1 projet de détection d’obstacles virginie sans jean bridet eric fournier etienne menou...

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Projet de détection d’obstacles

Virginie SANSJean BRIDET

Eric FOURNIER

Etienne MENOU

Présentation technique – 30 mai 2006

Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 2

PlanPrésentation du projetSynoptique technique du projetAcquisition vidéoDétection des panneauxDétection des pontsRepérage par GPSUtilisation d’XML


Présentation du projet

Réalisation d’un prototype permettant la détection et la localisation d’obstacles Détection des panneaux d’interdiction Détection des ponts Localisation spatiale Sauvegarde et réutilisation des données

collectées


Synoptique technique du projet

Fichier XML

Détection des panneauxDétection des ponts

Acquisition vidéo

Localisation spatiale

Traitement des informations

WebCam

GPS


Les capteurs

2 grands types

Télémètres Ultrasons, Infrarouges, Laser Radar

Caméras


Acquisition

Programmation Windows / C++ Disponibilité des sources Drivers GPS

Interface Video For Windows (VFW) Accès à toute source

d’image Interface incorporée dans

DirectX


Détection des panneaux (1/5)

Image de départ Prétraitement (filtre moyen)



Seuillage Opérateur Laplacien



Approximation et traçage des médiatrices

Seuillage



Tests des possibilités Redimensionnement sans rééchantillonage [32x32]



Binéarisation

Taux de similarité et comparaison


Détection des ponts (1/4)

Détecter les lignes horizontales par convolution

Seuillage, faciliter la recherche des lignes



Convolution

-1 -1 -1

2 2 2

-1 -1 -1



Tracé des lignes, l'équation Cartésienne

y = a x + b avec a = (yf-yi)/(xf-xi)

et b = yi - a xi



Résultats


Choix du GPS

Encombrement réduit Disponibilité

immédiate Connectique usuelle

G30L (Laipac Technology)


Utilisation des données (Trames NMEA)

Données brutes Informations extraites


L’emploi du XML

• XML:• standard défini par le W3C,

• dérivé des standards HTML et SGML,

• langage balisé,

• modèle arborescent.

• Pourquoi XML ?

• indépendant de toute plateforme,

• exportation de données simplifiée (par rapport à une SGBD-R) => échange d’informations à travers différentes applications


Le document XML

bdd

obstacle

catégorie

type: 1 (pont) ou 2 (panneau)

Valeur:

coord

latitude

orientLat: 1 (nord) ; 2 (sud) ; 3 (est) ; 4 (ouest)

longitude

10: interdit11: longueur12: largeur

orientLong

13: hauteur14: poids15: essieu

xx: hauteur pont


XML et base de donnée- Utilisation d’un parseur:

• SAX: permet surtout de lire un document

• DOM: évolution de SAX permettant de lire et d’écrire dans un document XML.

Exemple: Xerces, édité par Apache, OpenSource

- Utilisation d’un langage de requêtes:

• XQuery: requêtes complexes

• Xpath: moins utilisé donc moins documenté.

+ lecture seule

- Utilisation d’une bdd: XML native, embarquée: BerkleyDB XML

• pourquoi BDB XML plutôt qu’une autre ?

• compatibilité XQuery via méthodes C++


Ce qu’il reste à faire…

Finaliser la détection des pontsGénérer le fichier XMLIntégrer les différentes partiesOptimiser le temps d’exécution

…Porter le soft sur un ordinateur embarqué ?

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