asservissement de 2 roues pg robotik arndt grégory bougrine guillaume boydev christina lagrange...

Asservissement de 2 rouesPG robotik

ARNDT GrégoryBOUGRINE Guillaume

BOYDEV ChristinaLAGRANGE ElodieMOLLARD Roxane

TUTEUR :EUSEBE Hervé

ANNEE :2005/2006

RobotB

RobotA

Le But du Jeu …

… Avoir le plus de balles blanches dans les trous de sa couleur !!

Objectifs

• Réaliser un asservissement d’intensité, de vitesse et de position.

• Faire l’asservissement en numérique => utiliser un pic 18f452

• Contraintes de taille pour les 2 cartes

• Choisir et commander les moteurs

Plan

2/ Schéma bloc de l’asservissement

3/ Algorithme du programme

5/ Erreurs et problèmes rencontrés

6/ Avenir

1/ Démarche adoptée

4/ Présentation de la carte électronique

1/ Démarche Adoptée

Asservissement Analogique

Lecture deDocuments :Bigonoff…

Découverte du Principe du

Microcontrôleur

Premier Algorithme

Premier Programme,

Compréhension, Modifications

MPLab C18

Travail sur le

ProgrammeCréations des Cartes

AsservissementFinal

Plan

2/ Schéma bloc de l’asservissement

3/ Algorithme du programme

5/ Erreurs et problèmes rencontrés

6/ Avenir

1/ Démarche adoptée

4/ Présentation de la carte électronique

2/ Schéma bloc de l’asservissement

Résistance

Fonction : distance de consigne grande

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

distance parcourue

vite

sse

de

con

sig

ne

D/2 D

D : distance de consigne

Accel/vlim

Vite

sse

de c

onsi

gne

vlim

acce

l

d1 D-d1

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

distance parcourue

vite

sse

de

con

sig

ne

D : distance de consigne

DD/2

vlim

accel

Fonction : distance de consigne petite

Schéma bloc de l’asservissement

Résistance

Plan

2/ Schéma bloc de l’asservissement

3/ Algorithme du programme

5/ Erreurs et problèmes rencontrés

6/ Avenir

1/ Démarche adoptée

4/ Présentation de la carte électronique

3/ Algorithme du programme

Utilisation des timers

Vitesse mesurée à l’aide de la position à 2 instants données

en série afin de réduire le nombre de ports

Répéter60 fois

utilisation d’une résistance et d’une conversion analogique/numériqueTension de commande du

moteur est crée par un PWM

Plan

2/ Schéma bloc de l’asservissement

3/ Algorithme du programme

5/ Erreurs et problèmes rencontrés

6/ Avenir

1/ Démarche adoptée

4/ Présentation de la carte électronique

4/ Présentation de la carte électronique

Partie asservissement

Partie puissance

Diodes de visualisation

Alim

Communication informatique

Communication autre carte

Envois distance analogique

Entrée codeur

Transformation du signal codeur A et B en codeur + et codeur - Sortie moteur

FusibleL298

Diode de roue libre

PWM

Bit de sens

Arrêt d’urgence

Plan

2/ Schéma bloc de l’asservissement

3/ Algorithme du programme

5/ Erreurs et problèmes rencontrés

6/ Avenir

1/ Démarche adoptée

4/ Présentation de la carte électronique

5/ Erreurs et problèmes rencontrées

• Lecture des datasheets qui sont très denses et compliqués

• Délais dans les commandes

• Problèmes logistique (logiciel, Internet …)

• Problèmes de soudure dus aux contraintes de tailles

Plan

2/ Schéma bloc de l’asservissement

3/ Algorithme du programme

5/ Erreurs et problèmes rencontrés

6/ Avenir

1/ Démarche adoptée

4/ Présentation de la carte électronique

6/ Avenir

• Réutiliser le même pic afin d’aider plus facilement les suivants

• Utiliser le MC33887 qui est plus pratique que le L298

• Utiliser un optocoupleur quadruple

• Utiliser un seul pic pour l’asservissement des 2 roues

• Réutiliser les mêmes moteurs pour limiter les frais

Conclusion

Remerciements

• M.GIGNOUX• Herve EUSEBE• Ekremb (3A IEG)• Mr ROSTAING• Mr MOISAN

• Aux 2A du club robotik

• CROUZET• MICROCHIP• Aux membres du

Cvelec• Mlle DIDOT