eléments caractéristiques du grafcet
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Eléments caractéristiques du GRAFCET :
Chaque liaison orientée relie une étape à une transition ou une
transition à une étape. Un grafcet se lit de haut en bas. Si cette syntaxe
n'est pas scrupuleusement respectée, il y aura obligatoirement une
erreur dans l'application. Une flèche peut compléter la liaison en
indiquant le sens de lecture s’il y a un risque de confusion.
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
Présentation du système
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
a b c
G D
Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:
GRAFCET selon le
Point de vue Système
dcy
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le
chariot part jusqu’à b,
revient en c, repart en
b puis rentre en a
Positions du chariot:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
• c : position intermédiaire
Mouvements du chariot:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
a b c
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
G D
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Initialisation du Grafcet :
G D
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Initialisation du Grafcet :
Activation de(s)
(l’)étape(s) initiale(s)
G D
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Initialisation du Grafcet :
Activation de(s)
(l’)étape(s) initiale(s)
La transition 1->2 est validée
G D
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
G D
Départ cycle
dcy
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
La réceptivité « dcy et a » est vraie
ET la transition est validée
La transition 1->2 est franchissable
G D
Ordre de
marche
dcy = 1
Départ cycle
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Franchissement de la
transition
• Désactivation de l’étape 1
• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée
à l’étape 2
G D
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Action = Déplacement
du chariot à droite
G D
Étape 2 active
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Remarque :
L’opérateur peut décider à partir
d’ici d’arrêter la commande départ
cycle « dcy » pour que
l’automatisme ne fasse
qu’UN seul cycle
G D
dcy
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
• Le chariot arrive devant
le capteur c
Aucun effet dans le
déroulement du Grafcet à ce
moment précis
G D
dcy
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
• Le chariot continue sa
course jusqu’au capteur b
G D
dcy
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
G D
dcy
Réceptivité « b » est VRAI &
la transition 2 -> 3 est validée
La transition 2 -> 3 est
franchissable
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3
G D
Franchissement de la
transition
dcy
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Étape 3 active
G D
Le chariot se déplace
vers la gauche
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
G D
dcy
Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4
Franchissement de la transition
La réceptivité « c » est VRAIE
ET la transition 3->4 est
validée
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Étape 4 active
G D
Déplacement vers la
droite du chariot
dcy
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 -> 5 est validée
G D
dcy
• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
La transition est franchissable
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Étape 5 active
G D
Le chariot se déplace
vers la gauche
dcy
a b
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Étape 5 active
G D
dcy
Aucun effet dans le déroulement
du Grafcet à ce moment précis
Le chariot se déplace à gauche
et passe devant le capteur c
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Étape 5 active
G D
Le chariot se déplace
vers la gauche
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
G D
Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
La transition est franchissable
Réceptivité « a » VRAIE ET la
transition 5 -> 1 est validée
a b
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c c
D
D
G
5 G
b
a
Étape 1 active = Etat initial
G D
Pour lancer un nouveau
cycle, il faut que l ’opérateur
appuie sur « dcy »
Le GRAFCET est un outil graphique de description du
fonctionnement des systèmes automatisés.
Synthèse:
– Etapes auxquelles sont
associées des Actions
– Transitions auxquelles sont
associées des Réceptivités
– Liaisons orientées
b b
A B 2
Il se compose principalement de:
L’évolution d’un GRAFCET doit
impérativement respecter des
règles dont les 3 principales
sont:
• Règle 1 : La situation Initiale
Au moins une étape initiale.
Etapes initiales activées au début
du fonctionnement.
L’évolution du système débute
toujours à partir de ces étapes
initiales.
• Règle 2 : Franchissement d’une
transition Une transition est soit validée, soit
non validée.
Elle est validée lorsque toutes les
étapes immédiatement précédentes
sont actives. Elle ne peut être franchie que
lorsqu’elle est validée, et que la
réceptivité associée à la transition
est vraie (égale à 1).
• Règle 3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition
provoque simultanément :
- la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes reliées à
cette transition,
- et l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes reliées à cette
transition.
Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE
1S1
1S2
1S3
1S4
Soit une perceuse automatique actionné par un système moto réducteur vis sans fin. Suivant l’épaisseur et la nature des pièces à percer l’opérateur peut choisir entre deux cycles possibles :
Position haute : 1S1
Approche terminée :1S2
Perçage terminé :1S4
Descente en grande vitesse jusqu’à 1S2
Descente en petite vitesse jusqu’à 1S4
Remontée en grande
vitesse jusqu’à 1S1
•soit le cycle sans débourrage précédemment décrit et comprenant les mouvement suivant :
Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE
1S1
1S2
1S3
1S4
Soit une perceuse automatique actionné par un système moto réducteur vis sans fin. Suivant l’épaisseur et la nature des pièces à percer l’opérateur peut choisir entre deux cycles possibles :
•Soit le cycle avec débourrage effectuant une remontée de la broche à une position intermédiaire afin de dégager le foret avant de terminer le perçage déjà commencé. Ce cycle est le suivant :
Position haute : 1S1
Approche terminée :1S2
Position intermédiaire :1S3
Perçage terminé :1S4
Descente en grande vitesse jusqu’à 1S2
Descente en petite vitesse jusqu’à 1S3
Remontée en petite
vitesse jusqu’à 1S2 Descente en petite vitesse jusqu’à 1S4
Remontée en grande
vitesse jusqu’à 1S1
Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE
1S1
1S2
1S3
1S4
Le départ de cycle est donné par un bouton poussoir Dcy. Effectuer le grafcet point de vue commande.
Fonction Repère Sortie
Rotation broche KM1 %Q0,1
Descente broche KM2 %Q0,2
Montée broche KM3 %Q0,3
Petite vitesse KM5 %Q0,4
Grande vitesse KM4 %Q0,5
Grande vitesse KM6 %Q0,6
Information Repère Entrée
Position haute 1S1 %I0,1
Fin approche 1S2 %I0,2
Position intermédiaire 1S3 %I0,3
Perçage terminé 1S4 %I0,4
Depart cycle Dcy %I0,5
Position 1 S1 %I0,6
Position 2 S2 %I0,7
Tableau des affectation entrées, sorties
Grafcet point de vue partie commande
cycle de débourrage
Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE
1S1
1S2
1S3
1S4
Le départ de cycle est donné par un bouton poussoir Dcy. Effectuer le grafcet point de vue automate.
Fonction Repère Sortie
Rotation broche KM1 %Q0,1
Descente broche KM2 %Q0,2
Montée broche KM3 %Q0,3
Petite vitesse KM5 %Q0,4
Grande vitesse KM4 %Q0,5
Grande vitesse KM6 %Q0,6
Information Repère Entrée
Position haute 1S1 %I0,1
Fin approche 1S2 %I0,2
Position intermédiaire 1S3 %I0,3
Perçage terminé 1S4 %I0,4
Depart cycle Dcy %I0,5
Position 1 S1 %I0,6
Position 2 S2 %I0,7
Tableau des affectation entrées, sorties
Grafcet point de vue automate
cycle de débourrage
•Câbler la partie commande.
Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE
Application sur GRAFCET
□ Tri de pièce
□ Bain de dégraissage
□ Station de pompage
□ Mélangeur de produit
Système : (Demander au professeur)
Travail demandé:
1. Observation du fonctionnement du système.
2. Décrire le fonctionnement de ce système sous forme d’une suite de phrases courtes.
3. Dessiner ce même fonctionnement sous forme de grafcet en vous limitant aux états et
actions simples du système « grafcet point de vue système »
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