la fourmi et le labyrinthe - télécom paristech3/26 elecinf102 tarik graba. déplacements la fourmi...
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Machines à états finisLa fourmi et le labyrinthe
Tarik Grabatarik.graba@telecom-paris.fr
Déplacements
Une fourmi (ou un robot !)Deux antennes (deux capteurs decontact G/D)Peut se déplacer :
• avancer tout droit• tourner sur elle même• avancer en tournant
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Déplacements
La fourmi est placée dans unlabyrinthe
Pour sortir de ce labyrinthe, avanceren longeant un mur sans jamais lelâcher de la main
• On choisi la main (antenne)gauche
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Déplacements
La fourmi est placée dans unlabyrinthePour sortir de ce labyrinthe, avanceren longeant un mur sans jamais lelâcher de la main
• On choisi la main (antenne)gauche
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Déplacements
La fourmi Avance tout droit
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Déplacements
La fourmi Avance tout droit tantqu’elle ne trouve pas un mur
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Déplacements
Elle tourne sur elle même dans lesens horaire, tant que l’obstacle lagène
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Déplacements
Elle avance en repiquant vers lagauche pour ne pas perdre le mur
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Déplacements
Si elle touche le mur à gauche elles’en éloigne pour ne pas êtrebloquée
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Déplacements
Si elle ne touche plus rien elleavance en repiquant à gauche pourretrouver le mur
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Déplacements
Si elle touche à droite,
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Déplacements
Si elle touche à droite, elle tournesur elle même dans le sens horairejusqu’à ne plus avoir d’obstacle
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Déplacements
Si en repiquant à gauche, elle nerencontre rien, elle continue aavancer en tournant à gauche
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Déplacements
Si en repiquant à gauche, elle nerencontre rien, elle continue aavancer en tournant à gauche, ellefinira par retrouver le mur à gauche.
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ArrêtInit
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M.
Arrêt
P
G · D
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M.
Arrêt
P
G + D
G · D
Init
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Rd
M.
Arrêt
B
P
G + DG + D
G · D
Init
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M.
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M.RgB MG
P
G + DG + D
G · D
G · D
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M.RgB MG
P
MD
G + DG + D
G · D
G
G · D
G
Init
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M.RgB MG
P
MD
G + DG + D
G · D
G
G · D
G
G
Init
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M.RgB MG
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MD
G + DG + D
G · D
G
G · D
G · D
G · D
Init
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M.RgB MG
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G + DG + D
G · D
G
DG · D
G · D
G · D
Init
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M.RgB MG
P
MD
G + DG + D
G · D
G
DG
G · D
G · D
G · D
Init
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M.Rg
Rd
M.Rd
M.
Arrêt
M.RgB
T
MG
P
MD
G + DG + D
G · D
G
G
D
G
G
G · D
G · D
G · D
Init
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Simplification de la MAE
Pour les états MG et T :• Mêmes actions (Avancer et tourner
à gauche)• Mêmes transitions :
– Si G → MD– Si G → T
Ces états sont équivalents
M.Rg
Rd
M.Rd
M.
Arrêt
M.RgB
T
MG
P
MD
G + DG + D
G · D
G
G
D
G
G
G · D
G · D
G · D
Init
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Simplification de la MAE
Pour les états MG et T :• Mêmes actions (Avancer et tourner
à gauche)• Mêmes transitions :
– Si G → MD– Si G → T
Ces états sont équivalents
M.Rg
Rd
M.Rd
M.
Arrêt
M.RgB
T
MG
P
MD
G + DG + D
G · D
G
G
D
G
G
G · D
G · D
G · D
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Simplification de la MAE
Pour les états MG et T :• Mêmes actions (Avancer et tourner
à gauche)• Mêmes transitions :
– Si G → MD– Si G → T
Ces états sont équivalents
Rd
M.Rd
M.
Arrêt
M.RgB MG
P
MD
G + DG + D
G · D
G
DG · D
G · D
G · D
G
Init
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Crédits
Cet exemple est tiré deProf. Steve Ward, 6.004 Computation Structures, Spring 2009.(Massachusetts Institute of Technology : MIT OpenCourseWare),http ://ocw.mit.edu (Accessed March 09, 2010).License : Creative Commons BY-NC-SA
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