GRAFCETGRAFCET

avec reprise de séquenceavec reprise de séquence

a c

dcy

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque « b », charge une pièce et continue pour la décharger en « c ». Il retourne en « b » pour charger une nouvelle pièce qu ’il décharge de nouveau en « c ». Enfin, il rentre en « a ».

Capteurs:• a, b, c : capteurs de positionActionneurs:• D : aller à droite• G : aller à gauche• Chargement, déchargement

bG D

Mise en place d ’un compteur

a

dcy

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)

G D

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn? - - -

c

a

dcy

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn0 1 1 - 2 Fausse

G D

c

a

dcy

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn0 1 1 - 2 Vraie

Ordre

G D

c

a

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn0 2 2 - 3 Fausse

G D

dcy

c

a

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn0 2 2 - 3 Vraie

dcy

G D

c

a

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn0 3 3 - 4 Fausse

dcy

G D

c

a

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn0 3 3 - 4 Vraie

dcy

G D

c

a

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn1 4 4 - 5 Fausse

dcy

G D

c

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn1 4 4 - 5 Vraie

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn1 5 5 - 6 Fausse

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn1 5 5 - 6 Vraie

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn1 6 6 - 7 &

6 - 3Fausse

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn1 6 6 - 7 &

6 - 3B.(n2)

vraie

dcy

G D

a

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn1 3 3 - 4 Fausse

dcy

G D

c

a

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn1 3 3 - 4 Vraie

dcy

G D

c

a

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn2 4 4 - 5 Fausse

dcy

G D

c

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn2 4 4 - 5 Vraie

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn2 5 5 - 6 Fausse

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn2 5 5 - 6 Vraie

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn2 6 6 - 7 &

6 - 3Fausse

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn2 6 6 - 7 &

6 - 3B.(n=2)vraie

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn2 7 7 - 1 Fausse

dcy

G D

a c

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn2 7 7 - 1 Vraie

dcy

G D

a

dcy

1

2dcy . a

3b

4Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargementc

b.(n=2)6 G

Fin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn0 1 1 - 2 Fausse

G D

c