), making av
bles other pmputer netw
de control ded versions fundamentaoftware. Theviduals to usesigned this roblems aristo those
m of users.
ates should nurpose at patents ent this, the
e.
ation follow
f works, suc
cense. Eachdividuals or
k in a fashio. The resultid on” the ea
ed on the
ission, woulble copyrighopagation vailable to t
parties to mawork, with n
d’Octave
of lly e se,
se
not
e
w.
ch as
on ing arlier
ld ht
the
ake no
Adapta
An iinclucopythe eLicecom
1. Sou
The mod
A “Sa recproglang
The a whwhicworkimplin thof thcomp
The needmodinclufree not pfilesand suchand
The auto
The
2. Bas
All rProgexploutp
ació de la fuinteractive uudes a convyright noticeextent that wense, and ho
mmands or op
urce Cod
“source coddifications to
Standard Intcognized stagramming laguage.
“System Lihole, that (ach is not park with that Mlementationhis context, mhe specific o
mpiler used t
“Corresponded to generdify the workude the worprograms w
part of the w associated dynamically
h as by intimother parts
Correspondmatically fr
Correspond
sic Perm
rights grantegram, and aricitly affirm
put from run
uncionalitatuser interfacvenient and pe, and (2) tewarranties aow to view aptions, such
de.
de” for a woo it. “Objec
terface” meaandards bodanguage, on
ibraries” of ) is includedrt of that MMajor Com
n is availablemeans a ma
operating syo produce t
nding Sourcrate, install,k, including
rk's System which are uswork. For exwith sourcey linked sub
mate data coof the work
ding Sourcerom other p
ding Source
missions.
ed under thire irrevocab
ms your unlinning a cove
t del toolboce displays prominentlyells the userare provideda copy of thh as a menu
ork means tt code” mea
ans an interdy, or, in thene that is wi
an executabd in the norajor Compo
mponent, or te to the pubajor essentiaystem (if anyhe work, or
ce” for a wo and (for an
g scripts to cLibraries, osed unmodixample, Core files for thbprograms tommunicatiok.
e need not inarts of the C
e for a work
is License able providedimited permered work is
ox de contr“Appropriay visible fear that there id), that licenhis License. u, a promine
the preferredans any non
rface that eie case of intidely used a
ble work inrmal form oonent, and (to implemenblic in sourcal componey) on whichr an object c
ork in objectn executablecontrol thosor general-pfied in perforrespondinghe work, anthat the woron or contro
nclude anythCorrespond
k in source c
are granted d the stated
mission to rus covered b
rol d’Octaveate Legal Noature that (1is no warrannsees may cIf the interf
ent item in th
d form of thn-source for
ther is an ofterfaces speamong deve
nclude anythf packaging
(b) serves onnt a Standarce code formnt (kernel, wh the executcode interpr
t code forme work) run se activitiespurpose toolforming thosg Source incd the sourcerk is specifiol flow betw
hing that using Source.
code form is
for the termconditions
un the unmoy this Licen
eotices” to th1) displays anty for the wconvey the wface presenthe list meet
he work for m of a work
fficial standcified for a lopers work
hing, other tg a Major Cnly to enablrd Interfacem. A “Majorwindow systable work rreter used to
means all tthe object c. However, ls or generalse activitiescludes intere code for shcally design
ween those s
sers can reg
s that same
m of copyrigare met. Th
odified Prognse only if th
he extent thaan appropriawork (excepwork under ts a list of uts this criter
making k.
dard definedparticular
king in that
than the worComponent, le use of the
e for which ar Componenstem, and soruns, or a o run it.
the source ccode and toit does not lly availabl
s but which rface definitshared librarned to requisubprogram
generate
work.
ght on the his License gram. The the output, g
173
at it ate pt to this
user rion.
d by
rk as but
e an nt”, o on)
code o
e are
tion ries ire,
ms
given
174
its couse o
You condworkyou,withcopyexcluthemwith
Convstate
3. Pro
No cappladopof su
Wheof terightintenagaintechn
4. Con
You medapprnon-noticalon
You offer
5. Con
You the Palso
ontent, consor other equ
may make,ditions so loks to others or provide
h the terms oyright. Thosusively on y
m from makh you.
veying undeed below. Su
otecting
covered woricable law f
pted on 20 Duch measure
en you convechnologicats under thisntion to limnst the worknological m
nveying
may convedium, providropriate cop-permissive ces of the ab
ng with the P
may charger support or
nveying
may conveProgram, inmeet all of
stitutes a couivalent, as
, run and proong as your
for the soleyou with fa
of this License thus makyour behalfing any cop
er any otherublicensing
Users' L
rk shall be dfulfilling obDecember 1es.
vey a covereal measures s License wit operationk's users, yo
measures.
Verbatim
ey verbatim ded that youpyright notic
terms addebsence of anProgram.
e any price r warranty p
Modified
ey a work ban the form off these condi
Adaptació overed workprovided by
opagate covlicense othe
e purpose ofacilities for nse in conveing or runni
f, under youpies of your
r circumstanis not allow
Legal Rig
deemed parbligations un996, or sim
ed work, yoto the exten
with respect n or modificour or third
m Copies
copies of thu conspicuouce; keep intaed in accordny warranty
or no price protection fo
d Source
ased on the f source coditions:
de la funcik. This Licey copyright
vered workserwise remaf having therunning thoeying all ming the cove
ur direction acopyrighte
nces is permwed; section
ghts From
rt of an effecnder article
milar laws pr
ou waive anynt such circuto the cove
cation of theparties' leg
s.
he Programusly and apact all notic
d with sectioy; and give
for each coor a fee.
e Version
Program, ode under the
onalitat dense acknowlaw.
s that you dains in forceem make mose works, paterial for wered works and controld material o
mitted solelyn 10 makes
m Anti-C
ctive techno11 of the W
rohibiting o
y legal powumvention ired work, a
e work as a mal rights to
's source coppropriately ces stating thon 7 apply tall recipient
opy that you
ns.
or the modife terms of s
l toolbox dwledges your
o not convee. You may odificationsprovided thawhich you dfor you mu, on terms thoutside their
y under the it unnecessa
Circumve
ological meaWIPO copyr
r restricting
wer to forbidis effected bnd you discmeans of enforbid circu
ode as you republish on
hat this Liceo the code; ts a copy of
u convey, an
fications to pection 4, pr
de control dur rights of f
ey, without convey cov
s exclusivelat you comp
do not contrust do so that prohibitr relationsh
conditions ary.
ention La
asure underright treaty g circumven
d circumvenby exercisinclaim any nforcing, umvention o
receive it, ineach copy
ense and ankeep intact
f this Licens
nd you may
produce it frovided that
d’Octave
fair
vered ly for ply ol
t hip
aw.
r any
ntion
ntion ng
of
n any an
ny t all se
from t you
Adapta
•
•
•
•
A conot bsuchmedusedindivthis
6. Con
You 5, prterm
•
•
•
•
ació de la fua) The workrelevant datb) The worand any conin section 4c) You muscomes into applicable sregardless owork in anyseparately rd) If the woNotices; hoAppropriate
ompilation oby their natuh as to form dium, is called to limit thevidual workLicense to a
nveying
may converovided that
ms of this Lic
a) Convey tdistributionphysical meb) Convey distributionand valid fomodel, to gCorrespondLicense, ona price no msource, or (charge. c) Convey iprovide thenoncommeaccord withd) Convey charge), anthrough thethe Corresp
uncionalitatk must carryte.
rk must carrnditions add4 to “keep inst license thpossession section 7 adof how theyy other wayreceived it. ork has interowever, if the Legal Not
of a coveredure extensioa larger proed an “aggre access or lks permit. Inapply to the
Non-Sou
ey a coveredt you also cocense, in on
the object cn medium), edium custothe object c
n medium), or as long a
give anyone ding Sourcen a durable pmore than y(2) access to
individual ce Corresponrcially, andh subsectionthe object c
nd offer equie same placeponding Sou
t del toolboy prominen
ry prominended under sentact all nothe entire wo
of a copy. Tdditional tery are packagy, but it does
ractive userhe Program tices, your w
d work withons of the coogram, in orregate” if thlegal rights nclusion of e other parts
urce Form
d work in obonvey the mne of these w
code in, or eaccompanieomarily usecode in, or eaccompanies you offer who posses
e for all the sphysical me
your reasonao copy the C
copies of thending Sourced only if youn 6b. code by offeivalent accee at no furthurce along w
ox de contrnt notices sta
nt notices staection 7. Thtices”.
ork, as a whoThis Licensrms, to the wged. This Lis not invalid
r interfaces,has interac
work need n
h other separovered worr on a volum
he compilatiof the compa covered ws of the aggr
rms.
bject code fmachine-reaways:
embodied ined by the C
ed for softwaembodied ined by a writspare parts sses the objsoftware in edium custoable cost of Correspondi
e object code. This alteru received th
ering accessess to the Coher charge. with the obj
rol d’Octaveating that yo
ating that ithis requirem
ole, under thse will therewhole of theicense givesdate such pe
each must tive interfacnot make th
rate and indk, and whicme of a storion and its rpilation's us
work in an aregate.
form under tadable Corre
n, a physicalorrespondinare interchan, a physicatten offer, vor customeect code eitthe product
omarily usedf physically ing Source
de with a cornative is alhe object co
s from a desorrespondinYou need nect code. If
eou modified
is released ment modifie
his License efore apply,e work, ands no permissermission if
display Appces that do n
hem do so.
dependent wch are not coage or distresulting copsers beyondaggregate do
the terms ofesponding S
l product (inng Source fiange. l product (in
valid for at ler support fother (1) a cot that is covd for softwaperformingfrom a netw
opy of the wlowed only
ode with suc
signated plang Source innot require rf the place to
d it, and giv
d under this es the requi
to anyone w, along withd all its partssion to licenf you have
propriate Lenot display
works, whichombined wiribution pyright are
d what the oes not caus
f sections 4 Source unde
ncluding a pfixed on a du
ncluding a pleast three yor that prodopy of the vered by thiare interchag this conveywork server
written offery occasionalch an offer,
ace (gratis on the same wrecipients too copy the o
175
ving a
License irement
who h any s, nse the
egal
h are ith it
not
se
and er the
physical urable
physical years uct
s nge, for ying of at no
r to ly and in
or for a way o copy object
176
•
A seCorrobje
A “Upersoor (2whetcoveto a partiexpeprodrepre
“InstauthversiCorrfuncbeca
If yoin, aof pofor aSourInforretaiwork
The contmodmodmateproto
code is a ne(operated byou maintaCorrespondyou remainrequiremene) Convey tpeers whereto the gener
eparable porresponding ct code wor
User Produconal proper
2) anything ther a produerage. For atypical or cicular user oected to useduct has subesent the on
tallation Infhorization keions of a coresponding ctioning of tause modific
ou convey aa User Produossession ana fixed termrce conveyermation. Buins the abilitk has been i
requirementinue to provdified or instdified or insterially and aocols for co
etwork servby you or a tain clear direding Sourcen obligated tnts. the object ce the objectral public at
rtion of the Source as ark.
ct” is either rty which is designed or
uct is a consa particular pcommon useor of the wa, the produc
bstantial comnly significa
formation” eys, or otheovered workSource. The
the modifiedcation has b
an object couct, and the nd use of th
m (regardlessed under thiut this requity to installinstalled in
nt to providevide supportalled by thetalled. Acceadversely afommunicatio
Adaptació ver, the Corrthird party) ections next
e. Regardlesto ensure th
code using pt code and Ct no charge
object codea System Lib
(1) a “consunormally u
r sold for insumer produproduct recee of that clasay in which ct. A producmmercial, inant mode of
for a User Pr informatio
k in that Usee informatiod object codbeen made.
de work unconveying
he User Prods of how thes section m
irement doemodified oROM).
e Installatiort service, we recipient, ess to a netwffects the opon across th
de la funciresponding that suppor
t to the objess of what sehat it is avail
peer-to-peerCorrespondi
under subs
e, whose soubrary, need
umer produused for persncorporationuct, doubtfueived by a pss of producthe particul
ct is a consundustrial or f use of the p
Product meaon required er Product fon must sufde is in no c
nder this secoccurs as p
duct is transe transaction
must be accoes not apply object code
on Informatiwarranty, or
or for the Uwork may bperation of the network.
onalitat deSource mayrts equivaleect code sayerver hosts lable for as
r transmissioing Source oection 6d.
urce code isnot be inclu
uct”, which sonal, familn into a dweul cases shaparticular usct, regardleslar user actuumer producnon-consumproduct.
ans any metto install an
from a modiffice to ensucase prevent
tion in, or wpart of a transferred to thn is charactmpanied byif neither yon the User
ion does notupdates for
User Produce denied whthe network
l toolbox dy be on a difnt copying
ying where tthe Corresplong as nee
on, provideof the work
s excluded fuded in con
means any ly, or househelling. In dell be resolveser, “normass of the staually uses, oct regardlesmer uses, un
thods, procend execute mified version
ure that the cted or interf
with, or specnsaction in whe recipient erized), the
y the Installayou nor any r Product (fo
t include a rr a work thact in which ihen the modk or violates
de control dfferent servfacilities, pto find the ponding Soueded to satis
ed you infork are being o
from the nveying the
tangible ehold purposetermining ed in favor
ally used” reatus of the or expects os of whethenless such u
edures, modified n of its continued fered with s
cifically forwhich the riin perpetuit
e Corresponation third party
for example,
requiremenat has been it has been dification its the rules a
d’Octave
ver rovided
urce, sfy these
m other offered
ses,
of efers
or is er the uses
solely
r use ight ty or ding
, the
t to
self and
Adapta
Corrthis implspec
7. Add
“AddmakapplLiceapplpermthe a
Wheaddimay workwork
Notwworkterm
•
•
•
•
•
•
All othe ma notrestrrestrcovethe f
ació de la furesponding section muslementationcial passwor
ditional
ditional perking exceptio
icable to thense, to the ey only to pa
missions, buadditional p
en you convtional perm
y be written k.) You mayk, for which
withstandink, you may
ms of this Lic
a) Disclaimand 16 of thb) Requirinin that mateor c) Prohibitimodified vethe originald) Limitingmaterial; ore) Declinintrademarksf) Requirinconveys theliability to timpose on t
other non-pmeaning of tice stating
riction, you riction but pered work mfurther restr
uncionalitatSource const be in a fo
n available trd or key fo
Terms.
rmissions” aons from one entire Proextent that tart of the Prut the entire permissions.
vey a copy omissions from
to require thy place addih you have o
g any other(if authorizcense with t
ming warranhis License;ng preservaterial or in th
ing misrepreersions of sl version; org the use forr
ng to grant r, or service g indemnifie material (othe recipienthose licens
ermissive asection 10. that it is gomay remov
permits relicmaterial govriction does
t del toolboveyed, and rmat that iso the publicr unpacking
are terms thne or more oogram shall they are valrogram, thatProgram re
of a coveredm that copy,heir own reitional permor can give
provision ozed by the coterms:
nty or limitin; or tion of specihe Appropri
esentation ouch materiar r publicity p
ights under marks; or
ication of lior modified
nt, for any lisors and aut
additional teIf the Progr
overned by tve that termcensing or cverned by th
not survive
ox de contrInstallation
s publicly doc in source cg, reading o
hat supplemeof its conditbe treated a
lid under apt part may bemains gove
d work, youy, or from anemoval in cemissions on m
appropriate
of this Licenopyright ho
ng liability
ified reasoniate Legal N
of the original be marked
purposes of
trademark
censors andd versions oiability that thors.
erms are conram as you this License. If a license
conveying uhe terms of te such relice
rol d’Octaven Informatioocumented code form),
or copying.
ent the termtions. Additas though thpplicable lawbe used sepaerned by thi
u may at youny part of it.ertain cases material, ade copyright
nse, for matolders of tha
differently f
nable legal nNotices disp
n of that mad in reasona
names of li
law for use
d authors of f it) with cothese contr
nsidered “fureceived it,
e along withe document
under this Lithat license ensing or co
eon provided(and with a and must r
ms of this Litional permihey were incw. If additioarately undeis License w
ur option rem. (Additionawhen you m
dded by youpermission.
terial you adat material)
from the ter
notices or auplayed by w
terial, or reqable ways a
icensors or a
of some tra
f that materiontractual asractual assum
urther restric or any part
h a term thatt contains a icense, you document,
onveying.
d, in accord wan require no
icense by issions that cluded in thonal permisser those
without rega
move any al permissiomodify the u to a covere.
dd to a covesupplement
rms of secti
uthor attribuworks contain
quiring thatas different f
authors of t
ade names,
ial by anyonssumptions mptions dir
ctions” witht of it, contat is a furthefurther may add toprovided th
177
with
are his sions
ard to
ons
ed
ered t the
ions 15
utions ning it;
t from
the
ne who of
rectly
hin ains r
o a hat
178
If yorelevnotic
Addsepaway.
8. Ter
You this autogran
Howcopyexplholdafter
Morthe cfirst copynotic
Termwhobeenlicen
9. Acc
You Progof usaccepropacceindic
10. Au
EachfromLiceLice
ou add termvant source ce indicatin
ditional termarately writt.
rminatio
may not prLicense. Anmatically te
nted under th
wever, if youyright holdeicitly and fi
der fails to nr the cessati
reover, yourcopyright hotime you ha
yright holdece.
mination of have receiv
n terminatednses for the
ceptance
are not requgram. Ancillsing peer-toeptance. Howpagate or moept this Licecate your ac
utomatic
h time you cm the originaense. You arense.
ms to a coverfiles, a stat
ng where to
ms, permissivten license,
on.
ropagate or mny attempt oerminate yohe third par
u cease all ver is reinstatinally terminotify you oion.
r license froolder notifieave receive
er, and you c
your rights ved copies od and not pesame mater
e Not Re
uired to acclary propag
o-peer transmwever, nothodify any coense. Therefcceptance o
c Licensi
convey a coal licensors,re not respon
Adaptació red work in ement of thfind the app
ve or non-por stated as
modify a cootherwise tour rights unagraph of se
violation of ted (a) provinates your lf the violati
m a particues you of thd notice of cure the vio
under this sor rights froermanently rrial under se
quired fo
cept this Lication of a cmission to r
hing other thovered workfore, by modf this Licen
ing of Do
overed work, to run, monsible for en
de la funciaccord with
he additionaplicable term
permissive, m exceptions
overed worko propagate nder this Licection 11).
f this Licensvisionally, unlicense, andion by some
ular copyrighhe violation violation of
olation prior
section doeom you undreinstated, yection 10.
for Havin
cense in ordcovered worreceive a cohan this Lick. These actdifying or p
nse to do so.
ownstrea
k, the recipiodify and prnforcing co
onalitat deh this sectiol terms thatms.
may be stats; the above
k except as or modify i
cense (inclu
e, then yournless and und (b) permane reasonable
ht holder is by some ref this Licenr to 30 days
s not terminer this Liceyou do not q
ng Copies
der to receivrk occurringopy likewiseense grants tions infring
propagating .
am Recip
ent automatopagate tha
ompliance b
l toolbox don, you mus
apply to th
ed in the forequiremen
expressly pit is void, an
uding any pa
r license frontil the copynently, if thee means pri
reinstated pasonable mse (for any wafter your r
nate the license. If yourqualify to re
s.
ve or run a cg solely as ae does not reyou permis
ge copyrigha covered w
pients.
tically receiat work, subjy third parti
de control dst place, in those files, or
orm of a nts apply eit
provided undnd will atent license
om a particuyright holdee copyrightior to 60 day
permanentlymeans, this is
work) fromreceipt of th
enses of partr rights haveeceive new
copy of the a consequenequire ssion to ht if you do work, you
ives a licensbject to this ies with thi
d’Octave
the r a
ther
der
es
ular er t ys
y if s the
m that he
ties e
nce
not
se
s
Adapta
An “subsorgapartylicenprevfromeffor
You affirmothelitigaclaimor an
11. Pa
A “cProgcont
A cothe cby soversifurth“conrequ
Eachundeand
In thcomperm“gracom
If yoCorrand uotheSourlicenrequ“Knoyour
ació de la fu“entity transstantially allanizations. Iy to that trannses to the wvious paragrm the predecrts.
may not immed under r charge foration (inclum is infringeny portion o
atents.
contributor”gram or a wtributor's “co
ontributor's contributor, ome manneion, but do her modificantrol” includuirements of
h contributoer the contriotherwise ru
he followingmmitment, homission to prant” such a p
mmitment no
ou convey aresponding under the ter readily acrce to be so nse for this puirements ofowingly relr conveying
uncionalitatsaction” is al assets of of propagationsaction whwork the parraph, plus a cessor in int
mpose any futhis Licenser exercise o
uding a crossed by makinof it.
” is a copyriork on whicontributor v
“essential pwhether alr
er, permittednot includeation of the des the rightf this Licens
or grants youibutor's esseun, modify
g three paraowever denractice a papatent licensot to enforce
a covered wSource of therms of thisccessible me
available, oparticular wf this Licenslying” meang the covere
t del toolboa transactionone, or subdion of a coveho receives rty's predecright to pos
terest, if the
urther restrie. For examf rights grans-claim or cng, using, se
ght holder wch the Progrversion”.
patent claimready acquid by this Lic claims thatcontributor
t to grant pase.
u a non-excential patentand propag
graphs, a “pnominated, natent or covese to a partye a patent ag
ork, knowinhe work is n License, th
eans, then yor (2) arrang
work, or (3) se, to extendns you haved work in a
ox de contrn transferrin
dividing an oered work ra copy of th
cessor in intssession of te predecesso
ictions on thmple, you manted under tcounterclaimelling, offer
who authoriram is based
ms” are all paired or hereacense, of mat would be ir version. Fatent sublic
clusive, wort claims, to
gate the con
patent licennot to enforenant not toy means to mgainst the pa
ngly relyingnot availablhrough a pubyou must eitge to deprivarrange, in d the patent
e actual knowa country, or
rol d’Octaveng control oorganizationresults fromhe work alserest had orthe Corresp
or has it or c
he exercise ay not impothis Licensem in a lawsuring for sale
izes use undd. The work
atent claimsafter acquiraking, usinginfringed onor purposesenses in a m
rldwide, roymake, use, tents of its c
se” is any ece a patent
o sue for patmake such aarty.
g on a patenle for anyonblicly availher (1) caus
ve yourself oa manner c
t license to dwledge thatr your recipi
eof an organizn, or merginan entity tr
o receives wr could giveponding Soucan get it wi
of the rightsose a licensee, and you muit) alleginge, or importi
der this Licek thus licens
s owned or ced, that woug, or sellingnly as a cons of this defimanner cons
yalty-free pasell, offer f
contributor
express agre(such as an tent infringean agreeme
nt license, anne to copy, fable networse the Correof the benef
consistent wdownstreamt, but for theient's use of
zation, or ng ransaction, ewhatever e under the urce of the with reasonab
s granted ore fee, royaltmay not initg that any paing the Prog
ense of the sed is called
controlled buld be infrin
g its contribunsequence ofinition, sistent with
atent licensefor sale, impversion.
eement or express
ement). To ent or
nd the free of chargrk server oresponding fit of the pa
with the m recipientse patent licef the covere
179
each
work ble
r ty, or tiate atent gram
d the
by nged utor f
the
e port
ge
atent
. ense, ed
180
workyou
If, puor prsomemodis au
A pacovemorea covbusinbasepartydiscrconvconnyou 2007
Nothor otappl
12. N
If cocontthis obligconsobligthe Pbe to
13. Us
NotwcomGeneThe but tconc
14. Re
k in a counthave reason
ursuant to oropagate bye of the par
dify or convutomatically
atent licenseerage, prohie of the righvered work ness of distr
ed on the exy grants, to riminatory pveyed by yonection withentered into
7.
hing in this ther defenseicable paten
No Surren
onditions aretradict the cLicense. If gations undsequence yogate you to Program, tho refrain ent
se with t
withstandinmbine any co
eral Public terms of thi
the special rcerning inte
evised V
try, would inn to believe
or in connecy procuring rties receiviney a specifi
y extended t
e is “discrimibits the exehts that are sif you are aributing softent of yourany of the ppatent licen
ou (or copieh specific pro that arrang
License shaes to infringnt law.
nder of O
e imposed oonditions oyou cannot
der this Liceou may not ccollect a ro
he only way tirely from c
the GNU
g any otherovered workLicense intis License wrequirementraction thro
Versions
Adaptació nfringe one are valid.
ction with a conveyanceng the coveic copy of thto all recipie
minatory” if ercise of, or specificallya party to anftware, under activity ofparties who
nse (a) in cons made fromroducts or cgement, or t
all be constrgement that
Others' F
on you (whef this Licenconvey a cnse and anyconvey it atyalty for fuyou could sconveying t
U Affero G
provision ok with a woro a single cwill continuts of the GN
ough a netw
of this L
de la funcior more ide
single transe of, a coverered work auhe covered wents of the c
f it does not is condition
y granted unn arrangemeer which yof conveying would recennection wi
m those copcompilationthat patent l
rued as exclmay otherw
Freedom.
ether by counse, they do covered wory other pertit all. For ex
urther convesatisfy boththe Program
General
of this Licenrk licensed ombined w
ue to apply tNU Affero G
work will app
License.
onalitat deentifiable p
saction or ared work, anuthorizing thwork, then covered wor
include witned on the n
nder this Licent with a thou make pay
the work, aeive the covith copies o
pies), or (b) s that contalicense was
luding or limwise be avai
.
urt order, agnot excuse
rk so as to sinent obligaample, if yo
eying from th those termm.
Public Li
nse, you havunder versiork, and to to the part wGeneral Pubply to the co
l toolbox datents in tha
arrangementnd grant a phem to use,the patent lirk and work
thin the scopnon-exerciscense. You mhird party thyment to theand under wvered work ff the covereprimarily foin the covergranted, pr
miting any iilable to you
greement or you from thatisfy simul
ations, then ou agree to tthose to whos and this L
icense.
ve permission 3 of the convey the
which is the blic Licenseombination
de control dat country th
t, you convepatent licens, propagate,icense you ks based on
ope of its se of one or may not conhat is in thee third party
which the thfrom you, aed work
for and in red work, urior to 28 M
implied liceu under
r otherwise)he conditionltaneously yas a terms that om you con
License wou
ion to link oGNU Afferresulting wcovered wo
e, section 13n as such.
d’Octave
hat
ey, se to grant
n it.
nvey
y ird
a
unless March
ense
that ns of your
nvey uld
or ro
work. ork, 3,
Adapta
The Genethe p
Eachcertaapplnumthe Pyou
If thGeneversi
Lateaddichoo
15. D
THEPERWRITHEEXPWARPURTHEYOUCOR
16. Li
IN NWRIMODLIABINCOR ILOSSUSTO OOTHDAM
17. In
ació de la fuFree Softweral Public present vers
h version is ain numbereies to it, you
mbered versiProgram domay choose
e Program seral Public ion perman
er license vetional oblig
osing to foll
isclaime
ERE IS NO RMITTED BITING THE
E PROGRAPRESSED ORRANTIES
RPOSE. THE PROGRAU ASSUMERRECTION
imitation
NO EVENTITING WILDIFIES ANBLE TO YOIDENTAL INABILITY
SS OF DATASTAINED BOPERATE HER PARTYMAGES.
nterpreta
uncionalitatware Founda
License frosion, but ma
given a dised version ou have the oon or of anyes not specie any versio
specifies thaLicense canently autho
ersions maygations are ilow a later v
er of War
WARRANTBY APPLICE COPYRIG
AM “AS IS”OR IMPLIES OF MERCE ENTIRE
AM IS WITHE THE COSN.
n of Liab
T UNLESS RLL ANY COND/OR CONOU FOR DAOR CONSEY TO USE TA OR DATA
BY YOU ORWITH ANYY HAS BEE
ation of
t del toolboation may puom time to tiay differ in d
tinguishingof the GNU option of foy later versiify a versionon ever publ
at a proxy cn be used, thrizes you to
give you admposed on version.
rranty.
TY FOR THCABLE LAWGHT HOLD WITHOUT
ED, INCLUDCHANTABRISK AS T
H YOU. SHST OF ALL
ility.
REQUIREDOPYRIGHTNVEYS THAMAGES, EQUENTIATHE PROGA BEING RR THIRD PAY OTHER PEN ADVISE
Sections
ox de contrublish revisime. Such ndetail to add
g version nu General Pu
ollowing theion publishen number olished by th
can decide what proxy's o choose tha
dditional orany author
HE PROGRW. EXCEPTDERS ANDT WARRANDING, BUTILITY AND
TO THE QUHOULD TH
NECESSA
D BY APPLT HOLDERHE PROGRA
INCLUDINAL DAMAGGRAM (INCRENDEREDPARTIES ORPROGRAMED OF THE
s 15 and
rol d’Octaveed and/or n
new versiondress new p
umber. If theublic License terms and ed by the Frf the GNU
he Free Soft
which futurepublic state
at version fo
r different por copyrigh
RAM, TO TT WHEN O
D/OR OTHENTY OF ANT NOT LIMD FITNESSUALITY ANE PROGRA
ARY SERVI
LICABLE L, OR ANY AM AS PERNG ANY GGES ARISICLUDING D INACCUR A FAILU
MS), EVEN E POSSIBIL
d 16.
eew versions
ns will be simproblems or
e Program spse “or any laconditions ree SoftwareGeneral Pubtware Found
e versions oement of accor the Progr
ermissions.ht holder as
HE EXTENOTHERWISER PARTIESNY KIND, E
MITED TO, S FOR A PAND PERFOAM PROVECING, REP
LAW OR AGOTHER PARMITTED
GENERAL, NG OUT OBUT NOT RATE OR L
URE OF THEIF SUCH HLITY OF S
s of the GNmilar in spiconcerns.
specifies thaater versioneither of tha
re Foundatioblic Licensedation.
of the GNU ceptance of ram.
. However, s a result of
NT SE STATEDS PROVIDEITHER THE IMPL
ARTICULAORMANCE E DEFECTIPAIR OR
GREED TOARTY WHO
ABOVE, BSPECIAL,
OF THE USLIMITED TLOSSES E PROGRA
HOLDER OSUCH
181
NU rit to
at a n” at on. If e,
f a
no your
D IN E
LIED R OF
IVE,
O IN O BE
E TO
AM OR
182
If thlocalmostthe PProg
END
How t
If yopublredis
To dstartfile sfoun
<one lin
Copyrig
This pro
it under
the Free
(at your
This pro
but WIT
MERCH
GNU Ge
You sho
along w
Also
If thstart
<progra
This pro
This is f
e disclaimel legal effect closely apProgram, ungram in retu
D OF TERM
to Apply
ou develop alic, the best stribute and
do so, attacht of each soushould have
nd.
ne to give the pr
ght (C) <year> <
ogram is free so
r the terms of th
e Software Foun
r option) any late
ogram is distribu
THOUT ANY WA
HANTABILITY o
eneral Public Li
ould have receiv
with this program
o add inform
e program dts in an inter
am> Copyright
ogram comes w
free software, a
er of warranct accordingpproximatesnless a warrurn for a fee
MS AND CO
y These T
a new progrway to ach
d change und
h the followurce file to me at least the
rogram's name
<name of autho
oftware: you can
e GNU General
ndation, either v
er version.
uted in the hope
ARRANTY; with
or FITNESS FO
icense for more
ved a copy of th
m. If not, see <h
mation on ho
does terminractive mod
(C) <year> <na
with ABSOLUTE
nd you are welc
Adaptació ty and limit
g to their teran absolute
ranty or assu.
ONDITION
Terms to
ram, and yoieve this is der these ter
ing notices most effectie “copyrigh
and a brief idea
or>
n redistribute it a
l Public License
version 3 of the
e that it will be u
hout even the im
R A PARTICUL
details.
he GNU Genera
http://www.gnu.o
ow to conta
nal interactiode:
ame of author>
LY NO WARRA
come to redistrib
de la funcitation of liabrms, reviewe waiver of umption of
NS
o Your Ne
ou want it toto make it frms.
to the progrively state t
ht” line and
a of what it does
and/or modify
e as published b
License, or
useful,
mplied warranty
LAR PURPOSE
al Public License
org/licenses/>.
act you by e
on, make it
ANTY; for detail
bute it
onalitat debility provi
wing courts sall civil liabliability acc
ew Progr
o be of the gfree softwar
ram. It is sathe exclusioa pointer to
s.>
by
of
. See the
e
lectronic an
output a sh
s type `show w'
l toolbox dded above cshall apply lbility in concompanies a
rams
greatest possre which eve
afest to attacon of warran
where the f
nd paper ma
ort notice li
.
de control dcannot be glocal law thnnection wia copy of th
sible use toveryone can
ch them to tnty; and eacfull notice i
ail.
ike this whe
d’Octave
iven hat th
he
the
the ch is
en it
Adapta
under c
The of thdiffe
You sign this,
The propusefuwantfirst,
ació de la fuertain condition
hypotheticahe General Perent; for a G
should alsoa “copyrighand how to
GNU Geneprietary progful to permitt to do, use , please read
uncionalitatns; type `show c
al commandPublic LicenGUI interfa
o get your emht disclaimeo apply and
eral Public Lgrams. If yot linking prothe GNU Ld <http://ww
t del toolbo' for details.
ds `show w'nse. Of cour
ace, you wou
mployer (ifer” for the pfollow the
License doeour programoprietary ap
Lesser Geneww.gnu.org
ox de contr
' and `show rse, your pruld use an “
f you work aprogram, if GNU GPL,
es not permim is a subroupplications weral Public Lg/philosophy
rol d’Octave
c' should shrogram's com“about box”
as a programnecessary. F, see <http:/
it incorporautine librarywith the librLicense insty/why-not-l
e
how the appmmands mi”.
mmer) or scFor more in//www.gnu.o
ting your pry, you may crary. If this ead of this Lgpl.html>.
propriate paight be
chool, if anynformation oorg/licenses
rogram intoconsider it mis what youLicense. Bu
183
arts
y, to on s/>.
o more u ut
184
9.4
break
Surt dcontin
case
Una sdiferènmínim
catch
Come
contin
Salta també
do
Comebucle
else
Acció
elseif
Acció
Parau
k
del bucle nue
sentència ncia dels
m, un case
nça la pa
nue
al final é: do, wh
nça bucles'executa
alternativ
f
alternativ
ules c
més inte
case ende lleng
e. Veure l
rt cleanup
de la pile, for, b
e do-untila al meny
va per un
va per un
Adaptació lau en
ern do, w
un swituatge C. 'exemple
p d'un blo
art més reak
. Es diferys un cop
bloc if. V
bloc if. V
de la funcin lleng
while o f
tch. Els cUna inst
e de `swit
oc try-cat
interna
rencia del. Veure ta
Veure `if'
Veure `if'
onalitat deguatge
or. Veure
cases a Otrucció swtch'.
tch. Veur
de bucls
bucle doambé: wh
per un e
per un e
l toolbox de Octav
e també:
Octave sówitch ha d
e també:
do, whi
o-while enhile
xemple. V
xemple. V
de control dve
do, whi
ón exclude tenir,
try
le o for.
n que el
Veure tam
Veure tam
d’Octave
le, for,
sius, a com a
Veure
cos del
mbé: if
mbé: if
Adapta
end
Marcaif,do,
end_t
Marca
end_u
Marca
endfo
Marca
endfu
Marca
endif
Marca
endsw
Marca
endw
Marca
for
ació de la fu el final while, o f
try_catc
el final d
unwind_
el final d
or
el final d
unction
el final d
el final d
witch
el final d
while
el final d
uncionalitatde bloc: function.
h
d'un bloc
_protect
d'un bloc
d'un bucle
d'una func
d'un bloc
d'un bloc
d'un bucle
t del toolbo'for', 'if',
'try-catch
unwind_p
e for. Veu
ció. Veure
if. Veure
switch. V
e while. V
ox de contr'do','whi
h'. Veure
protect. V
ure 'for' p
e també:
'if' per un
Veure 'swi
Veure 'wh
rol d’Octavele' o 'fun
també:tr
Veure tam
er un exe
function
n exempl
itch' per u
ile' per u
ection'. Ve
ry, catch.
mbé:unwin
emple.
e.
un exemp
n exempl
eure tam
nd protec
ple.ç
le.
185
bé for,
ct.
186
Come
funct
Comeparàm
globa
Declarendif.
if
Come(''un'')també
other
La senVeure
persis
Declarpersissubseg
La difsón loVeure
replot
Refres
nça bucle
ion
nça el cometres. Ve
al
ra variab Veure ta
nça ):elseif(xé : switch
rwise
ntència petambé: s
stent
ra variabltent dins güents a
ferencia eocals en v
també: g
t
sca la fine
e for. For
s d'una feure tamb
les per també: pe
un ==2)disp
er defecteswitch
les com pd'una fula mateix
entre varvista d'unglobal
estra de g
Adaptació i =1:10 i
funció ambé return
tenir ambersistent
bloc p(''dos'');e
e en un b
persistentnció retinxa funció.
riables pea funció p
gràfics.
de la funcii endfor. V
mb SORTI
bit global
if. else disp
bloc switc
t. Una varndrà el qu.
ersistentsparticular
onalitat deVeure tam
DES com
l. Global
x=1;if p(''ni un
ch (sembl
riable queue conté
i globalsr i no són
l toolbox dmbé do, w
m resultats
X; if ise
(x=ni dos'');
ant a else
e ha estaten memò
s és que n visibles
de control dwhile
s i INPUT
empty(X)
==1) ; endif.
e en un b
t declaradòria entre
les persa cap alt
d’Octave
TS com
x =1;
disp Veure
bloc if).
da com e crides
sistents tre lloc.
Adapta
return
retorn
switc
comen
yesno
yesno
case {
otherw
try
Comes'execVeure
until
finalitz
unwin
comend'un unwinerror s'execo sens
unwin
ació de la fun
na d'una f
h
nça un blo
=''yes'' s
case {''Y
{''No'' ''no
wise error
nça un bcutarà el c
també ca
za un buc
nd_prote
nça un blobloc
d_protecno es l
cuten (ense un erro
nd_prote
uncionalitat
funció. Ve
oc switch
switch
Yes'' ,''yes
o'' ''NO'' '
r (''valor
loc try-cacode de catch, unw
cle do-unt
ect
oc unwinunwind_
t_cleanuplença, el
n altres por en el b
ect_clea
t del toolbo
eure tamb
.
s'' ''YES''
'n'' ''N''}
erroni'');e
atch. Si ecatch i l'ewind_prot
til. Veure
d_protect_protect p s'execuls comanaraules,
bloc d'unw
nup
ox de contr
bé: functi
''y'' ''Y''}
value=0;
endswitch
es dona uexecució ctect
e : do
t. Si hi haels
uten abandes del unwind_p
wind_prot
rol d’Octave
ion
valor =1
;
h
un error dcontinuarà
a un errocomand
ns que lunwind_
protect_ctect.
e
1
dins d'un à desprès
r dins de dos din'error es_protect_cleanup s
bloc try s del bloc
la primens el s llenci. _cleanup s'executar
187
llavors c catch.
ra part bloc
Sin un també
rà amb
188
Come
varar
Passa vararg
varar
Passavararg
while
Come
nça la sec
rgin
un nomgout, narg
rgout
a un nomgin,nargo
e
nça un bu
cció neta
bre arbitgin, nargo
mbre arbitut,nargin
ucle while
Adaptació d'un bloc
trari de pout
trari d'arg
e. Veure t
de la funcic unwind_
paràmetre
guments
també: do
onalitat de_protect.
es a una
fora d'un
o
l toolbox d
a funció.
a funció.
de control d
Veure t
Veure t
d’Octave
també:
també:
Adapta
9.5 ## Cop## ## ## Thi## ## Oct## und## the(at ## you## ## Oct## WIT## MER## Gen## ## You## alo## <ht ## -*-## @debode ## If otherw## com## ## @st## @ta## @it## a discre## see## @it## fre## ## ifwhere ## @ma## ## if where ## @it## @it## @it## @en## ## @sfollow## ste
ació de la fuCodi
pyright (
is file i
tave is fder the te Free So
ur option
tave is dTHOUT ANYRCHANTABIneral Pub
u should ong with ttp://www
- texinfoeftypefn (@var{sysno outpu
wise, mpute the
trong{Inpable @vartem syssystem
ete; e is_digitem w equency v
f @var{sy
ath{G(s)}
@var{sys
temize @btem @mathtem @mathnd itemiz
strong{Dews: (Theseps are @
uncionalitatdesen
(C) 1996, Aubur
is part o
free softterms of oftware F
n) any la
distributY WARRANTILITY or blic Lice
have recOctave;
w.gnu.org
o -*- {Functio
s}, @var{ut argume
e frequen
puts} r s data str
ital)
values fo
ys} is
} is the
s} is dis
bullet h{T} is th{G(z)} ize
efault} se @strong{n
t del toolbonvolup 1998, 2
rn Univer
of Octave
tware; yothe GNU Foundatio
ater vers
ted in thTY; withoFITNESS
ense for
ceived a see the
g/license
on File} w}, @varents are
ncy respo
ructure
or evalua
continuou
system t
screte, t
the systeis the sy
the defa
not} perf
ox de contrpat 2000, 200rsity. A
e.
ou can reGeneral on; eithe
sion.
he hope tout even FOR A PAmore det
copy of file COP
es/>.
{[@var{mr{out_idxgiven: p
onse of a
(must be
ation.
us, then
transfer
then bode
em sampliystem tra
ault fre
formed if
rol d’Octave
3, 2004, All right
distribuPublic Ler versio
hat it wthe impl
ARTICULAR ails.
the GNU GYING. I
mag}, @vx}, @var{produce B
system d
e either
n bode e
function
e evaluat
ng time nsfer fun
equency
@var{w}
e
2005, 20s reserve
te it andicense asn 3 of t
ill be usied warraPURPOSE
General Pf not, se
ar{phase}in_idx}) ode plot
data stru
purely
evaluates
.
tes G(@co
nction.
range is
is speci
006, 2007ed.
d/or modis publishhe Licen
seful, buanty of . See th
Public Liee
}, @var{w
s of a s
ucture
continuo
s @math{
ode{exp}(
s select
ified)
189
7
ify it hed by se, or
ut
he GNU
icense
w}] =}
ystem;
ous or
G(jw)}
jwT)),
ted as
190
## @en## @itfrom ## @vafreque## ran## @ilimite## ## @if## [0,## @en## @if## @te## $[0## @en## @en## @itdoes ## not## poi## ## @en## @it## @it## ## Thfreque## res## ## @st## @ex## bod## @en## @en## @st## @ta## @it## @it## the## @ma## @it## the## @en## ## @en## @it## @ex## bod## @en## bod## aut## ## Fai## bei
numerate tem via
ar{w}=0 ency nge baseditem if ed
finfo ,2 pi /T]nd ifinfoftex ex 0,2\pi/T]nd tex nd iftex tem A "sm
t change ints (e.g
nd enumertem out_itemx in_i
he names ency sponse.
trong{Exaxample de(sys,[]nd examplnd table trong{Outable @vartem mag temx phase magnituath{G(@cotem w e vector nd table
numerate tem If noxample de(sys); nd examplde plots tomatical
ilure to ing print
routine _
(@var{jw}
d on the @var{sys
to @m
o
$
moothing"
excessivg., cross
rate idx idx
or indi
See @cod
ample}
,"y_3", le
tputs} r
se ude and pode{exp}(
of frequ
o output
le the resu
lly place
include ted to th
Adaptació __bodquis
}=0 or @m
breakpois} is di
math{jwT}
" routine
vely fromsovers fr
ces of o
de{syspru
@{"u_1",
phase of (jwT))} a
uency val
argument
ults to ted.
a concluhe screen
de la funcist__, iso
math{@cod
int locatiscrete
in
e is used
m point trom +/- 1
outputs
une}.
"u_4"@})
the freqat the se
lues used
ts are gi
the scree
uding semn (@code{
onalitat deolate all
de{exp}(j
ions of time, th
d to ensu
o point 80) are
and inpu
;
quency relected f
d
ven, e.g
n. Desc
micolon wans = []
l toolbox dl poles a
wT)}=1)
the frequhe freque
ure that
and that accuratel
uts to be
sponse @mrequency
.,
riptive l
ill yield}).
de control dand zero
and sele
uencies. ency ran
the plot
singularly shown
e used i
math{G(jwvalues.
labels ar
d some ga
d’Octave
s away
ct the
nge is
phase
r .
in the
w)} or
re
arbage
Adapta
## ## @itis set## @ma## and## @en## @en ## Aut## Cre## Bas## Mod## aga## Mod## addmargin functiplot_s ## c if pr endi if w endi if ou endi if in endi if pl endi if do else do else er endi [f, bode bode [stn syst ## G mag phas
ació de la futem If tht to ath{||G(jd phase ind enumernd deftyp
thor: Joheated: Jused on prdified byain by A.dified byded functns)
ion [magstyle)
check num(nargin <rint_usagif (nargin <= [];
if (nargin <utputs = if (nargin <nputs = [if (nargin <lot_styleif
(strcmp (o_db_ploteif (strco_db_plote rror ("boif
w, sys] e_nin = se_nout =
name, inntsam = sy
Get the m= abs (f
se = unwr
uncionalitathe reques
jw)||} orinformatirate pefn
hn Ingramuly 10, 1revious cy David C. S. Hodey Kai P. tionality
_r, phas
mber of i< 1 || nage ();
< 2)
< 3) [];
< 4) [];
< 5) e = "dB";
(plot_styt = 1; cmp (plott = 0;
ode: inva
= __bodqsysdimenssysdimen
name, outysgettsam
magnitudef); rap (arg
t del toolbosted plot
r @math{|ion is no
m <ingraj1996 code by RClem Noveel July 1Mueller y by Xavi
se_r, w_r
input argargin > 5
yle, "dB"
t_style,
alid valu
quist__ (sions (synsions (s
tname] = m (sys);
e and pha
(f)) * 1
ox de contrt is for
|G(@codeot comput
e@eng.au
R. Bruce ember 13,1995 (smaSeptembeier Barda
r] = mar
guments g5)
))
"mag"))
ue of plo
sys, w, ys, "in")sys, "out
sysgetsi
ase of f.
180.0 / p
rol d’Octavean @acr
{exp}(jwTed.
uburn.edu
Tenison, 1994 rt plot r 28, 19avÃ-o May
rgin(sys,
iven
t_style
outputs, ; ");
gnals (sy
i;
eonym{MIMO
T))||}
>
July 13,
range, et97 (multiy, 2010 (
, w, out
specified
inputs,
ys);
O} system
, 1994
tc.) iplot modgain and
tputs, i
d");
"bode");
191
m, mag
de) phase
nputs,
;
192
if ## if pi/sys el en wv is ma if en ## di ## w ## fo en ##180º ok wl if o en if fo i e en fo i
(nargout # Plot thf (is_digxlstr =
stsam); tistr =
lse xlstr = tistr =
ndif
v = [min(
s_siso_syax_mag_po
f (is_sissubplot
ndif # introduisp(min(w#disp(maxwr=sizeof# primer or h=1:wrif(mag(h wg=h; break;endif
ndfor
# determi
k=0; l=1;
f phase(fok=1; for j=1 phaseendfor
ndif
f(ok) or k=1:wrif(phase( wc1=k; break;
endif ndfor or l=(k+2if (phase wc2=l; brea
< 1), he informgital (sy sprintf
"(exp(jw
"Frequen"(jw)";
(w), max(
ys = is_sositive =
so_sys) (2, 1, 1
ucir algow)) x(w)) f(mag)/8;determin
r h)<1)
;
ina inde
floor(ran
1:wr e(j)=phas
r (k)>-180); ;
2):wr e(l)<-180; ak;
Adaptació mation ys)) f ("freq
wT)) ";
ncia en r
(w)];
siso (sys= max (ma
1);
o de most
nem la wg
x per fr
nd(1)*wr)
se(j)-360
0)
de la funci
quencia D
rad/sec";
s); ag) > 0;
trar, y v
gc
requencia
)>0
0;
onalitat de
Digital
ver que p
a de creu
l toolbox d
w=rad/sec
asa.
uament a
de control d
c. pi/
angle fas
d’Octave
T=%g",
se = -
Adapta
e en end if( fo if en ## end ##f endi if( mar dis else mar dis mar dis endi ##d marge dis ## if ## ## el en xl gr if #num2st i
ació de la fuendif ndfor dif
!ok) or i=1:wr
f (phase( wc1=i; break;
ndif # disp(p
dfor finalmentif
!ok) rgeguany=sp(" e rgeguany1sp(" rgeguany2sp(" if
disp(mag(efase=phasp("
pues pasf (do_db_md = 20 semilogx for y= line([wif (max_ylabel axvec =axvec(1
axis (aendif
lse loglog (ylabel (
ndif label (xlrid ("on"
f (is_sis##title tr(margegif (!ok)
uncionalitat
r
(i)<-179); ;
phase(wr)
t
=20*log10dB")
1=20*log1dB") 2=20*log1dB")
(42)) ase(wg)+1 º")
sa que im_plot) * log10
x (w, md)=0:(ok+1)wg phase(_mag_posi("Guany
= axis2dl1:2) = wv
axvec);
(w, mag);("Guany |
lstr); ");
so_sys)
guany1),"
t del toolbo
)
0(1/mag(w
10(1/mag(
10(1/mag(
180
mprime pe
(mag); ; de mmom
(wg)],[wgitive) en dB");
lim ([w(:v;
Y/U|")
"dB,",inn
ox de contr
wc1))
wc1))
wc2))
ero en mo
ment, comg 1])
), md(:)
(sprintf name{1}))
rol d’Octave
do termin
mentat
]);
;
e
nal/consoola.
("[Mg]=
193
%sdB",
194
t e t[Mg2]= e el en if en else ma ph w_ endi endfun
title (spelseif (otitle =%sdB",nuendif lse title (sdisp ("Mdisp (__disp ("tdisp (__
ndif
f (is_sissubplot axvec = axvec(1:semilogxaxis (axxlabel (ylabel (title (sgrid ("o
ndif e ag_r = mahase_r = _r = w; if
nction
printf ("ok)
um2str(ma
sprintf (MIMO plot_outlist_to") _outlist_
so_sys) (2, 1, 2axis2dli
:2) = wv;x (w, phaxvec); (xlstr); ("Fase ensprintf (on");
ag; phase;
Adaptació "[Mg]=%sd
argeguany
("||Y(%s)t from")__(inname
__(outnam
2); im ([w(:)
ase);
n graus")("[Mf]=%s
de la funcidB",num2s
(sprintf y1),num2s
/U(%s)||
e," "
me," "
, phase(
; sº", num
onalitat detr(margeg
tr(margeg
", tistr
));
));
:)]);
m2str(marg
l toolbox dguany1)))
guany2)))
, tistr))
gefase)))
de control d);
("[Mg);
);
);
d’Octave
]=%sdB
top related