abstract task model - 東京大学yoshi/rsj2001/trashbox/1_16.pdfv`sxaw b vx a ycoz ad z]b \ we u...

2
obj(a).f(i) { & obj(b).f(j) } operated State operate obj(a).f(i) { to obj(b).f(j)} Operation frame for grasping. point coincided. axes aligned. ............ Attributes obj(a).f(i) & obj(b).f(j) operated Preconditions state #1. ........ Abstract Task Model Result

Upload: others

Post on 22-Jan-2021

2 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: Abstract Task Model - 東京大学yoshi/rsj2001/trashbox/1_16.pdfV`SXaW b VX a YcOZ ad Z]b \ We U V`SXagf h c U M Z \ S=Q M QiZjeO We eOV[Z k lV mnVX op qm M V=b VX a U Z \ b Y _ ]

� � � � � � � � � � �� � � � � � � �

��������� ���� �!#"%$�&�' �(�� �!#"*),+.-�/ �(0�!#"132547698;:=<?>@:BADC*EFCHGI:=JK<MLB2NJK25CO>7EP>Q:=ADC%AFRS8@AFTUAV>WAF<X2Y8@EZ>@:BADCITHEF4[2NG%ADC\>Q]H2.AFT_^[2N69>WRa`HCb69>Q:=ADCb4

c[dfe9gihPj�hPjlkienm5oXprq �tsruwvS"yxFz jlkie{gihPj}|�~�� s�� o �ts�u�vS"yx |����i�Pg�hPj}~�| u�s�v�z ~ �=s�� pMe{�Y�{e "�X�����a���7�i�������f� �t¡£¢��F¤=�U¡¥¢§¦B¨��=©«ªQ¢_¤=¬£¢}�i­Q¢��t®�¤=©¯�i�[¦F� °�®±¬¥²£³U® ��°´� �D¢�µ¥¢§¨§²¥¤=©«�i�fªy¶�®M�=�iª7� ¤a·[©¯¤D©¯¦D¨§�i�¥¸i¢§�£©«¢§��¤V©¯°{¶¹�i²�iª£¦B¢��=¸y¢}¤=¬£¢b³±®i�£©¯­[²£º«®�¤=¢a¡��iª¹»¼¢§¨�¤a½ ¦¾°´²£�£¨�¤=©«�i�£¦§¿O����¤=¬£©«¦D­7® ­Q¢���·7ÀV¢}Á[�=¦¼¤O®X­¥�=�i­Q�i¦B¢M®U°´²£�£¨�¤=©¯���¤t® ¦=Ãf³±�¹¡¥¢§ºÄ¿Ož¢�µy¤a·ÀV¢_¦B¬£��ÀW® �f¢�µ£® ³±­£º¯¢_�i°�©«³M­£º«¢§³±¢§�¹¤t®�¤=©¯�i�X¤=�U®M�=¢a® ºQ�=�iªQ� ¤a¿ÆfÇyÈÊÉÌË � Í{�iÎ}Ï�® ¦BÃX³±�¹¡¥¢§ºÄ·[о²£³U® �wÑO¢§³±�i�£¦B¤B�t®�¤=©¯�i�;·[ÒD¢a® º¯¤B©«³±¢}Ó Ñ̤¼�t® ¨�ù©¯�[Ô£·£ÕÂ� ¤=©¯�i�f�=¢§¨§�iÔi�£©¯¤B©«�i�

ÖV× ØÚÙÜÛ�ÝÞàßâáâãåäçæ3è�é3êÌëíì3îSï�ðòñ?óWôÊõâöç÷íøúùrû

üíýòþnÿ���������� � ä þ���������������������� äçæòîrï ðòñbä �� ��!�� "�#�$&%('*)�+ ó è-,�./ '10�2 / ��� � ä�3�4 þ 5�67�&8����9�: ènî�ïKðòñbäçæ ��;=<>��? ß � @�A�� B æ )�+

��CÊþ ß ��� è )�+ED�"=�GF�H�IKJML ì�NPO�Q�RTS ��UV æTW ?�X 3�4YW þ&����Z�[���\�]^D�� øKîrï ðòñ �"�#^D _�`�a���� � ��b�c W ad��e WÂó�f�g <G�T? ß�ihkjl�&e-� äçæ3ènm�oÊø�p�o�q ��r7s é D�� ß�t�u�vw ß B�x ózy {}|�W þ&�~e W�è�ô�� � �>��D�� � #��ó b�c W þ&���~������� ä )�+ ó�� w ��8&��e W�è þÿ~� ,��Üó 8&���� � è ��!�� "�#�$�%�'*��� ä��çß ?���X 3�4 þ��

�7D��Y�P� æ m�o ��8����-�^! ø�� x7��Z�[EDn$�% v è��� ��� ø ��������&!�������D V�� ad��e Wwó ènîï ðòñ}ó���� �n���^D ����a��~� � � ��� W þ���������z� æ3è~�¡  Z�[�� \�] ä�¢ � v ��L ì�NnO�Q

R ��F�H W �d!�� #���+�£ ä ��¤¦¥�§¨#�©�ª ä��çß ?«�¬ a�����­ ä�m�o D ,�®Tv �~¯�°zs ñ � t�u � ±^D² víèn³µ´�¶àîSï ðåñ¸·º¹âð3ñ¼»~½�¾7¿-À ����;�±7D ²a��&en� æ�� X »�½ ��Á îÌð�N ��H�I�Â^?��çý�D � xW�v ?����Y<G�d�~�ÃO× ÄdÅÇÆÉÈËÊTÌÎÍ ÏYÐÒѦÓ�ÔYÕYÖ��×z� æ3è-f�g a���Z�[���\�] ä�¢ � v �&L ì�N�O

Q�R � Ø�ª 4�Ùàø F�H ä �çß ?�Ú�Û v ? ß ¥���íý � x�� Z�[^��Ü Ý^� Þ�ß�àdá��&��â è-ã þWÿ��

Þ�ß�àED \�] � Jåäçæéèéêìëîíðïñèçò Wôó�õ a���� Z~[÷ö¨�øíúù�û��\�] �3æ ïúüþýMÿ ö ò � � ÿ í ò W�� a������ ��� ��������m�oíø�p�o þnÿ�� rzs é��������Êè�� � ä ���Y<G�

� ���^D B�x J! #"%$Mè ë S�W'&)( ��B�x æÌè* \�] ��À �,+�� ÿ.-0/1$32îö ëîíðïñèçò* ��� ä �4�?�©65���\�] � � ��� ÿ87 ëåö ë9$ ò

D-����a7��e W �;:�"< � è �������Éï</1$32îö ë!$ ïñü ýMÿ ö ò � � ÿ í ò>=ë ïGïñü ýMÿ üçò � � ÿ ý ò>? W ïñüºýMÿ ö ò � � ÿ í ò>=A@�ïñüºý ÿ üçò � � ÿ í ò>? ï</�$B2îö ë!$BC �� ä,D xFE � �Y< � ���

��� v �����^D îrï ðòñ?ó " �G+�� äIHFJ ad�;K äL 4 þ �)�øW v ? è ��� ä +�� WNM / JPO ë ë!2 íðüþæºë!$BQ S�óR)S < � � Jìä íUT �WV ò �

obj(a).f(i) { &obj(b).f(j) } operated

State

operate obj(a).f(i) { to obj(b).f(j)}

Operation

frame for grasping.point coincided.axes aligned.............

Attributes

XZY\[1]\^`_ ­Q¢��t®�¤=©«�i�±©«¦ZÔi¢§�£¢��t®�¤=¢a¡M° �=�i³å¦¼¤t®�¤=¢D²£¦B©«�£Ô}©¯¤=¦Z®�¤.a¤B�=©«ª£²¥¤=¢§¦

���b� c;dfe;gihkj���lFm� x�Z��n\�] ��n ° R ��L ì�NûO�Q~R J � æþèçêìëîí ïñè ëåöoQ9p

q ïrCs$3t S ��F�H�I�D @Fuz� ó�õ a^� Jîä íT �wv S �* +��Y<G�d� � x�Z���\�] � �n��� J!xy$AQ æzt ëìò* x�$BQ æzt ë ó :�©�a��;{ fF|F} J!~#29$ ê ïñè�Cºí ëîí ïñèwQ S

obj(a).f(i) &obj(b).f(j) operated

Preconditionsstate #1.........

Abstract Task Model

Result

X#Y[1]U��� ª£¦B¤B�t® ¨�¤V¤=® ¦=Ã�³M�¥¡¥¢§º����� c;dfe;gihkj������F�)�L ìTN~OzQR æ ­ ä ² a����ø�}§ #�©dª <¡�÷�

J ä íT �w� S �Vo� �dv ¥ tzu < �^� B~xED�¯�°�s ñbì L ðPN J> Z"%$Mè ëQkëåöñê>p S�W'&�(úì L ðnN;� � �çý)�F� äI��� �

vr� ¯�°7s ñXì L ðnN � ��A�c äÌè L ì�N � y�{}|�Wv ?�U ó <G�T�I�F�3þ�\�] � � ��� ó�t^u < �d�W C è \�] ��n ° R ��L ì�N-O�Q�R D�©�ª�a����

�s�GV�� ä,� ���\~] ��n ° R ��L ì�NûO Q�R �n©�ª ænè ¯ °�s ñ±ì L ðN �-��A�c&� ����D-\�] � �-��� J>xy$BQ æ�t ëìò W-v�è | uä;��� �7? ß �¡����D�� |¨u�v { f�|k} J!~#29$ êMïñè�Cºí ëîí ïñèçòW�v ?�"z�-� ����íý�� 2�[ æ3è�� � W�v ?�+�£�ad��e W ��L ì�NnO

QER �, F¡7� � < �� Jåä íT �z¢ S �

Page 2: Abstract Task Model - 東京大学yoshi/rsj2001/trashbox/1_16.pdfV`SXaW b VX a YcOZ ad Z]b \ We U V`SXagf h c U M Z \ S=Q M QiZjeO We eOV[Z k lV mnVX op qm M V=b VX a U Z \ b Y _ ]

#parts1 grasped

#parts1.f(1) &#parts2.f(2) fixed

#parts2 grasped

TaskModel #1

State ofFunctions

Preconditions#parts1 grasped

Events

(a) (b)-1

#parts1.f(1) &#parts2.f(2) fixed

#parts1-2 grasped

#driver grasped

#parts1.f(1) &#parts2.f(2) fixed

#parts1-2 grasped

#parts1.f(3) &#driver.f(1) fixed

(b)-2 (c)

TaskModel #2

State ofFunctions

Preconditions

X#Y\[1] ÓG£N¸�¢§�y¤=¦V® �7¡`£N¸�¢§�y¤P¦B¤t® ¨�Ã

Preconditions

#parts1.f(1) &#parts2.f(2) fixed

Result

#parts1 grasped.#parts2 grasped.

Task Model #1

#parts1.f(1) &#parts2.f(2) fixed.

#parts1-2 grasped.

#driver grasped.

#parts1.f(3) &#driver.f(1) fixed

Task Model #2

#parts1.f(3) &#driver.f(1) fixed

Task Model #3

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .Result Result

Preconditions Preconditions

X#Y\[1]�¤�¥ ¢��=©¯¢§¦F� °{¤t® ¦BÃX³±�¹¡¥¢§º«¦

¦¨§ ©�ª¬«®­k¯±°³²µ´¶)·¹¸�º�»�¼�½G¾F¿�À;Á�Â�Ã�ÄÆÅNÇkÈFÉFÊ

Ë#Ì\Í1ÎbÏ�ÐÒÑ<ÓrÔ!Õ×ÖbØGÔPÙoÚÜÛÞÝoÛÞÚ×Ô!Ø�ßAÙ%àâáÒÕ×ãoäPÔPÛ×Û

¶)·����iå�æ;çéèNê�ë�ì6í¹î±ïsðFífî'ñóòIô�õkÀ;ö�Ç÷)øµù Âd��ʹúFº�û�ü�ý�þ�Ç�¶Fÿ�����������+���� �� Â��FÂ�À����iÃ�������������Ç,È)É�Ê�����À! "�$#�%'&( üIýFþ³æ*)�+',�-�. å�/103254 �7698 0�Â���Ê':���æ¶�";fÇ�ë�ì í�î=<~"?>G+��åF¸ º;»�¼A@�ëCB5D�¼óÇ#��EF�½7�HGI¶Fÿ ù ÂIGHJLKkÊ

M �ONP�RQTS M�U �WVX�YS[Z M�\ �YS[SXV[Z]�_^OSX�U ��V`SXaW� b�VX��a U �YcOZ�ad����Z]b \ �WeU ��V`SXagf h�c U�M Z \ S=Q M Z \ QiZjeO�WeeOV[Z�k��lV mnVX��op�qm M V=b�VX��a U Z \ b

���Y�_�]�r��s tuo U ���lop� \ SX�ReC�W�]�lop� \ Sga

vxw�y z{}|~���p�1���=�����^!)À #���fÀ7���Ã�Ä"�NÇkÈFÉ�Ê���!)À!��È�å

ë;ì�í�î�� � À�º;»�������������¸ º;»�¼�Ç��������)æIº�» �*��¡¢iÇ�£�¤q�=¥�¦n£¨§©�»9�H@��!ª îd«�íd¬

�'B®­5¯ Ã7°± Ç7²�³óÉ1K®´�½¶µ�æq·'¸�À!����Ã��¹§�©ºX»¼½�¿¾ÀIÁ�µHÂÃÄ���ÆÅXÇ×Ê

Ë#Ì\Í1ÎÉÈËÊ�Ì�ÛÞÔ!ÕPÍAßBÚÞÖbãAÙÏÎ ÔPÛuÐ$Ñ�Ú×Û�¹À�#�'��� � ºgÒ¹k�� \ S�e��iSX�WQTS�o M e�^����$Á å æAÓ®ª;þðÏ,-.ÔµHÕ ù Âd�HÖ���À7Ö)�+,-.fÇ7×�J1GØ )+,-.�!)À!ÙÚØ�ÛÜ ù Âd�HÝ���Þ�À�!FÀ!ßàØ�á âIãóÇ���K!ä�À!åæç�ÀCè黼µ½�ÀAÙ�Ú

ÃAêëÄ�¶ìIãíCî�Ã7ï 8'ð7ñò Ç7óôõºgÒ¹k$� \ Sg¯WÃAö÷�Aø�ù}� î�ºFú�í;û�Ç®úû�æ'ü!;�Ç � ÀAîÔ2Ä0�� Ãý Ü �3þÿFÉIKkÊvxw�� ����������� �������������ú)º�û`üIýFþ�À���� �,½��KC)'+ � À (�� ½A�!G�æ¶f

×�À7��� <��û! #"L0GÂIG ��×�À7����½H�AG�� �%$ 8K�� >âÇ���K (�� h_c �Reâà ÛÜ � ð Ê& Z]b_sË�IÀ('#)9�Ô��åfú¹º�û��9� � ºX����a+*�� \ ���-,Oa`Zja

o M eO^_�]�R¯ÒÇ�� ��æ/. Ç ÈI� ð & Z�b�s$£NÀ�L>�Ç7�'� ù ³æ& Z]b_s10âÀ�ú�º�û;ü�ý�þ6ÀA°�±5<���0G ð Ê ´�ÀH�����¹Ç32�465 & Z�b�s87yÇkÈFÉ�9� <�:�; ù  ð Ê

Ë#ÌÍ1Î-<NÐÒÑoÔPägÐ<Ú×ÖbãAٶΠÔPÛPÐrÑ�Ú×Û=�§ >@?BA����)�+ � ��ùFþ�À�ú�º�û;üký�þ�ÀDC��µ½/'�)Ô2Ä0

úFºFû�üIýFþ�À6EF9(G�HiÃ!÷ >JI�­iÃ�K�LI� ð Ê': ð æMBN ñ)ò)À3O�ë�í;ûFÀ��û!PÔG®��Q�Ã3Rô�Çfë;ì³í�îS À,¶Fÿ�T¹ÃIÈFÉ}´�½3µ¹æ�´FÀ�U�³ Ã3V�W�� ð ÊX�Yfå�´�À�ú�º�û�ü�ý�þ�À�Z³�½H�HG�ä ½�ë ì�í�îÀ�[�\��Q^]XÇ S À7²�Z¹Ã�_�`�K�½F½ N Ç�æ¶)+(afÀ6E9���fÃA÷?>p´�½3µDC���À�b�c¹ÇA� �%�!d Êe�f�g�hi Ç/jlknmporqtspuwvrxty%z8{n|�}�~l�l�l�n�t�w�l�p�r���������w�n���n�l�� �t����q�� i��l�F���¡ �¢¡£�¤¦¥p§n¥p¨w©lªp§ q i��¬« ] « i ]�­¯®¬°�Å+­±­±­XÇÅ[Ç/jlknmporq�²�³l´wµl¶rxr·1¸n¹»º¼x�spuwvrx�y¼z�{r|�}±½r¾p�t~l�w�p�r��r�w�n�����l�¿�À�r�p�¼�%���J�pq  t¢lÁFÂpÃ�Ä�ŦƻÇȤɠtÊËÃlÄ�©rª§%Ì ­ i Å�Í iÏÎÑÐ8i ÅÒ°]Å+­±­ i ÇÔÓ][ÇÖÕt× Ø�Ù Ú�ÛÒÜÞÝ «+ß × ÕÉà�ÜáÙ ÛÒâÔãÒٯݱäÒå�Ø�× æèç¯éÏÛÒâêãÒÙÑ} ß Ý±ëáç ÎÑì à±åÒéÏíïîðÝ�ëáéÏå»Õ1ÛÒÚpÝ�äñ à±òóà+ô Ð àïà±õöé÷ÜÞÝ+ôáÙ à±äFøÉëáÙ äÒù�úÉÙ ëáÙ à±ä «üû ÜÞàïâ�×ýà�þÉæèÿ ÿüÿ ñ ��� æ ñ�� ����� « ­ iÏÎ ­�Ò° i ����� Ç